当前位置：工控论坛 > > 产品 > 运动控制 > 台达(DELTA)伺服
首页 上一页 2 3 4 5 6 7 8 9 10 下一页 尾页

关于伺服电机电子齿轮比的设置方法 点击：19453 | 回复：217



zy0510_cn

    
  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：7帖 | 53回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：120
  • 注册：2008年3月11日
发表于：2011-04-22 22:33:30
楼主
一般的日系伺服电机均采用增量型编码器或绝对型编码器,其工作原理是一个AB相脉冲加一个Z相脉冲。AB向脉冲可理解为两组相互独立且相位相差90°的光栅把360°的圆等分成2500个格子，在旋转的时候当A领先B到达是可以理解为正转，反之则是反转，于是在旋转的时候产生了A上升沿，A下降沿，B上升沿，B下降沿，这就是为什么伺服电机在规格书上描述的2500线，每转10000个脉冲。而Z相则是在每圈产生一个脉冲。于是在这种情况下产生了标准的伺服电机就是每转一圈需要10000个脉冲的要求。我们控制一个旋转需要最少的条件是1、旋转方向（即AB相的方向）2、旋转圈数（即脉冲数）3、旋转速度（即脉冲输出频率）。现在我们来计算一下伺服旋转最高的脉冲频率假设一个3000RPM的伺服电机其最大转速可达到5000RPM，那么我们需要提供的最大输出频率是5000RPM*10000PLS/60S= 833.333KHz，可见这已经超出了PLC的最大输出频率200KHz。于是在这种状况下就产生的电子齿轮比（其含义就是定义一个每圈脉冲数），具体是由分子/分母来描述这个值，到这里我们其实已经可以理解了，分子代表的是伺服电机转一圈所需要的脉冲数，分母是伺服控制器接受的脉冲数。那么我们在设伺服控制器参数的时候就可以将电子齿轮比的分子永远设为10000，电子齿轮比的分母设为PLC控制伺服转一圈所希望的脉冲数。假设电子齿轮比为10。那么通过这种方式转换以后就可以很直观的描述出分子为10000，分母为1000，PLC每发出1000个脉冲伺服电机旋转一圈。
分享到：
收藏 邀请回答 回复楼主 举报



笨鳥慢飛

  • 精华：3帖
  • 求助：3帖
  • 帖子：15帖 | 2548回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：4928
  • 注册：2005年10月16日
发表于：2012-08-27 16:42:27
81楼
電機所移動的步距=PLC發出命令所要移動的步距 這就是靠脈衝當量 來讓雙方能夠對應起來
回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：346帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2012-08-27 19:14:42
82楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：

电机速度×编码器解析度 = PLC发的脉冲频率－－－－－－－－－－－－ 你這樣理解釋錯誤 這是兩碼事

1、说说你的理解？错误是什么？正确的是什么？
2、那两码事？

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：346帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2012-08-27 19:24:10
83楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：

……6、编码器反馈脉冲的频率 = PLC发的脉冲频率 是什么物理意义？ －－－－－－－－電機所移動的步距=PLC發出命令所要移動的步距

1、为什么要睁着眼，说瞎话！

2、编码器的反馈脉冲频率与PLC发的脉冲频率相等，是两个脉冲数的频率相等；
3、伺服运动期间PLC发脉冲，发给了谁？
4、PLC发脉冲的说法本是错误的，上位机只输入指令脉冲数，这个指令脉冲数就是减计数器的基数，而且在运动控制前输入，伺服运动期间，只有转子上的编码器在发反馈脉冲；
5、既然PLC不发脉冲，PLC发脉冲数的频率的意义是什么？只能是PLC计数器对编码器反馈脉冲的计数脉冲的频率，而且是额定频率；

6、这样，伺服运动期间，编码器不断发出反馈脉冲，PLC的计数器不断对来至编码器的反馈脉冲进行计数，编码器的反馈脉冲频率=PLC减计数器计数脉冲频率相等，PLC减计数器计数脉冲频率是个额定频率，是个上限频率！

7、这才是它的真正的物理意义。

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：346帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2012-08-27 19:39:14
84楼

8、如果：编码器反馈脉冲的频率 = PLC发的额定脉冲频率×10 ；

9、PLC发的额定脉冲频率=编码器反馈脉冲的频率/10=电机速度×编码器解析度/10;

