请教高手，伺服参数自整定？ 点击：9841 | 回复：58
发表于：2006-04-30 13:37:00
1楼
当外部负载和传动方式发生改变时是绝对要进行调整参数的，如果不去调整就可以的话，那么最初时你就可以不设定了，呵呵，尤其传动方式改变对参数调整尤为重要，对于相应的传动方式各参数一般都会有对应参数范围。。。
关于参数自整定，应该就和变频器的参数自学习类似吧，需要连接好实际负载后在线进行，其实说白了就是通过检测对电机进行线阻电流电压在零速、各种加减速或运动曲线控制下的数据测量分析后推算出加减速、恒速时需要输出转矩、外部负载的惯量、系统时间响应特性等等数据，然后自动的对应设置各环控制参数。自整定一般都存在一定的误差，成功率达90%以上的算比较成功的。。。呵呵。。。
“使用松下的伺服电机时，改动负载，没有出现震荡。”？是不是改动负载的变化范围小啊，同时是不是传动方式没有改变哦，呵呵，如果任意改变都没有出现震荡那新拿来的就不用设定了，因为驱动器不清楚是新用的还是改变的哦，呵呵，我以前调试过好多松下伺服，配件及负载完全相同的设备，设置同样的参数还效果不一样，都需要一台台根据情况重新做局部调整的。。。
另外有没有出现震荡应该不是做为参数调节合理的标准的，如果没有出现震荡是通过牺牲系统响应和整定时间来换取的，那没有实际应用价值的。。。把增益设的小一些，时间常数都大一些就一般不会出现震荡的。。。那样用伺服意义何在呢？呵呵
一己之见有误请见谅并指正！
关于参数自整定，应该就和变频器的参数自学习类似吧，需要连接好实际负载后在线进行，其实说白了就是通过检测对电机进行线阻电流电压在零速、各种加减速或运动曲线控制下的数据测量分析后推算出加减速、恒速时需要输出转矩、外部负载的惯量、系统时间响应特性等等数据，然后自动的对应设置各环控制参数。自整定一般都存在一定的误差，成功率达90%以上的算比较成功的。。。呵呵。。。
“使用松下的伺服电机时，改动负载，没有出现震荡。”？是不是改动负载的变化范围小啊，同时是不是传动方式没有改变哦，呵呵，如果任意改变都没有出现震荡那新拿来的就不用设定了，因为驱动器不清楚是新用的还是改变的哦，呵呵，我以前调试过好多松下伺服，配件及负载完全相同的设备，设置同样的参数还效果不一样，都需要一台台根据情况重新做局部调整的。。。
另外有没有出现震荡应该不是做为参数调节合理的标准的，如果没有出现震荡是通过牺牲系统响应和整定时间来换取的，那没有实际应用价值的。。。把增益设的小一些，时间常数都大一些就一般不会出现震荡的。。。那样用伺服意义何在呢？呵呵
一己之见有误请见谅并指正！
发表于：2006-04-30 23:28:00
3楼
1。伺服调整其实是有一定的技术要求的，如果你没有这个技术，最好的办法是找到供货商的技术支持，一般有实力的伺服代理商都可以提供技术支持，如果就是想自己动手，最好是选安川伺服，因安川西格马II型自动增益调整设置的比较好，通常，对于一般机器来讲，自动调整设定的参数已经可以很好的工作啊。这些年我一直做伺服技术支持工作，感觉是老三菱，安川，还有就是现在的富士，在自动增益调整方面做的都比较好，其中，富士最简单，最适合新手使用，只是富士在品种方面还不是很全，只有2KW以下产品。所以，需要2KW以上的伺服就只有用安川拉。
2。丝杆传动刚性比较好，改成同步带，惯量波动会比较大尤其是在很长的同步带传动应用中更是如此，对伺服要求比较高，国内一直不认可日本17位编码器问题，其实，17位编码器伺服性能就是远远高于13位编码器伺服电机，具体体现不一定在最终的定位精度上，更多的是在运动精度上，或者叫伺服刷新周期上。个人观点。
2。丝杆传动刚性比较好，改成同步带，惯量波动会比较大尤其是在很长的同步带传动应用中更是如此，对伺服要求比较高，国内一直不认可日本17位编码器问题，其实，17位编码器伺服性能就是远远高于13位编码器伺服电机，具体体现不一定在最终的定位精度上，更多的是在运动精度上，或者叫伺服刷新周期上。个人观点。
发表于：2006-05-02 00:07:00
4楼
沈阳老宋 凡夫俗子 刘岩利 几位前辈,你们好!我是初次接触伺服控制,看了好多你们的帖子,又啃了几遍松下A4伺服的资料,无奈自己资质太浅,现将我遇到一生产线的伺服控制的思路报与几位评点斧正一下:一升降平台上,两边各装有两个压轮,压轮夹住中间的材料,当平台下降,压轮贴着材料匀速转动,到位后压轮分开并停转,现用4台伺服电机(松下A4系列)分成两组,配减速器来带动4个压轮,考虑到没有定位要求,打算将伺服控制器设为速度控制模式,内部定速,由PLC控制整个系统的动作.请问这一方案有何弊端?望各位前辈指点,好给我及一些喜爱工控的朋友一些启迪......谢谢!!!!!
