请教高手，伺服参数自整定？ 点击：9841 | 回复：58
回复内容:
对:刘岩利 关于"再说了，利用电机的光电编码器只能做成位置半闭环，如果你的丝杠之类的机械部件精度不高，即便配个17位的编码器，能体现出它的优势吗？ "
半闭环的真正问题不在于机械部件的精度，而在机械部件的温升。比如，高速运动一段时间后，丝杠的温度以及温度梯度都是很难把握的。
内容的回复：
我是做研发的， 只从理论上进行根本分析，实际应用的很多工况不是很了解，但是从理论上就可以分析出来的结果在实际中一定会遇到，实际中遇到的情况理论上可能没有进行分析。
至于丝杠等机械部件， 如果不采用丝杠间隙校正或丝杠死区补偿之类的措施， 基于电动机光电编码器的半闭环控制肯定不可能始终达到一种很高的精度。随着设备的运行，机械部件存在磨损、温度变化后的各向异性等原因， 从电机编码器构成的半闭环内是没有办法克服这些变化的，因为这些因素都在闭环控制系统之外。并且丝杠在运行过程中的刚度变化应该是有的， 刚度、负载惯量不同并且存在丝杠死区时，多轴差补的精度并不是只有电机的高精度编码器所唯一决定的。
当然了， 电机采用高精度编码器肯定比低精度编码器要好，但是采用精度稍低一点的编码器并不是完全达不到所要求的精度。 关键还是要要从整体来评价系统的精度， 单从一个编码器分辨率17或者18位来说， 只是一个会影响到精度的因素。
只是一家之谈，欢迎批评指正。
伺服参数自整定: 基本上进口品牌的厂家都会提供一个伺服参数自整定的功能.但都有应用所指,如力士乐软件只针对机床,高速冲剪类做好了相关的底层的函数库，你只需要介面要求，填上对应的数字，设备会自动修改三个环的参数，通常情况下，我们由低速开始做到你所要求的实际速度，就可以了。但是个人认为该方法，不利于你掌握三环调试的原理。对于楼上谈到的高速运行一段时间后，机械部件温升在底层函数库已有考虑，请注意这些数据都是在理想状态下所采集的。
真正的三环调试，需要考虑机械加工当中存在的误差，在机械加工后，根据实际工况再进行调整。有可能曲线并不很想，但实际加工的产品可能满足工艺需要。
当然了， 电机采用高精度编码器肯定比低精度编码器要好，但是采用精度稍低一点的编码器并不是完全达不到所要求的精度。 关键还是要要从整体来评价系统的精度， 单从一个编码器分辨率17或者18位来说， 只是一个会影响到精度的因素。
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其实数控系统采用高分辨率的编码器，并非完全意在提高系统精度，就算是海德汉的25位编码器，目前向中国供货的精度也只有±20角秒，而多摩川的17位编码器精度名义上是±80角秒，最大可达±3个角分，所以高分辨率并不意味着高的角精度。也就是说，Fanuc和三菱在中高端数控系统中标配每转100万分辨率，可选每转1600万分辨率反馈，其真正目的并不在于片面追求位置精度，而是在于提高加工轨迹的平顺度和走刀速度的平滑性，关于这一点可以参考这2家日系数控企业关于纳米插补的有关技术描述。
对:当时明月 关于引用bookujsnj 的回复内容:
当然了， 电机采用高精度编码器肯定比低精度编码器要好，但是采用精度稍低一点的编码器并不是完全达不到所要求的精度。 关键还是要要从整体来评价系统的精度， 单从一个编码器分辨率17或者18位来说， 只是一个会影响到精度的因素。
有限的编码器分辨率，不仅仅影响系统精度，由于速度差分的存在，会在速度环和电流环引入分辨率噪声，导致较高频率的转矩纹波。特别是在高响应，高增益的情况下，分辨率噪声的影响会更明显。
"由于速度差分的存在，会在速度环和电流环引入分辨率噪声，导致较高频率的转矩纹波", 速度环和电流环设计中可以避免这些高频噪声。顺便问一下， 速度差分－－－－即加速度， 这个用在哪里？ 现在的伺服一般均采用PI控制，速度查分用在哪里呢？ 难道是电流环前馈？
内容的回复："由于速度差分的存在，会在速度环和电流环引入分辨率噪声，导致较高频率的转矩纹波", 速度环和电流环设计中可以避免这些高频噪声。顺便问一下， 速度差分－－－－即加速度， 这个用在哪里？ 现在的伺服一般均采用PI控制，速度查分用在哪里呢？ 难道是电流环前馈？
不怕做不到，更怕想不到。
个人以为“当时明月”所提的“差分”，未必一定指是速度必须由位置反馈差分得到，而更多的是指三环误差的取得方式，位置反馈分辨率低，位置偏差的当量就大，在乘上（高）增益所得到的速度指令的脉动就大；低由位置反馈分辨率差分所得的速度检测分辨率自然高不到哪儿去，速度偏差的当量也就大，在乘上（高）增益所得到的电流指令的脉动一样也会大；这也就是所谓的“分辨率噪声”的来源和影响了。其实电流环也同样存在分辨率噪声问题，尤其是国内当前普遍采用的TI2000系列DSP的片内A/D的偏低的有效分辨率导致的高量化噪声问题。
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