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关于伺服电机电子齿轮比的设置方法 点击：19453 | 回复：217



zy0510_cn

    
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发表于：2011-04-22 22:33:30
楼主
一般的日系伺服电机均采用增量型编码器或绝对型编码器,其工作原理是一个AB相脉冲加一个Z相脉冲。AB向脉冲可理解为两组相互独立且相位相差90°的光栅把360°的圆等分成2500个格子，在旋转的时候当A领先B到达是可以理解为正转，反之则是反转，于是在旋转的时候产生了A上升沿，A下降沿，B上升沿，B下降沿，这就是为什么伺服电机在规格书上描述的2500线，每转10000个脉冲。而Z相则是在每圈产生一个脉冲。于是在这种情况下产生了标准的伺服电机就是每转一圈需要10000个脉冲的要求。我们控制一个旋转需要最少的条件是1、旋转方向（即AB相的方向）2、旋转圈数（即脉冲数）3、旋转速度（即脉冲输出频率）。现在我们来计算一下伺服旋转最高的脉冲频率假设一个3000RPM的伺服电机其最大转速可达到5000RPM，那么我们需要提供的最大输出频率是5000RPM*10000PLS/60S= 833.333KHz，可见这已经超出了PLC的最大输出频率200KHz。于是在这种状况下就产生的电子齿轮比（其含义就是定义一个每圈脉冲数），具体是由分子/分母来描述这个值，到这里我们其实已经可以理解了，分子代表的是伺服电机转一圈所需要的脉冲数，分母是伺服控制器接受的脉冲数。那么我们在设伺服控制器参数的时候就可以将电子齿轮比的分子永远设为10000，电子齿轮比的分母设为PLC控制伺服转一圈所希望的脉冲数。假设电子齿轮比为10。那么通过这种方式转换以后就可以很直观的描述出分子为10000，分母为1000，PLC每发出1000个脉冲伺服电机旋转一圈。
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笨鳥慢飛

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发表于：2012-09-01 07:01:56
181楼

10、用户只要根据自己对电机速度的要求，计算出电子齿轮比，并设置电子齿轮比，就是了；

 哎 這個積分比較難賺

老劉電機的運動過程是否有產生 所謂的梯形加速曲線圖 那這過程的速度 都是靠電子齒輪來做的嗎 那我每次要改速度 是否就要改電子齒輪的參數 你去問一下 寶馬它是否同意這樣做

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笨鳥慢飛

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发表于：2012-09-01 07:18:22
182楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：

……2 既然你承認 電子齒輪是個參數 那能告訴我 什麼是參數 再問 脈衝當量是不是參數 是的原因? 不是的原因?……

1、每一个参数，都有它的用途；(這具是廢話 不需解釋)

2、电子齿轮比，是用户为设定自己要求的电机速度，而需要设定的参数，用户不能自己越权在速度环上设置电机速度；(同上層的解釋)

3、脉冲当量，是用户计算：指令脉冲数=工件的位移/脉冲当量；這個積分難賺 寫在下一樓

4、在伺服控制中，脉冲当量绝不是“脉冲步距”，是指令脉冲数对工件位移分割度量的最小单位，就好像米尺上的厘米、毫米一样；－－－－脉冲当量绝不是“脉冲步距 同意 那我在問你 脈衝步距 是甚麼 單位又是甚麼

5、如果你用mm去度量位移时，mm能说成是工件的步距吗？PLC我不清楚 但在運動控制 有個參數距離的單位 選0 mm 選1 脈衝 你是要選0 還是選1 或是 脈衝步距

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笨鳥慢飛

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发表于：2012-09-01 07:43:20
183楼

3、脉冲当量，是用户计算：指令脉冲数=工件的位移/脉冲当量

－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－-

這可分兩部分來說 高解析度 脈衝當量是個運算式(宏指令) 分別由 絲桿的絲距 電子齒輪 高解析度之伺服 傳動比(多數列在程序)

