讨论：数字总线到底解决了运动控制级这一特定层面中的什么关键技术？ 点击：22593 | 回复：415
发表于：2010-02-07 10:11:00
楼主
最近看到一位“曾是数控领域中的老人（1968年从事数控，是“WEDM”的英文名之命名者；十年后离开数控，本世纪初又返回数控领域）”针对本人在论坛言论的回帖，一方面认同“数控重在体系”的提法，另一方面又有些质疑本人关于“后步进时代””需推崇运动控制级全数字总线的看法。
这位前辈的原帖关键内容如下：
“数控重在体系”，完全正确!
中科院计箅所李国杰院士说过，“计算机产品越搞越复杂。” “全世界好像只有计算机产业是把事情越做越复杂。”李先生又说“简单易用，千万不可越搞越复杂。产品太复杂，再好的技术也普及不了。”“计算机科学可能更需要建立‘简单性’理论，即如何发现最简单的方法去解决实际问题。” “尽可能用简单方法处理复杂问题是信息技术的生存之道。”
窃以为，李先生之所见切中计算机产品（包括数控系统）之要害。我返回数控之后，发现数控系统越搞越复杂，重蹈计算机的覆辙，这是与开放性背道而驰的。
先生提出“后步进时代”，推崇运动控制级的全数字总线，我想请教的是，从开放性与简单性来看，从数字控制的本质来看，对于运动控制级，全数字总线 的本质是什么？解决了传统运动控制中无法解决的什么技术关键（不是指现场总线的共有优点）？
请先生指教，谢谢。
个人谨将有关回帖整理张贴如下，欢迎业内朋友讨论。
作为“WEDM的英文名之命名者”前辈绝对是晚辈的崇拜对象！前辈开始从事数控的时候，晚辈尚未来到这个世界上。前辈重返数控的时候，晚辈才刚刚进入业内，虽然师从国内第一代数控专家已经将近十年。眼下晚辈无非是在数控的边缘混口饭吃，并非什么数控高手。
至于李院士的高论，晚辈不敢苟同，窃以为李院士混淆了两个概念，就是作为技术类产品的计算机中所必须包含的两个概念：一个是产品，一个是技术，产品自然要主张易用性，而技术则只能追求先进性。作为一名业内工程师，晚辈肯定没有学者的远见卓识。不过本人非常认同一位国外工程师的观点：所谓工程师就是以自己的复杂劳动为别人（主要指用户）提供便利的人群。工程师尚且需要如此，学者们难道就可以偷闲？作为国家最高学术机构的中科院不做越来越复杂的（先进）技术做什么？纳税人的钱不应该被用来养活饭桶。
再回到数控系统上来，从58年我导师那代人搞出国内第一台数控机床（包括系统），到前辈入行的68年，出行的78年，再到所谓改革开放十年后的88年，国内数控技术因为政策起伏已然经历了三起三落，每每不是一哄而上，继而一哄而散，计划经济导致的学院科研和吃饭技改未能造就民族数控产业，苟延残喘下来的机床所在合资后彻底沦为日本人的买办。无独有偶，从90年代初期，靠着吃政府市场饭的华中数控（背靠教育部），航天数控（背靠航空航天口军工企业），蓝天数控（背靠中科院）慢慢起来了，然而时至今日，除了能在政府市场混饭吃，对国内数控产业和市场又有什么实质贡献呢？！
就如PC绝不是计算机科学的代名词一样，数控的内涵也绝不是眼下遍地开花的经济型数控系统，就如计算机要分为大型机、小型机和服务器、PC一样，数控也要分为高端、中端和普及型、经济型，不同的分类，要害自然不同。经济型讲求低价格高可靠，因为经济型拼的就是价格，没有可靠性，根本应付不了高额售后支持和维护的成本消耗。中端和普及型的要害是性价比，在必须提供足够的功能和性能的同时，成本还必须降得下来，因为目前普及型的竞争对手主要是外国人，国产系统除了能为用户节省成本，还没有能力为用户创造价值。高端拼什么？看看“十一五”重大课题就不难发现，拼的是具备高性能的高端功能，目前国人还远不是外国人的竞争对手，高端数控对国人而言首先要解决的是（功能）有没有和（性能）好不好的产品问题，也就是先进技术的集成和产品化问题。