发表于：2006-05-04 20:07:00
9楼
先谢谢刘老师,沈阳老宋的指导!我在佛山一家铝业公司做机电维修,高中时辍学,喜爱电子,一直坚持自学,我公司油压设备都是三菱PLC控制,2002年,我上了两个月的PLC的培训班.应付日常维修足已.去年年底我公司请人做了一条生产线,其电器控制(用PLC)则是我搞的(估计老板也省了几万吧),现已投产生产了.于是给我们做生产线的一位厂长就要我帮忙设计另一套生产线的控制,其最后一到工序就是用四台伺服电机带动四个压轮(两个一组)匀速转动,它们之间没有严格的同步要求,每个轮只与被夹材料有相对运动,我主要考虑的是四个压轮转动时会不会转速不均匀或有震荡.伺服系统型号如下:MADDT1207控制器+MHMD022P1C电机+NEUGART(德国)PLE60减速器(I=100) 压轮用￠160MM钢筒,外包海棉及一层软橡皮,轮子转速为20 r/minm,用皮带1比1连结到减速器上.
我给对方已讲了我以前没搞过伺服,但他们仍要做,我知道自己不是什么高手,但碰到这样一个难得的实习机会,我也有点心动.
好了,废话了这些,耽误了朋友们的时间,对不起啊!
仍期盼沈阳老宋,刘老师等各位前辈的指导!谢谢!!!!!!
我给对方已讲了我以前没搞过伺服,但他们仍要做,我知道自己不是什么高手,但碰到这样一个难得的实习机会,我也有点心动.
好了,废话了这些,耽误了朋友们的时间,对不起啊!
仍期盼沈阳老宋,刘老师等各位前辈的指导!谢谢!!!!!!
发表于：2006-05-09 11:09:00
20楼
TO:沈阳老宋
1。伺服调整其实是有一定的技术要求的，如果你没有这个技术，最好的办法是找到供货商的技术支持，一般有实力的伺服代理商都可以提供技术支持，如果就是想自己动手，最好是选安川伺服，因安川西格马II型自动增益调整设置的比较好，通常，对于一般机器来讲，自动调整设定的参数已经可以很好的工作啊。这些年我一直做伺服技术支持工作，感觉是老三菱，安川，还有就是现在的富士，在自动增益调整方面做的都比较好，其中，富士最简单，最适合新手使用，只是富士在品种方面还不是很全，只有2KW以下产品。所以，[color=#FF0000]需要2KW以上的伺服就只有用安川拉[/color]。
2。丝杆传动刚性比较好，改成同步带，惯量波动会比较大尤其是在很长的同步带传动应用中更是如此，对伺服要求比较高，国内一直不认可日本17位编码器问题，[color=#FF0000]其实17位编码器伺服性能就是远远高于13位编码器伺服电机，具体体现不一定在最终的定位精度上，更多的是在运动精度上，或者叫伺服刷新周期上。[/color]。[color=#FF0000]个人观点[/color]。
你的个人观点也太个人了吧，什么叫做“需要2KW以上的伺服就只有用安川拉”，太片面了吧？！17的的编码器？国内能够用的有多少，掰着指头数数，国内用增量的多还是绝对的多？！
1。伺服调整其实是有一定的技术要求的，如果你没有这个技术，最好的办法是找到供货商的技术支持，一般有实力的伺服代理商都可以提供技术支持，如果就是想自己动手，最好是选安川伺服，因安川西格马II型自动增益调整设置的比较好，通常，对于一般机器来讲，自动调整设定的参数已经可以很好的工作啊。这些年我一直做伺服技术支持工作，感觉是老三菱，安川，还有就是现在的富士，在自动增益调整方面做的都比较好，其中，富士最简单，最适合新手使用，只是富士在品种方面还不是很全，只有2KW以下产品。所以，[color=#FF0000]需要2KW以上的伺服就只有用安川拉[/color]。
2。丝杆传动刚性比较好，改成同步带，惯量波动会比较大尤其是在很长的同步带传动应用中更是如此，对伺服要求比较高，国内一直不认可日本17位编码器问题，[color=#FF0000]其实17位编码器伺服性能就是远远高于13位编码器伺服电机，具体体现不一定在最终的定位精度上，更多的是在运动精度上，或者叫伺服刷新周期上。[/color]。[color=#FF0000]个人观点[/color]。
你的个人观点也太个人了吧，什么叫做“需要2KW以上的伺服就只有用安川拉”，太片面了吧？！17的的编码器？国内能够用的有多少，掰着指头数数，国内用增量的多还是绝对的多？！
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