低解析度 脈衝當量是個運算式(宏指令) 分別由 絲桿的絲距 四倍頻 編碼器分辨率 傳動比(多數列在程序)

指令脉冲数=工件的位移/脉冲当量 你又在矇人 請問指令脉冲数 他的背後含義就是脈衝數嗎? 若是 那再問控制器輸出這脈衝的作用? 若不是 呵呵 你又是故意再誤導 張冠李戴

喔這積分真難賺

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笨鳥慢飛

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发表于：2012-09-01 08:04:46
184楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：

……4、电子齿轮比，要给定速度环的速度，就是伺服电机的速度，用户要的速度；－－－－ 錯……

1、这应该是使用伺服的一个常识，是笨鳥慢飛的强项；

2、如果伺服系统用的是低解析度的伺服，不存在编码器反馈脉冲频率在计数时过载，也就是没有电子齿轮比的设置时，伺服的速度由用户在速度环上设置给定！

－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－-
1.在運動控制上 有個參數 伺服的額定轉速(每個廠家在其彩頁 都會有註明)

2. 另外有加減速的參數 單位ms(千分之一秒) 小心 等你上當

3 . 另外在硬件上 還有個VR 旋轉器(應該是電位器) 他也可直接控制速度(0 －－-110%)

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笨鳥慢飛

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发表于：2012-09-01 08:16:18
185楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：

……5、电子齿轮比，要调整指令脉冲数； 你這樣結論就是電子齒輪的功能內健在PLC 是嗎? 若同意 請問為何需接口 若不同意那就是寫錯 說謊……

1、使用高解析度编码器的所谓高档伺服，用电子齿轮比调整指令脉冲数，只需在计数器的参数设置上加一个运算器即可；(那這計數器放在哪裡 又冒出個運算器(器 是指硬件) 老劉 你還算是個男人嗎 老是躲避)

2、这种高解析度编码器的所谓高私服的结构组成，不再是独立的“PLC+变频器+编码器”的独立体的组合，而是把它们单片机在一个底板上；(你在說什麼 怎麼又跑出來一個單片機 這又放在哪裡 你又再模糊焦點 轉移話題 －－－－)

3、说那是“接口”也不嫌寒碜！档次也不能这样低下去！(接口是講給你聽的 我的習慣是介面)

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笨鳥慢飛

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发表于：2012-09-01 08:21:47
186楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：

……6、图中电子齿轮的符号只表示软件信号变换的功能，没有实质性器件与之对应； 這具話有兩個錯誤的地方 你還是去問寶馬 有沒有他的電話 沒有我給你

1、这句话是个理解的问题；

2、我说电子齿轮比的符号只表示信号变换的的功能，并没有一个电子齿轮比的器件；

3、但是电子齿轮比需要信号变换时，要有相应的运算等变化电路来实现；而这个电路不叫电子齿轮比！

－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－-

A 所謂訊號轉換 如旋波轉成方波 如HTL轉成TTL 高解析變成低解析這不叫轉換

B 他對應的元件叫DSP

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笨鳥慢飛

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发表于：2012-09-01 08:29:50
187楼

老劉你真笨 想要賺積分 到其他帖 喊個 好 頂 就很容易賺得積分

何必來此丟臉

轉了九個帖 挨了10次批 犯了10個錯 而且各個是水帖

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笨鳥慢飛

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发表于：2012-09-01 08:34:51
188楼
在解釋一下 笨鳥的笨 是固執 執著 你我不是同路人 你的笨 －－-
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时空－－－－王者之师

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发表于：2012-09-01 08:49:58
189楼
好帖子，楼主能再详细介绍伺服的其他参数性能吗？
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笨鳥慢飛

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发表于：2012-09-02 07:57:57
190楼

