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关于伺服电机电子齿轮比的设置方法点击：19508 | 回复：217

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发表于：2011-04-22 22:33:30

楼主

一般的日系伺服电机均采用增量型编码器或绝对型编码器,其工作原理是一个AB相脉冲加一个Z相脉冲。AB向脉冲可理解为两组相互独立且相位相差90°的光栅把360°的圆等分成2500个格子，在旋转的时候当A领先B到达是可以理解为正转，反之则是反转，于是在旋转的时候产生了A上升沿，A下降沿，B上升沿，B下降沿，这就是为什么伺服电机在规格书上描述的2500线，每转10000个脉冲。而Z相则是在每圈产生一个脉冲。于是在这种情况下产生了标准的伺服电机就是每转一圈需要10000个脉冲的要求。我们控制一个旋转需要最少的条件是1、旋转方向（即AB相的方向）2、旋转圈数（即脉冲数）3、旋转速度（即脉冲输出频率）。现在我们来计算一下伺服旋转最高的脉冲频率假设一个3000RPM的伺服电机其最大转速可达到5000RPM，那么我们需要提供的最大输出频率是5000RPM*10000PLS/60S= 833.333KHz，可见这已经超出了PLC的最大输出频率200KHz。于是在这种状况下就产生的电子齿轮比（其含义就是定义一个每圈脉冲数），具体是由分子/分母来描述这个值，到这里我们其实已经可以理解了，分子代表的是伺服电机转一圈所需要的脉冲数，分母是伺服控制器接受的脉冲数。那么我们在设伺服控制器参数的时候就可以将电子齿轮比的分子永远设为10000，电子齿轮比的分母设为PLC控制伺服转一圈所希望的脉冲数。假设电子齿轮比为10。那么通过这种方式转换以后就可以很直观的描述出分子为10000，分母为1000，PLC每发出1000个脉冲伺服电机旋转一圈。

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刘志斌

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发表于：2012-08-30 15:00:12

161楼

14、154楼笨鳥慢飛说，“我的控制器響應太快 ”，“控制器響應太快” 没有用，更重要的是执行开关电器、电机、负载要响应快；

15、154楼笨鳥慢飛说，“我的控制器響應太快一般的步進受不了會跳舞(抖動) ”，这句话不符合逻辑，步进电机只能安装在步进脉冲驱动器上，如果安装在一般电源上，是连续运行的！安装在伺服驱动器上也是连续运行的！

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笨鳥慢飛

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发表于：2012-08-30 15:12:36

162楼

伺服電機 servo motor

步進電機 stepping motor

我說的東西請你不用替我解釋懂得人知道我說什麼不懂的人看你的解釋更不懂況且你真的不懂

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刘志斌

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发表于：2012-08-30 15:16:25

163楼

16、电机速度、脉冲当量，一定要记住，是在计数器额定频率下的值，负载就很麻烦，例如7、8的计算就有问题，可能计数器过载，也可能计数器欠载；

17、那么编码器的反馈脉冲频率，通过电子齿轮比校正，使之也要运行在计数器的额定频率上！

18、这样指令脉冲频率、反馈脉冲频率都必须工作在计数器额定频率上，电机速度就是用户要求的速度，工件运动的速度也是用户要求的速度，而且编码器处在解析度允许的最大值上；

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刘志斌

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发表于：2012-08-31 10:43:37

164楼

引用笨鳥慢飛的回复内容：……D>若是在PLC 那電子齒輪的功能也是在PLC內那你所有講的電子齒輪就全部是騙人

1、计数器是一个，功能硬件设备，指令脉冲数与编码器反馈脉冲的减计数器，就是PLC中的计数器；

2、电子齿轮比，不是一个功能硬件设备，它仅仅是一个软件计算需要的参数；

3、电机齿轮比，要确定编码器的周输出脉冲数，例如用2500、5000还是用10000；

4、电子齿轮比，要给定速度环的速度，就是伺服电机的速度，用户要的速度；

5、电子齿轮比，要调整指令脉冲数；

6、图中电子齿轮的符号只表示软件信号变换的功能，没有实质性器件与之对应；

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笨鳥慢飛

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发表于：2012-08-31 11:41:49

165楼

3、电机齿轮比，要确定编码器的周输出脉冲数，例如用2500、5000还是用10000；這個是四倍頻的結果不是電子齒輪不要亂用你老就不要瞎攪和多寫多錯不寫不錯做人要懂得藏拙你看這樣一寫四倍頻跟電子齒輪不就穿幫

1 .PLC 的組成跟功能麻煩你去問寶馬(跟你是同路人他懂PLC) 問清楚再來講PLC跟COUNTER之間的關係

2 既然你承認電子齒輪是個參數那能告訴我什麼是參數再問脈衝當量是不是參數是的原因? 不是的原因?

