松下A5伺服运行抖动怎么调整参数啊? 点击:42296 | 回复:10



sjzchj

    
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发表于:2013-09-10 16:31:03
楼主

本人很少用伺服做运动控制,现在用松下A5通用伺服做一项目,伺服驱动器工作在速度模式,位置环用运动控制器来实现,在调试过程中,先调伺服参数,看了半天说明书,大致设了一下控制方式和旋转方向,这些都对了,速度环增益不知道怎么调,于是都按出厂默认运行了一下,即自动增益调整有效,发现运转过程中机械装置存在振动,自己修改了一下PR0.03增益调整时刚性设定,振动无改善,然后又将PR0.02自动增益调整改为0无效,自己手动修改了一下PR1.01第一速度环增益和PR.02第一积分时间常数,好像振动都无明显改善。现在非常困惑,不知如何解决此问题?恳求各位帮忙!主要问题:1、PR0.02自动增益调整功能是否启用?如果用自动调整,PR0.03增益调整时刚性设定和PR0.04惯量比需要自己设定吗?2、如果关闭自动增益调整,PR0.04惯量比还用设置吗?这个参数和PR1.01第一速度环增益和PR.02第一积分时间常数是什么关系?3、出现振动时,如何排除是机械安装原因还是电气参数调整不合适导致的?4、如果是电气参数设置不好,如何设置伺服参数啊?5、网上查了半天,松下伺服的技术服务电话是多少啊?感觉官方技术支持太不到位啦?谢谢大家的帮忙!




最多两年

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发表于:2013-09-10 17:09:49
1楼

http://bbs.gongkong.com/d/201309/524441_1.shtml

PRR002 设置为非0,标准1

这个可以理解为PRR002设置PRR003的开关,

自动增益调整功能 起用,

PRR003需要手动设置

PRR004这个设了也会变化。通常情况下,会在设备运动过程中,自动改变

 

其中PR1.01 PR1.02等值的不同是PRR003设置的值不同时的,组值

如下图PR003在11和8的时候1。001-1。009对应着不同的值。

 

 

如何判断震动的情况,如果设备速度不是很快,可以考虑手动推动机器,如果不震动,那么与机械安装配合问题不大,还是刚性问题。

 

不知道你的震动是指到端点的时候,还是过程中。采用速度模式时,在端点处的振动要比位置模式要好点,但感觉都不是你说的烈性震动。

建议还是PRR002 设置合适的非1数值,PRR003慢慢调整,PRR004可以预设

sjzchj

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发表于:2013-09-10 22:20:35
2楼

感谢“最多两年”,我的装置是这样的,电机1000w通过1:10减速器带动一个直杆在一定角度范围内来回摆动,当逆时针摆动时(从摆杆竖直向上摆动到水平向左),摆杆无抖动,反方向运动时(从摆杆水平向左摆动到竖直向上)摆杆抖动,都是在过程中抖动。我考虑,逆时针和顺时针摆动时受重力影响,负载是变化的,是不是应该把PR002设为3(垂直轴模式)才合适啊?

最多两年

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发表于:2013-09-11 07:59:56
3楼

引用 sjzchj 的回复内容: 感谢“最多两年”,我的装置是这样的,电机1000w通过... 


这个具体的 你还是试吧

 

感觉有点像转矩模式了。

 

 

 

sjzchj

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发表于:2013-09-11 15:47:31
4楼

回复内容:

对: 最多两年  http://bbs.gongkong.com/d/2... 内容的回复!


 再请教一下,一般情况是不是将PR002设为非零的值,即开启实时自动调整,然后手动不断尝试调整PR003就可以了,自动调整过程中PR004、PR101和PR102都会自动改变,是这样的吗?一般自动调整多长时间能稳定下来啊?

ShowMotion

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发表于:2013-09-11 16:19:40
5楼

松下的自动整定在惯量和刚性要求不高的场合用。

建议用非实时自动调整方式;

你把P020惯量比适当设大点看看。

qlizhiwei9

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发表于:2013-09-11 17:12:00
6楼

你伺服工作在速度模式,位置环增益不起作用,位置环增益在上位!纯粹是运行时的抖动,试着提高101号增益参数,同时需要减小104号的设定值,前提是115号设为0使第一增益有效。

sjzchj

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发表于:2013-09-17 10:12:26
7楼

回复内容:

对: qlizhiwei9  你伺服工作在速度模式,位置环增益不起作用,位置环增益在... 内容的回复!


 运行时抖动,不是应该减小P101速度环增益吗,为什么要增大啊?

qlizhiwei9

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发表于:2013-09-26 16:48:26
8楼

回复内容:

对: sjzchj  回复内容:对: qlizhiwei9  你伺服工作在速... 内容的回复!


 目前现象判断是你的上位位置环增益相对速度环增益偏高,内环增益不足导致,要不然你就降你的上位位置环增益

Devil's-微%笑

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发表于:2017-12-05 18:54:58
9楼

学习 学习路过看下

王平160811208

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发表于:2017-12-11 19:39:27
10楼

支持一下吧, 我现在还是没有办法下载呢


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