至此，就不难回答前辈的关于数字总线的质疑了，如果仅仅是面向经济型数控系统，后步进时代的脉冲串足以，又简单，又开放，又廉价。如果是面向中端和普及型数控，脉冲串和模拟接口会越来越显得捉衿见肘，毕竟今天的高端不久之后就会成为明后天的中端乃至普及型。面对高端应用，难道还有真的会有谁认为脉冲串足以？！模拟口虽然简单，而且开放，但国际数控业乃至运控业之所以弃之不用，而纷纷走向数字总线的理由早借模拟调节和数字控制之争就已然定论了，而且就每根轴的接入成本而言，抛开复杂线束及其布线成本不谈，高精度高分辨率的模拟接入成本也未必会低于数字总线的节点接入成本。
诚然，数字总线技术只是数控和运控系统中的数据传输载体，解决的关键问题在于高数据传输率、高数据刷新率和高指令同步性，数字总线本身并不直接解决数控和运控最本质的关键问题，但是这并不妨碍数字总线成为高端数控系统的关键特征（之一）。而且开放性也并非片面地意味着简单，没有经过良好封装的开放性，只能增加用户的使用难度和复杂性，使产品成为所谓的专家型系统（专家型用户才具备使用能力的系统），而封装的太好，开放可能也就无从谈起了。开放式系统是一个过于复杂的问题，晚辈无力揣度。关于数字总线的开放性，毋庸置疑的是，任何一种开放性数字总线的技术实现复杂度肯定都远高于脉冲串和模拟接口，而在这个问题上，恰恰是国人的软肋，不要说创立和起草全新的数字总线协议，就连拿现成的舶来品集成进自己的产品，国内数控和运控业内又有几家企业能够驾轻就熟，信手拈来呢？
以上就是晚辈对于国内数控技术发展和数字总线一点浅薄看法，恭请前辈不吝赐教。
这位前辈的原帖关键内容如下：
“数控重在体系”，完全正确!
中科院计箅所李国杰院士说过，“计算机产品越搞越复杂。” “全世界好像只有计算机产业是把事情越做越复杂。”李先生又说“简单易用，千万不可越搞越复杂。产品太复杂，再好的技术也普及不了。”“计算机科学可能更需要建立‘简单性’理论，即如何发现最简单的方法去解决实际问题。” “尽可能用简单方法处理复杂问题是信息技术的生存之道。”
窃以为，李先生之所见切中计算机产品（包括数控系统）之要害。我返回数控之后，发现数控系统越搞越复杂，重蹈计算机的覆辙，这是与开放性背道而驰的。
先生提出“后步进时代”，推崇运动控制级的全数字总线，我想请教的是，从开放性与简单性来看，从数字控制的本质来看，对于运动控制级，全数字总线 的本质是什么？解决了传统运动控制中无法解决的什么技术关键（不是指现场总线的共有优点）？
请先生指教，谢谢。
个人谨将有关回帖整理张贴如下，欢迎业内朋友讨论。
作为“WEDM的英文名之命名者”前辈绝对是晚辈的崇拜对象！前辈开始从事数控的时候，晚辈尚未来到这个世界上。前辈重返数控的时候，晚辈才刚刚进入业内，虽然师从国内第一代数控专家已经将近十年。眼下晚辈无非是在数控的边缘混口饭吃，并非什么数控高手。
至于李院士的高论，晚辈不敢苟同，窃以为李院士混淆了两个概念，就是作为技术类产品的计算机中所必须包含的两个概念：一个是产品，一个是技术，产品自然要主张易用性，而技术则只能追求先进性。作为一名业内工程师，晚辈肯定没有学者的远见卓识。不过本人非常认同一位国外工程师的观点：所谓工程师就是以自己的复杂劳动为别人（主要指用户）提供便利的人群。工程师尚且需要如此，学者们难道就可以偷闲？作为国家最高学术机构的中科院不做越来越复杂的（先进）技术做什么？纳税人的钱不应该被用来养活饭桶。