4、电子齿轮比，要给定速度环的速度，就是伺服电机的速度，用户要的速度；－－－－錯

5、电子齿轮比，要调整指令脉冲数；你這樣結論就是電子齒輪的功能內健在PLC 是嗎? 若同意請問為何需接口若不同意那就是寫錯說謊

6、图中电子齿轮的符号只表示软件信号变换的功能，没有实质性器件与之对应；這具話有兩個錯誤的地方你還是去問寶馬有沒有他的電話沒有我給你

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刘志斌

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发表于：2012-08-31 23:54:56

166楼

引用笨鳥慢飛的回复内容：

3、电机齿轮比，要确定编码器的周输出脉冲数，例如用2500、5000还是用10000；這個是四倍頻的結果不是電子齒輪不要亂用你老就不要瞎攪和多寫多錯不寫不錯做人要懂得藏拙你看這樣一寫四倍頻跟電子齒輪不就穿幫……

1、一般伺服的编码器，周反馈脉冲数，不是一个，例如有2500、5000、10000；

2、如果用户要求伺服电机的速度较高时，电子齿轮就选用编码器的周2500个脉冲；

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刘志斌

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发表于：2012-09-01 00:03:23

167楼

3、如果用户要求伺服电机的速度较低时，电子齿轮就选用编码器的周10000个脉冲；

4、就是说编码器的周反馈脉冲数有低有高，到底什么时候用低的，什么时候用高的，是电子齿轮选用的；

5、所以我说，“电机齿轮比，要确定编码器的周输出脉冲数，例如用2500、5000还是用10000”；

6、哈哈，这个笨鳥慢飛不懂汉语语法？主语是“电机齿轮比”，谓语是“确定”，宾语是“用2500、5000还是用10000“；

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刘志斌

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发表于：2012-09-01 00:11:47

168楼

7、有的伺服，其编码器的周反馈脉冲有：1024、2048、4096、 8192、16384、32768、65536、131072；

8、为了满足用户对伺服速度的高、低不同要求，可以由电子齿轮选用，一般是用户要求电机速度很高时，选用周反馈脉冲少的，例如1024、2048 等；

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发表于：2012-09-01 00:20:38

169楼

9、为了满足用户对伺服速度的高、低不同要求，可以由电子齿轮选用，一般是用户要求电机速度很低时，选用周反馈脉冲多的，例如65536、131072等；

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发表于：2012-09-01 00:22:48

170楼

10、用户只要根据自己对电机速度的要求，计算出电子齿轮比，并设置电子齿轮比，就是了；

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刘志斌

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发表于：2012-09-01 00:42:23

171楼

引用笨鳥慢飛的回复内容：

……2 既然你承認電子齒輪是個參數那能告訴我什麼是參數再問脈衝當量是不是參數是的原因? 不是的原因?……

1、每一个参数，都有它的用途；

2、电子齿轮比，是用户为设定自己要求的电机速度，而需要设定的参数，用户不能自己越权在速度环上设置电机速度；

3、脉冲当量，是用户计算：指令脉冲数=工件的位移/脉冲当量；

4、在伺服控制中，脉冲当量绝不是“脉冲步距”，是指令脉冲数对工件位移分割度量的最小单位，就好像米尺上的厘米、毫米一样；

5、如果你用mm去度量位移时，mm能说成是工件的步距吗？

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刘志斌

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发表于：2012-09-01 00:49:53

172楼

引用笨鳥慢飛的回复内容：

……4、电子齿轮比，要给定速度环的速度，就是伺服电机的速度，用户要的速度；－－－－錯……

1、这应该是使用伺服的一个常识，是笨鳥慢飛的强项；

2、如果伺服系统用的是低解析度的伺服，不存在编码器反馈脉冲频率在计数时过载，也就是没有电子齿轮比的设置时，伺服的速度由用户在速度环上设置给定！

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刘志斌

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发表于：2012-09-01 00:52:19

173楼

3、只有采用高解析度编码器的伺服，才增加了，电子齿轮比的功能，电子齿轮比成为用户设置电机速度的唯一途径！

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刘志斌

