当前位置：工控论坛 > > 产品 > 运动控制
首页 上一页 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 ... 下一页 尾页

簡易探討運動控制三大控制模式的差異 点击：10242 | 回复：393



笨鳥慢飛

    
  • 精华：3帖
  • 求助：3帖
  • 帖子：15帖 | 2548回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：4928
  • 注册：2005年10月16日
发表于：2013-08-16 23:12:20
楼主

位置環與速度環其實都是運動控制的兩種控制模式 其控制的結果就是"定位"

 在早期的伺服驅動有分為 位置型(日系)與速度型(歐系)的驅動器 當然其上位控制器也分為兩種 

大約10多年前 日系將兩種控制模式合併 提供上位控制器做為選用所要的模式 至今所有通用伺服也都是延續此模式 但運動控制仍然壁壘分明

位置環在確認編碼器回授位置確認 速度環修正位置偏差(這是動態的偵測修正)

問題一  為何運動控制其位置環及速度環仍壁壘分明

問題二 位置還大家望文興義就知跟定位有關 但速度環怎麼也跟定位有關 究竟速度環是甚麼樣的環?

問題三 環的定義是什麼?

希望透過此文 能讓大家知道 什麼是運動控制 什麼是PLC 什麼是伺服

 

分享到：
收藏 邀请回答 回复楼主 举报



笨鳥慢飛

  • 精华：3帖
  • 求助：3帖
  • 帖子：15帖 | 2548回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：4928
  • 注册：2005年10月16日
发表于：2013-08-21 16:13:44
61楼

征 不用理他 老劉寫的我都當他是垃圾 而事實也是垃圾 他自己畫的環被我指出有錯誤 心就虛 改用三菱驅動器示意圖 結果還是錯 心亙虛 笨鳥對老劉這個老朋友最好的<此处内容被屏蔽>法 就是不說明 他的老招就出來 像隻瘋狗亂吠  你就讓他亂吠  若嫌他太吵 那就拿個棍子往他腦袋一敲 保<此处内容被屏蔽>他安安靜靜 吭都不敢吭一聲

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：348帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2013-08-22 09:38:40
62楼

 

 

1、运动控制的三环；

2、变频器，即驱动器，有电流环和速度环；

3、控制器，即PLC，由计数器构成的位置环，该环不是PID闭环！

 

 

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：348帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2013-08-22 09:47:22
63楼

4、所谓速度环、电流环就是伺服电机调速电路的速度环、电流环，速度环控制期间，电机为硬特性；电流环控制期间电机呈软铁性！

5、所有伺服，伺服电机的控制就是一个“电机调速电路”，可以是交流电机的变频调速电路，也可以是直流电机的调速电路；

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：348帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2013-08-22 09:49:47
64楼

6、那么电机的启动、加速、匀速、减速、停车指令，由位置环产生，或者说由PLC构成的控制器产生；

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：348帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2013-08-22 09:56:23
65楼

 

1、这个图中，是说伺服指令脉冲数（位置）、指令脉冲频率（速度）给定的方式；

2、举例说电子凸轮给定方式、位置给定方式等；

回复 引用 举报

笨鳥慢飛

  • 精华：3帖
  • 求助：3帖
  • 帖子：15帖 | 2548回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：4928
  • 注册：2005年10月16日
发表于：2013-08-22 10:24:21
66楼

老劉 三菱搞不定又拿出艾默生 CT電子凸輪示意圖 簡單的以搞不定 又拿這高難度的來搗亂

告訴你一件消息 我既將成為艾默生 CT的經銷 謝謝你替我打廣告

回复 引用 举报

笨鳥慢飛

  • 精华：3帖
  • 求助：3帖
  • 帖子：15帖 | 2548回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：4928
  • 注册：2005年10月16日
发表于：2013-08-22 10:32:08
67楼

引用 刘志斌 的回复内容： 6、那么电机的启动、加速、匀速、减速、停车指令，由位置... 