再回到数控系统上来，从58年我导师那代人搞出国内第一台数控机床（包括系统），到前辈入行的68年，出行的78年，再到所谓改革开放十年后的88年，国内数控技术因为政策起伏已然经历了三起三落，每每不是一哄而上，继而一哄而散，计划经济导致的学院科研和吃饭技改未能造就民族数控产业，苟延残喘下来的机床所在合资后彻底沦为日本人的买办。无独有偶，从90年代初期，靠着吃政府市场饭的华中数控（背靠教育部），航天数控（背靠航空航天口军工企业），蓝天数控（背靠中科院）慢慢起来了，然而时至今日，除了能在政府市场混饭吃，对国内数控产业和市场又有什么实质贡献呢？！
就如PC绝不是计算机科学的代名词一样，数控的内涵也绝不是眼下遍地开花的经济型数控系统，就如计算机要分为大型机、小型机和服务器、PC一样，数控也要分为高端、中端和普及型、经济型，不同的分类，要害自然不同。经济型讲求低价格高可靠，因为经济型拼的就是价格，没有可靠性，根本应付不了高额售后支持和维护的成本消耗。中端和普及型的要害是性价比，在必须提供足够的功能和性能的同时，成本还必须降得下来，因为目前普及型的竞争对手主要是外国人，国产系统除了能为用户节省成本，还没有能力为用户创造价值。高端拼什么？看看“十一五”重大课题就不难发现，拼的是具备高性能的高端功能，目前国人还远不是外国人的竞争对手，高端数控对国人而言首先要解决的是（功能）有没有和（性能）好不好的产品问题，也就是先进技术的集成和产品化问题。
至此，就不难回答前辈的关于数字总线的质疑了，如果仅仅是面向经济型数控系统，后步进时代的脉冲串足以，又简单，又开放，又廉价。如果是面向中端和普及型数控，脉冲串和模拟接口会越来越显得捉衿见肘，毕竟今天的高端不久之后就会成为明后天的中端乃至普及型。面对高端应用，难道还有真的会有谁认为脉冲串足以？！模拟口虽然简单，而且开放，但国际数控业乃至运控业之所以弃之不用，而纷纷走向数字总线的理由早借模拟调节和数字控制之争就已然定论了，而且就每根轴的接入成本而言，抛开复杂线束及其布线成本不谈，高精度高分辨率的模拟接入成本也未必会低于数字总线的节点接入成本。
诚然，数字总线技术只是数控和运控系统中的数据传输载体，解决的关键问题在于高数据传输率、高数据刷新率和高指令同步性，数字总线本身并不直接解决数控和运控最本质的关键问题，但是这并不妨碍数字总线成为高端数控系统的关键特征（之一）。而且开放性也并非片面地意味着简单，没有经过良好封装的开放性，只能增加用户的使用难度和复杂性，使产品成为所谓的专家型系统（专家型用户才具备使用能力的系统），而封装的太好，开放可能也就无从谈起了。开放式系统是一个过于复杂的问题，晚辈无力揣度。关于数字总线的开放性，毋庸置疑的是，任何一种开放性数字总线的技术实现复杂度肯定都远高于脉冲串和模拟接口，而在这个问题上，恰恰是国人的软肋，不要说创立和起草全新的数字总线协议，就连拿现成的舶来品集成进自己的产品，国内数控和运控业内又有几家企业能够驾轻就熟，信手拈来呢？
以上就是晚辈对于国内数控技术发展和数字总线一点浅薄看法，恭请前辈不吝赐教。
发表于：2010-03-13 15:42:14
262楼
对于数据总线，本人在70年代曾请教过一位计算机的前辈，答曰：数据总线就是5v电源上焊一个负载电阻，然后挂上一些集电极开路门。前辈并告诫之：不要想得太复杂。
这是数据总线的起源。
数据总线以牺牲时间为代价，极其简单极其漂亮地解决了寄存器、内存的存储单元等存储资源之间的信息交换在空间分布上的复杂性，这就是所谓以时间换空间。这是最一般的手段。然而，从哲学上讲，以时间换空间，以空间换时间，却是最本质的手段，无论在工程技术领域，还是在科学研究领域，都是如此。
刘岩利先生说，“数字总线，终究只是解决一个通讯问题”。刘岩利先生与波恩先生的通讯问题也好，本人的“发送与传送”也好，正如“想起时正是忘记”所言，“从信息论的角度，都属于信息交换的方式”，“本质没有什么不同”。然而，“信息交换的方式”是应该划分也可以划分为一些层次的。不同层次中的“信息交换的方式”对于空间与时间的要求存在差异，甚至是极大的差异。分散性是空间上的差异，实时性是时间上的差异。