10、由于PLC计数器减计数额定脉冲频率是一个定值，不能逾越，所以要么伺服速度缩小10倍，要么编码器的解析度缩小10倍；

回复 引用 举报

笨鳥慢飛

  • 精华：3帖
  • 求助：3帖
  • 帖子：15帖 | 2548回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：4928
  • 注册：2005年10月16日
发表于：2012-08-27 19:51:01
85楼

老劉 不是我睜眼說瞎話 實在是你的程度太低了 連下面這句話 你都看不懂 我勸你 這不是你該來的

 

電機所移動的步距=PLC發出命令所要移動的步距 這就是靠脈衝當量 來讓雙方能夠對應起來

回复 引用 举报

笨鳥慢飛

  • 精华：3帖
  • 求助：3帖
  • 帖子：15帖 | 2548回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：4928
  • 注册：2005年10月16日
发表于：2012-08-27 20:16:48
86楼

現今高解析度之伺服多用通訊傳輸 更無頻寬的問題 只有用增量才會有頻寬問題 但此問題也僅限在驅動器

顯然這句話你也沒搞懂

我真的想罵你老娘

你告訴我哪個白癡講的 如果：编码器反馈脉冲的频率 = PLC发的额定脉冲频率×10 ；

                                编码器反馈脉冲的频率 = PLC发的额定脉冲频率

一直告訴你 電子齒輪是驅動器內部的參數 關PLC什麼屁事

回复 引用 举报

笨鳥慢飛

  • 精华：3帖
  • 求助：3帖
  • 帖子：15帖 | 2548回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：4928
  • 注册：2005年10月16日
发表于：2012-08-27 20:37:05
87楼

17位高解析度之伺服  其解析度(分辨率)怎來

            伺服電機背後之編碼器 為256線之類弦波 就8位

            4倍頻                                                    2位

            驅動器內存模擬量(可做128倍頻)               8 位

 在扣掉1位的震盪 剛好17位

 

所以你這 编码器反馈脉冲的频率 是已經過電子齒輪比的脈衝數 哪來的如果

回复 引用 举报

笨鳥慢飛

  • 精华：3帖
  • 求助：3帖
  • 帖子：15帖 | 2548回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：4928
  • 注册：2005年10月16日
发表于：2012-08-27 21:53:03
88楼

PLC是開環 他只負責送脈衝 置於伺服是否有走到定位 PLC是不管的

但在運動控制上 若是速度型的控制 那驅動器會模擬編碼器的訊號給軸控卡形成閉環  那驅動器輸出的頻寬小於軸控卡 encoder feedback 的頻寬 伺服電機的速度 跟解析度的乘積就會受限在這頻寬內

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：346帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2012-08-27 23:57:17
89楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：

……一直告訴你 電子齒輪是驅動器內部的參數 關PLC什麼屁事

1、请看伺服框图，电子齿轮比在框图中的位置用红线圈所示；

2、这个笨鳥慢飛 睁眼说瞎话，到了如此地步！



回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：346帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2012-08-28 00:11:14
90楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：

……一直告訴你 電子齒輪是驅動器內部的參數 關PLC什麼屁事

1、请问笨鳥慢飛，下边是你出的题吧？这个个“選用200KHZ PLC 選用17位的伺服 利用電子齒輪比……”的PLC与电子齿轮比没有关系？？？

笨鳥慢飛

个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于：2012-08-24 15:27:26 82楼

我選用200KHZ PLC 選用17位的伺服 利用電子齒輪比 讓他輸出1024脈衝/轉 請問我這伺服電機最高轉速是多少(同步電機 非異步電機)
回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：346帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2012-08-28 00:14:47
91楼
2、请你说说200KHZ PLC 是什么意思？没有这个电子齿轮比还能不能计算？
回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：346帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2012-08-28 00:24:23
92楼
3、“伺服电机的速度×编码器的解析度=200KHZ PLC ×电子齿轮比”，笨鳥慢飛请回答这个关系对不对？
回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：346帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2012-08-28 00:34:25
93楼

4、"电子齿轮比=伺服电机的速度×编码器的解析度/200KHZ PLC "，笨鳥慢飛请回答这个关系对不对？

5、电子齿轮比与PLC的这个额定频率200KHZ PLC ，是分不开的！！！

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：346帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2012-08-28 00:45:51
94楼