 電子凸輪不是用PLC能搞定的 這是個主隨跟從的速度環  主軸是不停的連續運轉

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：348帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2013-08-22 10:39:56
68楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容： 

……電子凸輪不是用PLC能搞定的 這是個主隨跟從的速度環  主軸是不停的連續運轉…… 

 1、“電子凸輪是個主隨跟從的速度環 ”，就是速度环的给定速度在不断变化，电机速度按照给定速度即时运动！

2、但是作为控制器的PLC 的启动、停车等指令还是必须的！

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：348帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2013-08-22 10:44:56
69楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：

 ……老劉 三菱搞不定又拿出艾默生 ……

1、所有伺服，不管他是什么型号，什么厂家、国家，伺服的速度环、电流环都在伺服电机的调速电路上！

2、如果是交流电机，肯定是在变频调速电路上！如果是直流电机肯定在直流调压 调速电路上！

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：348帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2013-08-22 10:51:24
70楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：

…… 告訴你一件消息 我既將成為艾默生 CT的經銷 …… 

这个经销代理还不错，要好好做，要有诚信，要有德行！

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：348帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2013-08-22 14:18:15
71楼

 

1、上边这个三环框图中，A+B就是变频调速度驱动器，有速度环、电流环构成；

2、对比62楼的三环图，可以看出变频器就是伺服电机的速度环、电流环，他们的结构框图实质是一样的！

 

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：348帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2013-08-22 14:38:59
72楼

3、或者说A+B就是变频器的闭环框图：

回复 引用 举报

my39366

  • 精华：0帖
  • 求助：3帖
  • 帖子：7帖 | 253回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：463
  • 注册：2011年12月15日
发表于：2013-08-22 16:32:45
73楼

诸位高手都在啊


我一直以为是个类似 七层协议  的东西


根据指令位置（速度？），结合位置环增益，给出速度，再根据速度环增益，给出需要的电流，最终位置、速度都反应在电流的大小上。


一层一层传递？


有点乱，话在嘴边说不出来的感觉。见笑了。


回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：348帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2013-08-22 17:38:02
74楼

引用 my39366 的回复内容： 

……根据指令位置（速度？），结合位置环增益，给出速度，再根据速度环增益，给出需要的电流，最终位置、速度都反应在电流的大小上。……

1、这是个错误的说法；

2、速度环，保证电机以给定速度运行，这时如果负载重，电机的力矩大电流大；

3、速度环，保证电机以给定速度运行，这时如果负载庆，电机的力矩小电流小；

4、速度环，保证电机以给定速度运行，这时负载大小变化时，电机力矩、电流跟随负载轻重自动变化变化；

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：348帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2013-08-22 17:46:27
75楼

2、电流环，保证电机以给定电流、力矩运行，这时如果负载重，电机的速度迅速减小，保持力矩、电流恒定；

3、电流环，保证电机以给定电流、力矩运行，这时如果负载轻，电机的速度迅速增大；保持力矩、电流恒定；

4、电流环，保证电机以给定电流、力矩运行，这时负载大小变化时，电机的速度大小跟随负载轻重自动变化；

 

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：348帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2013-08-22 17:55:52
76楼

5、速度环与电流环自动控制的物理量不同，调节器“调节频率、电压的方向”因负载轻重变化而相反：

1）举例说速度环，负载重时，调节器调高频率、电压；

2）举例说电流环，负载重时，调节器调低频率、电压；

6、所以速度环、电流环的调解器不能同时工作；

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：348帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2013-08-22 18:02:35
77楼

5、速度环与电流环自动控制的物理量不同：

1）一个保持电机速度恒定，一个保证电机电流恒定；

2）负载轻重变化，前者保持速度恒定，而电机电流变化，后者保持电机电流恒定，运动体的速度变化：

6、所以速度环、电流环不能同时工作；

 

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：348帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2013-08-22 18:12:33
78楼

7、很多人一下子转不过弯来，他们想，电机有速度，也要有电流，当然是速度环、电流环同时工作的；

8、他们以为：

1）电机的速度来源速度环，速度环不工作就没了速度；

2）电机的电流来源电流环，电流环不工作就没了电流；

9、他们的错误是，没有认识到速度环是控制速度大小的，没有速度环或者速度环不工作时，只是电机速度得不到控制；

10、他们的错误是，没有认识到电流环是控制电流大小的，没有电流环或者电流环不工作时，只是电机电流得不到控制；

11、任何时候，电机速度、电流，只能控制一个，不能两个同时控制！

 

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：348帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2013-08-22 18:16:25
79楼

12、任何时候，电机速度、电流，只能控制一个，不能两个同时控制！所以电流环、速度环不能同时工作！

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：348帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2013-08-22 18:46:45
80楼

13、速度闭环控制，电机机械特性硬；

14、电流闭环控制，电机机械特性软；

15、他们各自有各自的用场，举例说

1）在速度闭环时，如果电流过载失速保护，是电流环起的作用，速度环失速；

2）机加工主轴，一般需要速度闭环控制，保持车削速度很定；

3）收放卷控制，一般需要电流闭环恒转矩控制，保证即拉不断，也不会散乱！

……

回复 引用 举报

热门招聘
相关主题

官方公众号
智造工程师
    首页 上一页 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 ... 下一页 尾页