现场总线诞生初期，其主要功能是将用于过程控制的可编程序逻辑控制器（programmable logic controller，PLC）中由大量开关所控制的检测仪表以一种较简洁方式连接起来。在早期，PLC并非针对机械系统之间的确定性运动关系即运动控制问题，而是针对过程控制中涉及压力、流量、液位、成分等众多过程量的组合逻辑控制问题。
所谓过程控制是针对化工、轻工、医药等过程工业的生产过程中以温度、压力、流量、液位、成分等过程量作为被控变量的自动控制。过程控制中的压力、流量、液位、成分等众多过程量的载体就是检测仪表。
早期的检测仪表都是模拟式的，其功能只能局限于监测。模拟式检测仪表所监测的信息可以自动记录但必须由人工汇总，然后才能用于诊断、维护和管理控制过程与过程控制中的现场设备，以利于改善整个生产过程与决策管理。
与运动控制中的实时性相比，可以认为，对于过程控制中的过程量的组合逻辑控制而言不存在实时性问题。现场总线之英文为Field bus。Bus一词从另一方面揭示了现场总线的起源。这就是说，由于检测仪表不存在实时性问题，现场总线是为了解决过程控制中的检测仪表在空间上的分散性而产生的。
70年代以后，微处理器的诞生导致模拟仪表的智能化。智能仪表的产生为现场总线的发展奠定了基础。
作为一个嵌入式系统，智能化仪表拥有强大的信息处理能力。检测仪表的智能化使检测仪表不再只是检测装置，而是兼有检测装置与控制装置之双重身份，从而可以完成与之耦合紧密的基本控制功能，实现了合理的分散控制。检测仪表的智能化还导致所监测的信息可以数字化并自动往上传送给控制室的计算机，从而导致管控一体化。
因此，现场总线并不是为解决传统控制系统不能解决的问题而出现的。现场总线的优越性在于，一是从现场设备获得丰富的信息，二是控制合理分散，三是与企业管理自动化相结合，实现了管控一体化，为采用新型系统维护方式和企业管理模式提供了可能。
这就是说，现场总线的产生一方面反映了检测仪表本身发展的需要，另一方面也反映了企业管控一体化信息集成的要求。
控制合理分散是现场总线所具有的突出优点。系统规模太小，则难以发挥现场总线在空间上的优势即减少布线、节省电缆。
现场总线存在的主要问题是，系统不分散便无法发挥现场总线在空间上的优势，管控不一体化便无法提高系统的整体性能，从而无法发挥现场总线的最大效能。在这种情况下，现场总线的高价格、调试与运行维护费用高等缺点将导致现场总线产生的经济效益显著下降，与减少布线、节省电缆之所得相比，甚至为负效益。
信息处理现场化是现场总线技术的发展趋势。控制功能前移到现场智能仪表，依靠现场智能仪表得以实现与之耦合紧密的基本控制功能。现场装置不应将信息过多地在现场总线上往返传递，要尽可能就地处理信息即信息处理现场化，本人谓之为“各尽其能，各尽其责”。
信息处理现场化是智能化仪表和现场总线所追求的目标，也是现场总线不同于其它计算机通信技术的标志。
信息处理现场化需要合理处理分散与集中的关系。分散与集中并非是一对矛盾，而是取决于被控过程的实际过程特征与控制系统的实际体系结构。
以上就是本人对“现场总线是如何产生的？在什么技术环境中产生的？是解决什么技术关键的？”等问题的理解。
进而，本人追问，现场总线为什么渗入运动控制级？全数字现场总线解决了运动控制级这一特定层面中的什么关键技术？
那未，现场总线为什么渗入运动控制级呢？
这是数据总线的起源。
数据总线以牺牲时间为代价，极其简单极其漂亮地解决了寄存器、内存的存储单元等存储资源之间的信息交换在空间分布上的复杂性，这就是所谓以时间换空间。这是最一般的手段。然而，从哲学上讲，以时间换空间，以空间换时间，却是最本质的手段，无论在工程技术领域，还是在科学研究领域，都是如此。