6、看看下图，指令脉冲输入到图中+点，编码器输出的反馈脉冲到图中-点，海量脉冲是谁与谁的结果，他们之间发生了什么？

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：346帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2012-08-28 00:58:06
95楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：

…… 所以你這 编码器反馈脉冲的频率 是已經過電子齒輪比的脈衝數 ……

1、编码器反馈脉冲的频率 是  經過電子齒輪比的脈衝數 ，对头！

2、就是：電子齒輪比 = 编码器反馈脉冲的频率/200KHZ PLC

         200KHZ PLC = 编码器反馈脉冲的频率/電子齒輪比

                                       = 电机速度×编码器解析度/電子齒輪比

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：346帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2012-08-28 01:12:49
96楼

3、200KHZ PLC 是一定的，不能逾越的，这样电机速度 与 “编码器解析度/電子齒輪比” 成反比，电机速度高，“编码器解析度/電子齒輪比” 就小，電子齒輪比的值就大；

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：346帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2012-08-28 01:14:10
97楼

4、200KHZ PLC 是一定的，不能逾越的，这样 电机速度 与 “编码器解析度/電子齒輪比” 成反比，电机速度低，“编码器解析度/電子齒輪比” 就大，電子齒輪比的值就小；

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：346帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2012-08-28 03:20:55
98楼
1、楼上方框图中红色圆圈的就是PLC的计数器，从左到右的箭头就是上位机输入的位移指令脉冲，作为计数器的基数（+）；
2、楼上方框图中红色圆圈的就是PLC的计数器，从右到左、上的箭头就是编码器检测输出的反馈脉冲，作为计数器的减计数脉冲（-）；
3、计数器输出海量脉冲数，等于零时，说明电机运行到指定目标位置，停车；
4、我要说的是，当安装高解析度的编码器后，电机速度如果高，反馈脉冲频率高，超过计数器计数脉冲额定频率，计数器就不能正确计数，伺服控制就会失败；
5、那么，伺服设计者，就想了一个办法，安装高解析度的编码器后，电机速度低转速，反馈脉冲频率就不会超过计数器计数脉冲额定频率，保证计数器能正确计数，伺服控制就不会失败；
6、那么，要电机速度高怎么办？伺服设计者，就想了一个办法，安装高解析度的编码器后，让用户设置一个电子齿轮比参数10，把编码器的解析度缩小10倍，电机速度提高10倍，反馈脉冲频率就不会超过计数器计数脉冲额定频率，保证计数器能正确计数，伺服控制就不会失败；
7、伺服设计者一边安装高解析度编码器，一边让用户设置电子齿轮比，神不知鬼不觉的骗了所有人！
回复 引用 举报

笨鳥慢飛

  • 精华：3帖
  • 求助：3帖
  • 帖子：15帖 | 2548回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：4928
  • 注册：2005年10月16日
发表于：2012-08-28 07:14:09
99楼

楼上方框图中红色圆圈的就是PLC的计数器，从左到右的箭头就是上位机输入的位移指令脉冲，作为计数器的基数（+）；

誰告訴你這是PLC(我看到指是脈衝指令) 就算是PLC 你看清楚 箭頭的方向 他可是單邊 也就是指令脈衝往電子齒輪 (驅動器) 還需要解釋嗎????!!!

在看清楚 右邊電機內的編碼器的訊號往哪邊跑 有經過電子齒輪嗎 這正說明轉速與電子齒輪無關(還需要解釋嗎 ???!!!)

你再看清楚編碼器他寫的是絕對位置 (現今高解析度之伺服多用通訊傳輸 更無頻寬的問題 只有用增量才會有頻寬問題 但此問題也僅限在驅動器) 這解釋看得懂嗎???

圖是你給的 雖很不清楚 但看了你的說明 更加驗證你治學態度不嚴謹

回复 引用 举报

征

  • 精华：2帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：10帖 | 2393回
  • 年度积分：1
  • 历史总积分：5804
  • 注册：2006年1月06日
发表于：2012-08-28 07:36:11
100楼
哪位出点钱给老刘整套伺服玩玩? 死qiu了半天，见过伺服吗?
回复 引用 举报

热门招聘
相关主题

官方公众号
智造工程师
    首页 上一页 2 3 4 5 6 7 8 9 10 下一页 尾页