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簡易探討運動控制三大控制模式的差異 点击：9980 | 回复：393



笨鳥慢飛

    
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发表于：2013-08-16 23:12:20
楼主

位置環與速度環其實都是運動控制的兩種控制模式 其控制的結果就是"定位"

 在早期的伺服驅動有分為 位置型(日系)與速度型(歐系)的驅動器 當然其上位控制器也分為兩種 

大約10多年前 日系將兩種控制模式合併 提供上位控制器做為選用所要的模式 至今所有通用伺服也都是延續此模式 但運動控制仍然壁壘分明

位置環在確認編碼器回授位置確認 速度環修正位置偏差(這是動態的偵測修正)

問題一  為何運動控制其位置環及速度環仍壁壘分明

問題二 位置還大家望文興義就知跟定位有關 但速度環怎麼也跟定位有關 究竟速度環是甚麼樣的環?

問題三 環的定義是什麼?

希望透過此文 能讓大家知道 什麼是運動控制 什麼是PLC 什麼是伺服

 

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笨鳥慢飛

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发表于：2013-08-21 16:13:44
61楼

征 不用理他 老劉寫的我都當他是垃圾 而事實也是垃圾 他自己畫的環被我指出有錯誤 心就虛 改用三菱驅動器示意圖 結果還是錯 心亙虛 笨鳥對老劉這個老朋友最好的<此处内容被屏蔽>法 就是不說明 他的老招就出來 像隻瘋狗亂吠  你就讓他亂吠  若嫌他太吵 那就拿個棍子往他腦袋一敲 保<此处内容被屏蔽>他安安靜靜 吭都不敢吭一聲

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刘志斌

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发表于：2013-08-22 09:38:40
62楼

 

 

1、运动控制的三环；

2、变频器，即驱动器，有电流环和速度环；

3、控制器，即PLC，由计数器构成的位置环，该环不是PID闭环！

 

 

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刘志斌

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发表于：2013-08-22 09:47:22
63楼

4、所谓速度环、电流环就是伺服电机调速电路的速度环、电流环，速度环控制期间，电机为硬特性；电流环控制期间电机呈软铁性！

5、所有伺服，伺服电机的控制就是一个“电机调速电路”，可以是交流电机的变频调速电路，也可以是直流电机的调速电路；

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刘志斌

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发表于：2013-08-22 09:49:47
64楼

6、那么电机的启动、加速、匀速、减速、停车指令，由位置环产生，或者说由PLC构成的控制器产生；

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刘志斌

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发表于：2013-08-22 09:56:23
65楼

 

1、这个图中，是说伺服指令脉冲数（位置）、指令脉冲频率（速度）给定的方式；

2、举例说电子凸轮给定方式、位置给定方式等；

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笨鳥慢飛

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发表于：2013-08-22 10:24:21
66楼

老劉 三菱搞不定又拿出艾默生 CT電子凸輪示意圖 簡單的以搞不定 又拿這高難度的來搗亂

告訴你一件消息 我既將成為艾默生 CT的經銷 謝謝你替我打廣告

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笨鳥慢飛

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发表于：2013-08-22 10:32:08
67楼

引用 刘志斌 的回复内容： 6、那么电机的启动、加速、匀速、减速、停车指令，由位置... 

 電子凸輪不是用PLC能搞定的 這是個主隨跟從的速度環  主軸是不停的連續運轉

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刘志斌

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发表于：2013-08-22 10:39:56
68楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容： 

……電子凸輪不是用PLC能搞定的 這是個主隨跟從的速度環  主軸是不停的連續運轉…… 

 1、“電子凸輪是個主隨跟從的速度環 ”，就是速度环的给定速度在不断变化，电机速度按照给定速度即时运动！

2、但是作为控制器的PLC 的启动、停车等指令还是必须的！

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刘志斌

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发表于：2013-08-22 10:44:56
69楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：

 ……老劉 三菱搞不定又拿出艾默生 ……

1、所有伺服，不管他是什么型号，什么厂家、国家，伺服的速度环、电流环都在伺服电机的调速电路上！

2、如果是交流电机，肯定是在变频调速电路上！如果是直流电机肯定在直流调压 调速电路上！

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刘志斌

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发表于：2013-08-22 10:51:24
70楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：