刘岩利先生说，“数字总线，终究只是解决一个通讯问题”。刘岩利先生与波恩先生的通讯问题也好，本人的“发送与传送”也好，正如“想起时正是忘记”所言，“从信息论的角度，都属于信息交换的方式”，“本质没有什么不同”。然而，“信息交换的方式”是应该划分也可以划分为一些层次的。不同层次中的“信息交换的方式”对于空间与时间的要求存在差异，甚至是极大的差异。分散性是空间上的差异，实时性是时间上的差异。
现场总线诞生初期，其主要功能是将用于过程控制的可编程序逻辑控制器（programmable logic controller，PLC）中由大量开关所控制的检测仪表以一种较简洁方式连接起来。在早期，PLC并非针对机械系统之间的确定性运动关系即运动控制问题，而是针对过程控制中涉及压力、流量、液位、成分等众多过程量的组合逻辑控制问题。
所谓过程控制是针对化工、轻工、医药等过程工业的生产过程中以温度、压力、流量、液位、成分等过程量作为被控变量的自动控制。过程控制中的压力、流量、液位、成分等众多过程量的载体就是检测仪表。
早期的检测仪表都是模拟式的，其功能只能局限于监测。模拟式检测仪表所监测的信息可以自动记录但必须由人工汇总，然后才能用于诊断、维护和管理控制过程与过程控制中的现场设备，以利于改善整个生产过程与决策管理。
与运动控制中的实时性相比，可以认为，对于过程控制中的过程量的组合逻辑控制而言不存在实时性问题。现场总线之英文为Field bus。Bus一词从另一方面揭示了现场总线的起源。这就是说，由于检测仪表不存在实时性问题，现场总线是为了解决过程控制中的检测仪表在空间上的分散性而产生的。
70年代以后，微处理器的诞生导致模拟仪表的智能化。智能仪表的产生为现场总线的发展奠定了基础。
作为一个嵌入式系统，智能化仪表拥有强大的信息处理能力。检测仪表的智能化使检测仪表不再只是检测装置，而是兼有检测装置与控制装置之双重身份，从而可以完成与之耦合紧密的基本控制功能，实现了合理的分散控制。检测仪表的智能化还导致所监测的信息可以数字化并自动往上传送给控制室的计算机，从而导致管控一体化。
因此，现场总线并不是为解决传统控制系统不能解决的问题而出现的。现场总线的优越性在于，一是从现场设备获得丰富的信息，二是控制合理分散，三是与企业管理自动化相结合，实现了管控一体化，为采用新型系统维护方式和企业管理模式提供了可能。
这就是说，现场总线的产生一方面反映了检测仪表本身发展的需要，另一方面也反映了企业管控一体化信息集成的要求。
控制合理分散是现场总线所具有的突出优点。系统规模太小，则难以发挥现场总线在空间上的优势即减少布线、节省电缆。
现场总线存在的主要问题是，系统不分散便无法发挥现场总线在空间上的优势，管控不一体化便无法提高系统的整体性能，从而无法发挥现场总线的最大效能。在这种情况下，现场总线的高价格、调试与运行维护费用高等缺点将导致现场总线产生的经济效益显著下降，与减少布线、节省电缆之所得相比，甚至为负效益。
信息处理现场化是现场总线技术的发展趋势。控制功能前移到现场智能仪表，依靠现场智能仪表得以实现与之耦合紧密的基本控制功能。现场装置不应将信息过多地在现场总线上往返传递，要尽可能就地处理信息即信息处理现场化，本人谓之为“各尽其能，各尽其责”。
信息处理现场化是智能化仪表和现场总线所追求的目标，也是现场总线不同于其它计算机通信技术的标志。
信息处理现场化需要合理处理分散与集中的关系。分散与集中并非是一对矛盾，而是取决于被控过程的实际过程特征与控制系统的实际体系结构。
以上就是本人对“现场总线是如何产生的？在什么技术环境中产生的？是解决什么技术关键的？”等问题的理解。
进而，本人追问，现场总线为什么渗入运动控制级？全数字现场总线解决了运动控制级这一特定层面中的什么关键技术？
