簡易探討運動控制三大控制模式的差異-专业自动化论坛-中国工控网论坛

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发表于：2013-08-16 23:12:20

楼主

位置環與速度環其實都是運動控制的兩種控制模式其控制的結果就是"定位"

在早期的伺服驅動有分為位置型(日系)與速度型(歐系)的驅動器當然其上位控制器也分為兩種

大約10多年前日系將兩種控制模式合併提供上位控制器做為選用所要的模式至今所有通用伺服也都是延續此模式但運動控制仍然壁壘分明

位置環在確認編碼器回授位置確認速度環修正位置偏差(這是動態的偵測修正)

問題一為何運動控制其位置環及速度環仍壁壘分明

問題二位置還大家望文興義就知跟定位有關但速度環怎麼也跟定位有關究竟速度環是甚麼樣的環?

問題三環的定義是什麼?

希望透過此文能讓大家知道什麼是運動控制什麼是PLC 什麼是伺服

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发表于：2013-08-18 19:05:07

41楼

引用笨鳥慢飛的回复内容：

…… 就你這樣的程度在台灣的教育環境你是混不下去光學生這關你就搞不定……

1、你不代表台湾，台湾不可能像你“这样”；

2、大陆并不差，大陆最差的就是“外来的和尚会念经”，让你得逞！

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发表于：2013-08-18 20:05:16

42楼

老劉少在我這裡給我添加垃圾歡迎你去另開新帖就本題目讓大家來看劉老師的"原創" 就簡單畫個示意圖做說明

你老的時間多盡量超前若寫的跟我相同就算笨鳥抄你的

呵呵再細看你閉環的示意圖有錯差點又被你矇過去

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王者之师——广州@阿君

[版主]
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发表于：2013-08-19 17:11:48

43楼

希望透過此文能讓大家知道什麼是運動控制什麼是PLC 什麼是伺服

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发表于：2013-08-20 10:08:53

44楼

360截图20130820100455578.jpg

1、伺服三环框图

2、C为控制器，A+B是驱动器，伺服电机为执行原件，编码器为检测反馈元件；

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发表于：2013-08-20 11:08:32

45楼

3、A框到B框的蓝色信号线里，就是调节控制频率、电压的信号，速度环、电流环的调解器都是频率f电压U调节器；

4、C框为控制器，相当PLC的作用，通过计数器知道伺服当前位置，并根据当期位置输出：启动、减速、匀速、减速、停车等指令；

5、A+B就是驱动器，相当变频器，通过调节频率f电压U，控制伺服的速度、电流和启动停止！

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发表于：2013-08-20 11:19:13

46楼

6、伺服电源线上的电流互感器表示电流检测原件，将检测结果回馈给电流环的输入端与给定电流比较，构成电流闭环；

7、编码器检测的脉冲频率数的微分，就是检测脉冲的频率，这个频率就是电机的转速的大小，反馈到速度环的输入端与给定速度比较，构成速度环；

8、编码器检测的脉冲数，表示电机的位移量，与给定指令脉冲数比较，确定判断伺服当前位置，相当于PLC里一个由计数器构成的逻辑判断功能，他不是一个自动控制PID闭环；

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发表于：2013-08-20 12:19:11

47楼

回复内容：

对：刘志斌 1、伺服三环框图2、C为控制器，A+B是驱动器，伺服电... 内容的回复！

你少驢了亂拼奏你少在這裡給我添垃圾有本事自己就去開個新帖寫自己的原創不要抄襲

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发表于：2013-08-20 12:20:40

48楼

最近笨鳥很忙此帖到下星期再繼續

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sehszf

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发表于：2013-08-20 13:51:48

49楼

觉得先得让笨鸟写完，每个人都有判断对错的能力，但是每个人对事物的理解就不尽相同，对于有争议的大家再去争论不迟。

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NJBLS

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发表于：2013-08-20 17:09:45

50楼

闭环控制，在自控原理里应该讲的很清楚，这是自动化学生课程里的基本内容。

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发表于：2013-08-20 23:25:08

51楼

引用 sehszf 的回复内容：觉得先得让笨鸟写完，每个人都有判断对错的能力，但是每个...

1、等也白等，笨鸟要是有话说，能闲着？分明是山穷水尽！

2、连自动控制的PID闭环的概念都不知道，可想而知，笨鸟再说下，不知要出什么丑；

3、原来那个伺服速度规划图，笨鸟硬是说成“轨迹图”，速度曲线都不认识，你说他错了，他压根就不知道错是什么，对是什么，更不知道脸红！

4、哎……

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发表于：2013-08-21 04:08:26

52楼

呵呵老劉你怎麼就不敢寫阿搞個原創給大家看看怎麼老是跟在笨鳥屁股後面

呵呵一個脈衝的控制怎麼至今都不敢吭一句

你老很閒我還需要工作你以為寫原創的東西跟你一樣不需思考就可信手拈來罵你這縮頭老烏龜到是不需傷腦筋

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发表于：2013-08-21 08:49:13

53楼

1、笨鸟为什不写正题了？

2、你的那个“環”的概念，足以证明你的专业文化基础不如“中技”！你的“轨迹图”说明你文化基础不如“初中生”！

3、“征”说你错误，那是实在看不过眼才说的，你丢大人了，你知道不？

4、来，试试，你还敢继续写下去？？？

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发表于：2013-08-21 10:33:28

54楼

我只是建议笨鸟check一下描述是否准确，没有看不下去！实在看不下去的是那些什么什么是无知的谎言之类的话题，整一辈子就整这些破玩意，情何以堪啊？所以要说还是改革开放好，虽有不足，但大众不用上山下乡，不用搞运动了，普通百姓子弟在合适年龄段有更多受教育的机会了，知识水平能提高了，就不用守着个自以为正确的宇宙真理穷此一生，虚度人生了！

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发表于：2013-08-21 10:36:20

55楼

大湿讨论归讨论，别挑拨关系。要论看不过去，丢人，我觉得另有其人！

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发表于：2013-08-21 10:50:27

56楼

引用征的回复内容：

……只是建议笨鸟check一下描述是否准确，没有看不下去！……

1、学过自动化，甚至上过中技的，都能看出来笨鸟的那个“环”的概念，是极其错误的；

2、但是，没有一个人站出来表态，唯有“征”说出了自己的心里话，为什么？

3、“征”能说笨鸟是错的，那是第一次，用征的话说，“情何以堪啊？”！

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发表于：2013-08-21 10:59:39

57楼

引用征的回复内容：

…… 实在看不下去的是那些什么什么是无知的谎言之类的话题，……

1、“征”也有 “那些什么什么是无知的谎言之类的话题”，http://bbs.gongkong.com/d/201307/514711_1.shtml；

2、“征”也有看不下去的那些谎言，“征”也有忍不下去的言要发！

3、我和“征”不同的是，即说别人是“谎言”，一要有“根据”，二要有“正确的是什么”！

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发表于：2013-08-21 11:03:22

58楼

大湿无所畏惧的誓将挑拨进行到底，我也就只能清着自清了！

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发表于：2013-08-21 11:12:12

59楼

或许，我应该说一下，我做过几年产品设计，水平一般，天外有天、人外有人，高人很多，所以不敢妄言！但这个行业基本的东西是对是错、靠不靠谱，还是很容易分辨的。人有所能有所不能，别人的一点不足或考虑不周之处，何许笑？只许略加提醒足矣！反观教一辈子书、通篇不着边际的瞎扯、自以为掌握宇宙真理之辈，为何不能笑？其实应该也大度点、不必去笑，暮年之际，穷其一生方持此一梦，何忍惊醒？

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