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关于伺服电机电子齿轮比的设置方法 点击：19453 | 回复：217



zy0510_cn

    
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发表于：2011-04-22 22:33:30
楼主
一般的日系伺服电机均采用增量型编码器或绝对型编码器,其工作原理是一个AB相脉冲加一个Z相脉冲。AB向脉冲可理解为两组相互独立且相位相差90°的光栅把360°的圆等分成2500个格子，在旋转的时候当A领先B到达是可以理解为正转，反之则是反转，于是在旋转的时候产生了A上升沿，A下降沿，B上升沿，B下降沿，这就是为什么伺服电机在规格书上描述的2500线，每转10000个脉冲。而Z相则是在每圈产生一个脉冲。于是在这种情况下产生了标准的伺服电机就是每转一圈需要10000个脉冲的要求。我们控制一个旋转需要最少的条件是1、旋转方向（即AB相的方向）2、旋转圈数（即脉冲数）3、旋转速度（即脉冲输出频率）。现在我们来计算一下伺服旋转最高的脉冲频率假设一个3000RPM的伺服电机其最大转速可达到5000RPM，那么我们需要提供的最大输出频率是5000RPM*10000PLS/60S= 833.333KHz，可见这已经超出了PLC的最大输出频率200KHz。于是在这种状况下就产生的电子齿轮比（其含义就是定义一个每圈脉冲数），具体是由分子/分母来描述这个值，到这里我们其实已经可以理解了，分子代表的是伺服电机转一圈所需要的脉冲数，分母是伺服控制器接受的脉冲数。那么我们在设伺服控制器参数的时候就可以将电子齿轮比的分子永远设为10000，电子齿轮比的分母设为PLC控制伺服转一圈所希望的脉冲数。假设电子齿轮比为10。那么通过这种方式转换以后就可以很直观的描述出分子为10000，分母为1000，PLC每发出1000个脉冲伺服电机旋转一圈。
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刘志斌

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发表于：2012-08-27 10:04:45
61楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：

哎 編碼器的訊號的接口是驅動器 伺服速度提升 關鍵在驅動器的性能 真是一對寶 搞錯對象還玩得很快樂 還想跟大家分享

1、“伺服速度提升 關鍵在驅動器的性能”，这句话是错误的，应该说伺服速度的提升，是由驱动器的速度环给定的；

2、速度的提升，应该是用户根据工艺的需要，可以自行设定的；

3、编码器的解析度低时，用户可以自由设定伺服速度，解析度高时，用户一样应该自由设定伺服速度；

4、为什么编码器解析度高时，电机的速度跑不起来呢？是谁让驱动器限制了伺服的速度呢？

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刘志斌

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发表于：2012-08-27 10:08:05
62楼

4、为什么编码器解析度高时，驱动器速度环要限制伺服的速度呢？

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刘志斌

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发表于：2012-08-27 10:10:24
63楼
5、按照笨鳥慢飛的观点，编码器的解析度高时，驱动器的性能坏了？编码器怎么能影响驱动器的性能呢？
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刘志斌

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发表于：2012-08-27 10:13:06
64楼
6、这个笨鳥慢飛乱了方位，一会接口，一会儿驱动器的性能，到底是什么？
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刘志斌

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发表于：2012-08-27 10:17:09
65楼

7、大家看看，电子齿轮比，编码器的解析度，PLC发脉冲的额定频率，这三个怎么与伺服的速度扯上的？原理是什么？

8、我们先看看：电子齿轮比=1时，

伺服的速度=PLC发脉冲的额定频率/编码器的解析度

伺服的速度×编码器的解析度=PLC发脉冲的额定频率

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刘志斌

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发表于：2012-08-27 10:21:46
66楼
就是说，电子齿轮比=1时，电子齿轮比=伺服的速度×编码器的解析度/PLC发脉冲的额定频率=1
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刘志斌

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发表于：2012-08-27 10:23:04
67楼
如果电子齿轮比=10，电子齿轮比=伺服的速度×编码器的解析度/PLC发脉冲的额定频率=10
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笨鳥慢飛

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发表于：2012-08-27 10:24:33
68楼
你繼續耍吧 －－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－-
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刘志斌