那未，现场总线为什么渗入运动控制级呢？
发表于：2010-03-13 17:31:23
264楼
我觉得你们可能确实过时了。－－－－-我是个使用者，可也是研发者啊！我作为系统集成商是使用者？当然也是研发者，我把PLC,变频器买来装起来就可以用么？当然不行，要编程。单片机仪器生产商是研发者？也不对，不也是使用者么？把别人研发的芯片按照人家资料里提供的标准连接方法组成产品。光是使用者么？也不是，不是还需要编程么！！。。芯片生产商是研发者？？也不是！－－-芯片生产商，不过是把单个的与非门，触发器，按照《数字电路》教科书里边标准的电路，做到一块晶片里封装好而已。他们也是使用者！！。。。。谁是研发者？谁是使用者？？怎么连这个还理不清呢？？呵呵呵
发表于：2010-03-14 00:27:14
265楼
对于许多生产型企业，系统集成商做的工作水平都很高，的确是算“研发”。对于大部分系统集成商而言，那些提供仪表、控制器、驱动器的厂商，做的工作算是真正的“底层”“研发”。对于仪表设备厂商而言，半导体厂商是“研发”。对半导体厂商而言，他们用的硅材料、芯片封装材料和设备供方是“研发”。供方设备制造，可能又需要集成、电气、半导体……这个文明世界，鸡生蛋蛋生鸡，开天辟地以来，万物交织衍生，早已不分你我，何人能“理清”？
野夫先生也不必较真。严格来说，伺服驱动器板上芯片之间的“数据”传输，哪怕一个开关信号进光耦，进CPU，都是所谓“信息”交换范畴，可以算做“总线”的最原始基础形态；许多芯片间的种种串行I2C、SPI、CAN、485及种种并行通讯方式，都可以算“总线”，如您所言仅仅是“不同层次”的总线而已，仅仅是“底层”“高层”的区别，各有各的用途。总线在底层既已存在，何必要求在高层就消失呢？
您既能宏观和微观理解“信息论”，对于运动控制级存在数字现场总线的问题，大可不必问
发表于：2010-03-14 10:35:41
268楼
客观地将，非常欣赏“野夫”对于现场总线起源的精彩总结。
只是不明白为什么“野夫”一定要坚持认为驱动器接口的总线化是现场总线技术对运控级的渗入？！为什么不反过来想一想，运控级对驱动器接口是否有总线化的应用需求呢？或者在总线化之前，运控级接口技术有没有事实上的瓶颈？瓶颈是什么？
最受不了的是“野夫”的断章取义！
数控从计算机那里拿来用的是什么？请“野夫”务必搞清楚一些！如果“野夫”真的认为把“人家”的计算机成果拿来“点个点，打个勾”就足以“搞定”数控系统，那就过于天真了！
也许是“野夫”先生掉在计算机技术的象牙塔里太久了，所以才会有这般见地。
再次强调：研发具有自主知识产权的国产数控系统的核心在于数控技术本身，国产数控技术所依托的计算机的软硬件支撑平台有没有自主知识产权并非国产数控需要着力解决的问题，也绝非国产数控系统厂商足以解决的问题！
否则的话，做凡事是不是都要从头来过？！大家就只好去种麦子，炼铁了，不！可能还得从尝百草，挖矿石做起了！
在这个问题上个人赞同“通讯网”和“想起时正是忘记”两位网友针对“野夫”的看法表达的最新技术观点。
发表于：2010-03-14 11:14:38
270楼
俺虽然各方面知识仅一知半解不深入，但还是知道一点点“可靠性设计与分析”的宏观管理层面、微观技术层面。世界上，没有什么东西能“严格受控”，否则，当年野夫先生何必去研究“时滞”呢？
通讯网，抛开对这世界的认识层次不讲，咱们只讲电气。很少能见到普通电工知道直流电源的纹波，对模拟电路工作有多大影响；不少普通控制箱设计的工程师，不仔细思考信号频率对器件工作有多大影响，不仔细考虑接地方式对自己的设计能有多大影响；不少普通的电子工程师，不仔细校核每个器件电压或电流源入源出的冗余，造成某些特定工作状态下器件失效。——当你做一件事到极致的时候，就会更清楚地看到，一件事情，“严格受控”的程度能到多少，有多少细节因素是不能完全受控的。