引用 工控王老五 的回复内容：变频器能代替伺服控制器？楼主把变频器和伺服控制器还没弄清楚。

1、“電機的運動過程…所謂的梯形加速曲線圖”，就可以有变频器产生，用户只要在变频器上设置加、减速时间，设置运动的速度，就和已完成梯形加、减速曲线图；

2、PLC相当于控制器，变频器相当于驱动器，切合实际！

－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－-

1、“電機的運動過程…所謂的梯形加速曲線圖”，就可以有变频器产生，用户只要在变频器上设置加、减速时间，设置运动的速度，就和已完成梯形加、减速曲线图；

－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－-

老劉 你也太無恥 又再偷竊我的說法 並且轉移解釋 可惜你還是不懂 才會張冠李戴

你這事後諸葛亮 寫越多錯月多 你要圓的謊 將說不完


 

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笨鳥慢飛

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发表于：2012-09-02 08:05:01
191楼

這可是偷竊的證據 老劉我可沒誣賴你

 

1、“電機的運動過程…所謂的梯形加速曲線圖”，就可以有变频器产生，用户只要在变频器上设置加、减速时间，设置运动的速度，就和已完成梯形加、减速曲线图；

－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－

老劉電機的運動過程是否有產生 所謂的梯形加速曲線圖 那這過程的速度 都是靠電子齒輪來做的嗎 那我每次要改速度 是否就要改電子齒輪的參數 你去問一下 寶馬它是否同意這樣做
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刘志斌

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发表于：2012-09-02 08:46:42
192楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：

……3、说那是“接口”也不嫌寒碜！档次也不能这样低下去！(接口是講給你聽的 我的習慣是介面)

1、笨鳥慢飛说下图中红线圈是“接口”、是“界面”；

2、我说那就是伺服的位置环，右面的是速度环、电流环（转矩环）；

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刘志斌

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发表于：2012-09-02 08:52:41
193楼

3、红线圈就是伺服中以计数器为“调节器”的位置环；

4、右面速度环、电流环是以“频率、电压调节器”的速度环、电流环；

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刘志斌

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发表于：2012-09-02 08:56:31
194楼

5、伺服位置环决定“梯形加速曲線圖”的两个脚；

6、速度环确定的是“梯形加速曲線圖”的上底的速度；

7、电流环确定的是加减速的保护电流的上限；

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刘志斌

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发表于：2012-09-02 09:00:20
195楼

8、电子齿轮决定的电机速度，就是这个“梯形加速曲線圖”的上底速度的给定值；

 

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笨鳥慢飛

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发表于：2012-09-02 09:05:25
196楼

怎麼計數器又變調節器

這是個流程圖 上面的方塊圖 寫的都是軟件功能 不是硬件說明 哪來的計數器  現在又跑出個調解器

你在繼續的撒謊吧

別忘上面還有10多個問題等你圓謊

還有偷竊 －－－－  

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刘志斌

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发表于：2012-09-02 09:28:12
197楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：

……老劉 你也太無恥 又再偷竊我的說法 並且轉移解釋 可惜你還是不懂 才會張冠李戴……

1、“梯形加速曲線圖”，用语言表述就是“起动-加速-恒速-减速-停车”；

2、它说的是伺服运动控制的基本原理；

3、它也说明伺服的结构组成是“PLC+变频器+编码器+伺服交流同步电机”；

4、“梯形加速曲線圖”的两个脚，就是PLC的计数器输出为“指令脉冲”、“0脉冲”的两个时刻！

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笨鳥慢飛

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发表于：2012-09-02 10:45:09
198楼

這又是你一貫的手法 躲避問題 轉移問題 還有偷竊再張冠李戴一番

還是一樣 此貼本人不參予

隨你亂栽贓

特此宣告

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skysuzhen

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发表于：2012-09-02 11:27:52
199楼
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刘志斌

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发表于：2012-09-03 00:10:05
200楼

1、在伺服控制中，位置环输入的是目标位移指令脉冲，编码器检测反馈的是刻线脉冲；

2、位置环输出的是距离目标位置的指令脉冲数；

3、所以，位置环只能是一个减计数器装置！

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