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发表于：2012-08-27 10:27:29
69楼

编码器反馈脉冲的频率=伺服的速度×编码器的解析度

PLC发脉冲的额定频率=PLC计数器计数脉冲额定频率

这样，电子齿轮比的定义就是，

电子齿轮比=编码器反馈脉冲的频率/PLC计数器计数脉冲额定频率

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刘志斌

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发表于：2012-08-27 10:40:01
70楼

9、电子齿轮比=编码器反馈脉冲的频率/PLC计数器计数脉冲额定频率才是编码器的真正的物理定义；

10、当电子齿轮比=10时，其物理意义就是说，编码器反馈脉冲的频率是PLC计数器计数脉冲额定频率的10倍，计数器不能正常计数了，这时用户设定参数电子齿轮比=10，

PLC计数器计数脉冲额定频率=编码器反馈脉冲的频率/电子齿轮比

                                          =伺服的速度×(编码器的解析度/10)

就等于将编码器的解析度缩小10倍，保持伺服电机速度不变！

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刘志斌

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发表于：2012-08-27 10:45:12
71楼

11、如果用户不设定电子齿轮比等于10，那么伺服电机的速度就会自动缩小10倍，慢慢跑，才不至于计数失败、伺服控制失败！

12、设计者千方百计的，保证编码器的反馈脉冲频率不高于计数器的计数脉冲的额定频率！！！

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刘志斌

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发表于：2012-08-27 10:47:47
72楼
13、也就是说，设计者一边按装高解析度的编码器，一边用电子齿轮比将编码器的解析度缩小，欺骗广大用户！
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刘志斌

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发表于：2012-08-27 10:59:20
73楼
14、电子齿轮比是个弥天大谎！
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笨鳥慢飛

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发表于：2012-08-27 11:09:50
74楼
還是這句老話 高解析度的目的不再追求系統的精度 是在追求運動過程的平順度
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刘志斌

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发表于：2012-08-27 14:43:46
75楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：還是這句老話 高解析度的目的不再追求系統的精度 是在追求運動過程的平順度

1、这句老话是没有道理的老话；

2、编码器的反馈脉冲经计数器，减脉冲计数，与指令脉冲的比较结果，形成伺服运动的命令；

3、编码器不参与伺服的驱动，伺服有什么不平顺的运动？

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刘志斌

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76楼
4、笨鳥慢飛是否也以为，PLC发出指令脉冲，发一个脉冲伺服就运动一个脉冲，所以发的密集了，伺服就运动的平顺了，哈哈！
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刘志斌

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77楼
5、高解析度的编码器，即便是计数器记得来，没有额定频率，电机的速度不会受到限制，那个高解析度也是没用的，因为电机转多少，它管不了，毫不相干！
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笨鳥慢飛

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发表于：2012-08-27 16:07:24
78楼

老劉 真服了你 把過去的老帳 都翻出來 看了半天 還是錯誤連篇

電子齒輪是個彌天大謊 就是建立在你這些連篇的錯誤上

首先告訴你 電子齒輪他指是個參數 存在驅動器的一個參數 他會影響就是脈衝當量 他可任意設定 不信 問問你的老朋友 通訊網

早期日系的驅動器 其速度環的解析度只有1000HZ 高解析度編碼器真正功能 就是要提高驅動器之速度環的解析度 所呈現出來 在極慢速會有較佳的表現(0.1RPM) 這就是追求運動過程平順度的含意 甚至會降低無效功 提升電機扭力之效益

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笨鳥慢飛

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发表于：2012-08-27 16:18:40
79楼
伺服電機的轉速 是受限於驅動器的能力 也就是驅動器能提供的最大電壓 來克服電機之轉動的反電動勢

現今高解析度之伺服多用通訊傳輸 更無頻寬的問題 只有用增量才會有頻寬問題 但此問題也僅限在驅動器
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笨鳥慢飛

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发表于：2012-08-27 16:33:54
80楼
电机速度×编码器解析度 = PLC发的脉冲频率－－－－－－－－－－－－ 你這樣理解釋錯誤 這是兩碼事

：“电机速度×编码器解析度”是不是编码器反馈脉冲的频率？－－－－- 是的

6、编码器反馈脉冲的频率 = PLC发的脉冲频率 是什么物理意义？ －－－－－－－－電機所移動的步距=PLC發出命令所要移動的步距
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