对自己没仔细了解的世界观或技术或词汇，多少还是要有个交流和质疑过程，没有必要上来就对提出者进行鄙薄。这样容易让人感受到你的贫乏与不成熟。
发表于：2010-03-14 12:41:33
273楼
我个人坚定认为：总线化是发展的必然的趋势！潮流势不可挡。－－－－－－－－-呵呵呵。。。
长篇大论一番：不要介意。。
从人类发展的角度来看，人之所以能比动物更聪明，是人类之间有更复杂的语言，更能互相交流，更能继承别人（前人）的经验。所以人类越来越进步。
机器之间也是一样，一个大机器是由很多个不同CPU控制的小部件的集合体，比如一个变频器，一个温控表，一个智能传感器等。它们之间以前也跟动物与动物之间进行简单的交流一样，只能是启，停等几个简单的信号。但是随着技术的进步，CPU与CPU之间也需要进行更深层次的交流。
比如纺织机械，以前的人机界面通过变频器的故障触点报错，只能报“#3变频器故障”，至于什么故障，需要你去排查。而最新的总线联接的就可以报：“#3号变频器过流保护”，或者“#3号变频器电机缺相保护，或者”#3号变频器温度过高保护"等等。这些是在没有总线的情况下不可能实现的。
人类的进步，得利于人类的信息交流，由打手势，书信，电报，电话，到互联网。同样机器要进步，当然机器之间的交流－－-总线系统－－－－也会更发达！！
长篇大论一番：不要介意。。
从人类发展的角度来看，人之所以能比动物更聪明，是人类之间有更复杂的语言，更能互相交流，更能继承别人（前人）的经验。所以人类越来越进步。
机器之间也是一样，一个大机器是由很多个不同CPU控制的小部件的集合体，比如一个变频器，一个温控表，一个智能传感器等。它们之间以前也跟动物与动物之间进行简单的交流一样，只能是启，停等几个简单的信号。但是随着技术的进步，CPU与CPU之间也需要进行更深层次的交流。
比如纺织机械，以前的人机界面通过变频器的故障触点报错，只能报“#3变频器故障”，至于什么故障，需要你去排查。而最新的总线联接的就可以报：“#3号变频器过流保护”，或者“#3号变频器电机缺相保护，或者”#3号变频器温度过高保护"等等。这些是在没有总线的情况下不可能实现的。
人类的进步，得利于人类的信息交流，由打手势，书信，电报，电话，到互联网。同样机器要进步，当然机器之间的交流－－-总线系统－－－－也会更发达！！
发表于：2010-03-15 13:44:34
280楼
T0 波恩
按照传统的专业化分工，伺服控制不属数控系统领域。本人坦承没有搞过伺服，因此在伺服控制领域，本人确实视先生为本人之先生。以能者为师，是本人数十年来所追求的治学之道。因此，对于先生在本帖及他处的见解，本人不仅看过了（因网名非实名，故未能拜读先生的全部学术论著，请见谅），而且反复推敲，不敢懈怠；至于看懂了没有，则不敢妄言，至少在主观上毫无断章取义之心。
或许，先生是从伺服控制往上看，而本人则是从数控系统往下看，坐标系不同罢了。这种不同坐标系中的不同思路的碰撞而产生的火花，正是本人渴望予以捕捉的。运动控制级全数字现场总线与纳米插补正是本人极为关注的众多火花者。
涉及“运动控制级全数字现场总线”时，首先必须声明的是，本人并非排斥总线，也并非“一概而论地说数字总线华而不实”，更非坚持“模拟接口”或“脉冲串+方向”之颃固守旧派。与技术的简单或复杂无关，本人只是贯彻执行“只要是有效的，就是可行的”这一基本原则之坚定实践者。
其次，关于“运动控制级全数字现场总线”的界定或内涵，本人试归纳为：
1、异步串行总线；
2、采用时间触发协议予以同步；