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发表于：2012-09-01 01:04:12

174楼

引用笨鳥慢飛的回复内容：

……5、电子齿轮比，要调整指令脉冲数；你這樣結論就是電子齒輪的功能內健在PLC 是嗎? 若同意請問為何需接口若不同意那就是寫錯說謊……

1、使用高解析度编码器的所谓高档伺服，用电子齿轮比调整指令脉冲数，只需在计数器的参数设置上加一个运算器即可；

2、这种高解析度编码器的所谓高私服的结构组成，不再是独立的“PLC+变频器+编码器”的独立体的组合，而是把它们单片机在一个底板上；

3、说那是“接口”也不嫌寒碜！档次也不能这样低下去！

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刘志斌

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发表于：2012-09-01 01:10:53

175楼

引用笨鳥慢飛的回复内容：

……6、图中电子齿轮的符号只表示软件信号变换的功能，没有实质性器件与之对应；這具話有兩個錯誤的地方你還是去問寶馬有沒有他的電話沒有我給你

1、这句话是个理解的问题；

2、我说电子齿轮比的符号只表示信号变换的的功能，并没有一个电子齿轮比的器件；

3、但是电子齿轮比需要信号变换时，要有相应的运算等变化电路来实现；而这个电路不叫电子齿轮比！

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笨鳥慢飛

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发表于：2012-09-01 06:25:43

176楼

引用笨鳥慢飛的回复内容：

1、一般伺服的编码器，周反馈脉冲数，不是一个，例如有2500、5000、10000；

2、如果用户要求伺服电机的速度较高时，电子齿轮就选用编码器的周2500个脉冲；

－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－

1 這又是你偉大的發明編碼器的分辨率(解析度)竟有3種你真會逃避問題另外在告訴你一個常識 4倍頻不列入頻寬的計算是

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笨鳥慢飛

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发表于：2012-09-01 06:33:23

177楼

3、如果用户要求伺服电机的速度较低时，电子齿轮就选用编码器的周10000个脉冲；

4、就是说编码器的周反馈脉冲数有低有高，到底什么时候用低的，什么时候用高的，是电子齿轮选用的；

5、所以我说，“电机齿轮比，要确定编码器的周输出脉冲数，例如用2500、5000还是用10000”；

6、哈哈，这个笨鳥慢飛不懂汉语语法？主语是“电机齿轮比”，谓语是“确定”，宾语是“用2500、5000还是用10000“；

－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－

老劉經常看你寫的加減速可否請問你加減速怎麼做

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笨鳥慢飛

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发表于：2012-09-01 06:37:56

178楼

7、有的伺服，其编码器的周反馈脉冲有：1024、2048、4096、 8192、16384、32768、65536、131072；

8、为了满足用户对伺服速度的高、低不同要求，可以由电子齿轮选用，一般是用户要求电机速度很高时，选用周反馈脉冲少的，例如1024、2048 等；

－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－-

這個是高解析度的伺服用的是電子齒輪其目的改變脈衝當量同意你一半的答案

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笨鳥慢飛

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发表于：2012-09-01 06:44:28

179楼

有的伺服，其编码器的周反馈脉冲有：1024、2048、4096、 8192、16384、32768、65536、131072

－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－-

差點又被你矇了你寫的是編碼器的周反饋脈衝編碼器的解析度(分辨率) 只有一個下次在寫這個時看看我怎寫的 "高解析度的伺服"

又賺了一個積分真容易

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笨鳥慢飛

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发表于：2012-09-01 06:51:03

180楼

9、为了满足用户对伺服速度的高、低不同要求，可以由电子齿轮选用，一般是用户要求电机速度很低时，选用周反馈脉冲多的，例如65536、131072等；

又是周反饋脈衝這積分太好賺了

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