松下A5伺服运行抖动怎么调整参数啊？-专业自动化论坛-中国工控网论坛

松下A5伺服运行抖动怎么调整参数啊？点击：43994 | 回复：10

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发表于：2013-09-10 16:31:03

楼主

本人很少用伺服做运动控制，现在用松下A5通用伺服做一项目，伺服驱动器工作在速度模式，位置环用运动控制器来实现，在调试过程中，先调伺服参数,看了半天说明书，大致设了一下控制方式和旋转方向，这些都对了，速度环增益不知道怎么调，于是都按出厂默认运行了一下，即自动增益调整有效，发现运转过程中机械装置存在振动，自己修改了一下PR0.03增益调整时刚性设定，振动无改善，然后又将PR0.02自动增益调整改为0无效，自己手动修改了一下PR1.01第一速度环增益和PR.02第一积分时间常数，好像振动都无明显改善。现在非常困惑，不知如何解决此问题？恳求各位帮忙!主要问题：1、PR0.02自动增益调整功能是否启用？如果用自动调整，PR0.03增益调整时刚性设定和PR0.04惯量比需要自己设定吗？2、如果关闭自动增益调整，PR0.04惯量比还用设置吗？这个参数和PR1.01第一速度环增益和PR.02第一积分时间常数是什么关系？3、出现振动时，如何排除是机械安装原因还是电气参数调整不合适导致的？4、如果是电气参数设置不好，如何设置伺服参数啊？5、网上查了半天，松下伺服的技术服务电话是多少啊？感觉官方技术支持太不到位啦？谢谢大家的帮忙！

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发表于：2013-09-10 17:09:49

1楼

http://bbs.gongkong.com/d/201309/524441_1.shtml

PRR002 设置为非0，标准1

这个可以理解为PRR002设置PRR003的开关，

自动增益调整功能起用，

PRR003需要手动设置

PRR004这个设了也会变化。通常情况下，会在设备运动过程中，自动改变

其中PR1.01 PR1.02等值的不同是PRR003设置的值不同时的，组值

如下图PR003在11和8的时候1。001-1。009对应着不同的值。已经写入驱动器的参数和驱动器初始化区域进行比较的不同之处.JPG

如何判断震动的情况，如果设备速度不是很快，可以考虑手动推动机器，如果不震动，那么与机械安装配合问题不大，还是刚性问题。

不知道你的震动是指到端点的时候，还是过程中。采用速度模式时，在端点处的振动要比位置模式要好点，但感觉都不是你说的烈性震动。

建议还是PRR002 设置合适的非1数值，PRR003慢慢调整，PRR004可以预设

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sjzchj

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发表于：2013-09-10 22:20:35

2楼

感谢“最多两年”，我的装置是这样的，电机1000w通过1:10减速器带动一个直杆在一定角度范围内来回摆动，当逆时针摆动时（从摆杆竖直向上摆动到水平向左），摆杆无抖动，反方向运动时（从摆杆水平向左摆动到竖直向上）摆杆抖动，都是在过程中抖动。我考虑，逆时针和顺时针摆动时受重力影响，负载是变化的，是不是应该把PR002设为3（垂直轴模式）才合适啊？

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