3、“一个统一的总线标准”，“实现轴控与I/O在逻辑级的统一”，从而“集运动控制和I/O于一身”，也就是将国标“GB/T 18759.3-2009•机械电气设备•开放式数控系统•第3部分：总线接口与通信协议”中的全部底层装置即“具有控制或检测功能的单元或单元组合，如数控装置、驱动装置、I/O装置、检测装置”统统作为从站挂在“运动控制级全数字现场总线”上。
对此归纳，不知先生意下如何，请不吝赐教。
对于先生之见解“数字总线技术只是数控和运控系统中的数据传输载体，解决的关键问题在于高数据传输率、高数据刷新率和高指令同步性”，本人认为，“数字总线技术”一词过于广泛，极易卷入“模拟与数字之争”而跑题，“运控系统”一词是否可改为“智能伺服驱动器”以体现现代伺服控制系统的嵌入式特征？因此，本人将先生之见解改为：运动控制级全数字现场总线只是数控系统与多个智能伺服驱动器之间的数据传输载体，解决的关键问题在于高数据传输率、高数据刷新率和高指令同步性。不知妥否？
还有两个问题也请先生赐教：
1、对于位置环，智能伺服控制系统响应数控系统发送的位置设定值的响应时间是多少？该响应时间与该位置设定值的大小有何关系？
2、先生的“统一的总线体系”，是否是从运动控制级一直到上层的控制层与管理层的“E网到底”？
按照传统的专业化分工，伺服控制不属数控系统领域。本人坦承没有搞过伺服，因此在伺服控制领域，本人确实视先生为本人之先生。以能者为师，是本人数十年来所追求的治学之道。因此，对于先生在本帖及他处的见解，本人不仅看过了（因网名非实名，故未能拜读先生的全部学术论著，请见谅），而且反复推敲，不敢懈怠；至于看懂了没有，则不敢妄言，至少在主观上毫无断章取义之心。
或许，先生是从伺服控制往上看，而本人则是从数控系统往下看，坐标系不同罢了。这种不同坐标系中的不同思路的碰撞而产生的火花，正是本人渴望予以捕捉的。运动控制级全数字现场总线与纳米插补正是本人极为关注的众多火花者。
涉及“运动控制级全数字现场总线”时，首先必须声明的是，本人并非排斥总线，也并非“一概而论地说数字总线华而不实”，更非坚持“模拟接口”或“脉冲串+方向”之颃固守旧派。与技术的简单或复杂无关，本人只是贯彻执行“只要是有效的，就是可行的”这一基本原则之坚定实践者。
其次，关于“运动控制级全数字现场总线”的界定或内涵，本人试归纳为：
1、异步串行总线；
2、采用时间触发协议予以同步；
3、“一个统一的总线标准”，“实现轴控与I/O在逻辑级的统一”，从而“集运动控制和I/O于一身”，也就是将国标“GB/T 18759.3-2009•机械电气设备•开放式数控系统•第3部分：总线接口与通信协议”中的全部底层装置即“具有控制或检测功能的单元或单元组合，如数控装置、驱动装置、I/O装置、检测装置”统统作为从站挂在“运动控制级全数字现场总线”上。
对此归纳，不知先生意下如何，请不吝赐教。
对于先生之见解“数字总线技术只是数控和运控系统中的数据传输载体，解决的关键问题在于高数据传输率、高数据刷新率和高指令同步性”，本人认为，“数字总线技术”一词过于广泛，极易卷入“模拟与数字之争”而跑题，“运控系统”一词是否可改为“智能伺服驱动器”以体现现代伺服控制系统的嵌入式特征？因此，本人将先生之见解改为：运动控制级全数字现场总线只是数控系统与多个智能伺服驱动器之间的数据传输载体，解决的关键问题在于高数据传输率、高数据刷新率和高指令同步性。不知妥否？
还有两个问题也请先生赐教：
1、对于位置环，智能伺服控制系统响应数控系统发送的位置设定值的响应时间是多少？该响应时间与该位置设定值的大小有何关系？
2、先生的“统一的总线体系”，是否是从运动控制级一直到上层的控制层与管理层的“E网到底”？
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