…… 告訴你一件消息 我既將成為艾默生 CT的經銷 …… 

这个经销代理还不错，要好好做，要有诚信，要有德行！

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刘志斌

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发表于：2013-08-22 14:18:15
71楼

 

1、上边这个三环框图中，A+B就是变频调速度驱动器，有速度环、电流环构成；

2、对比62楼的三环图，可以看出变频器就是伺服电机的速度环、电流环，他们的结构框图实质是一样的！

 

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刘志斌

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发表于：2013-08-22 14:38:59
72楼

3、或者说A+B就是变频器的闭环框图：

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my39366

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发表于：2013-08-22 16:32:45
73楼

诸位高手都在啊


我一直以为是个类似 七层协议  的东西


根据指令位置（速度？），结合位置环增益，给出速度，再根据速度环增益，给出需要的电流，最终位置、速度都反应在电流的大小上。


一层一层传递？


有点乱，话在嘴边说不出来的感觉。见笑了。


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刘志斌

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74楼

引用 my39366 的回复内容： 

……根据指令位置（速度？），结合位置环增益，给出速度，再根据速度环增益，给出需要的电流，最终位置、速度都反应在电流的大小上。……

1、这是个错误的说法；

2、速度环，保证电机以给定速度运行，这时如果负载重，电机的力矩大电流大；

3、速度环，保证电机以给定速度运行，这时如果负载庆，电机的力矩小电流小；

4、速度环，保证电机以给定速度运行，这时负载大小变化时，电机力矩、电流跟随负载轻重自动变化变化；

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刘志斌

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发表于：2013-08-22 17:46:27
75楼

2、电流环，保证电机以给定电流、力矩运行，这时如果负载重，电机的速度迅速减小，保持力矩、电流恒定；

3、电流环，保证电机以给定电流、力矩运行，这时如果负载轻，电机的速度迅速增大；保持力矩、电流恒定；

4、电流环，保证电机以给定电流、力矩运行，这时负载大小变化时，电机的速度大小跟随负载轻重自动变化；

 

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刘志斌

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发表于：2013-08-22 17:55:52
76楼

5、速度环与电流环自动控制的物理量不同，调节器“调节频率、电压的方向”因负载轻重变化而相反：

1）举例说速度环，负载重时，调节器调高频率、电压；

2）举例说电流环，负载重时，调节器调低频率、电压；

6、所以速度环、电流环的调解器不能同时工作；

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发表于：2013-08-22 18:02:35
77楼

5、速度环与电流环自动控制的物理量不同：

1）一个保持电机速度恒定，一个保证电机电流恒定；

2）负载轻重变化，前者保持速度恒定，而电机电流变化，后者保持电机电流恒定，运动体的速度变化：

6、所以速度环、电流环不能同时工作；

 

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刘志斌

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78楼

7、很多人一下子转不过弯来，他们想，电机有速度，也要有电流，当然是速度环、电流环同时工作的；

8、他们以为：

1）电机的速度来源速度环，速度环不工作就没了速度；

2）电机的电流来源电流环，电流环不工作就没了电流；

9、他们的错误是，没有认识到速度环是控制速度大小的，没有速度环或者速度环不工作时，只是电机速度得不到控制；

10、他们的错误是，没有认识到电流环是控制电流大小的，没有电流环或者电流环不工作时，只是电机电流得不到控制；

11、任何时候，电机速度、电流，只能控制一个，不能两个同时控制！

 

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刘志斌

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79楼

12、任何时候，电机速度、电流，只能控制一个，不能两个同时控制！所以电流环、速度环不能同时工作！

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刘志斌

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发表于：2013-08-22 18:46:45
80楼

13、速度闭环控制，电机机械特性硬；

14、电流闭环控制，电机机械特性软；

15、他们各自有各自的用场，举例说

1）在速度闭环时，如果电流过载失速保护，是电流环起的作用，速度环失速；

2）机加工主轴，一般需要速度闭环控制，保持车削速度很定；

3）收放卷控制，一般需要电流闭环恒转矩控制，保证即拉不断，也不会散乱！

……

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