当前位置：工控论坛 > > 产品 > 运动控制 > 台达(DELTA)伺服
首页 上一页 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 下一页 尾页

关于伺服电机电子齿轮比的设置方法 点击：19453 | 回复：217



zy0510_cn

    
  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：7帖 | 53回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：120
  • 注册：2008年3月11日
发表于：2011-04-22 22:33:30
楼主
一般的日系伺服电机均采用增量型编码器或绝对型编码器,其工作原理是一个AB相脉冲加一个Z相脉冲。AB向脉冲可理解为两组相互独立且相位相差90°的光栅把360°的圆等分成2500个格子，在旋转的时候当A领先B到达是可以理解为正转，反之则是反转，于是在旋转的时候产生了A上升沿，A下降沿，B上升沿，B下降沿，这就是为什么伺服电机在规格书上描述的2500线，每转10000个脉冲。而Z相则是在每圈产生一个脉冲。于是在这种情况下产生了标准的伺服电机就是每转一圈需要10000个脉冲的要求。我们控制一个旋转需要最少的条件是1、旋转方向（即AB相的方向）2、旋转圈数（即脉冲数）3、旋转速度（即脉冲输出频率）。现在我们来计算一下伺服旋转最高的脉冲频率假设一个3000RPM的伺服电机其最大转速可达到5000RPM，那么我们需要提供的最大输出频率是5000RPM*10000PLS/60S= 833.333KHz，可见这已经超出了PLC的最大输出频率200KHz。于是在这种状况下就产生的电子齿轮比（其含义就是定义一个每圈脉冲数），具体是由分子/分母来描述这个值，到这里我们其实已经可以理解了，分子代表的是伺服电机转一圈所需要的脉冲数，分母是伺服控制器接受的脉冲数。那么我们在设伺服控制器参数的时候就可以将电子齿轮比的分子永远设为10000，电子齿轮比的分母设为PLC控制伺服转一圈所希望的脉冲数。假设电子齿轮比为10。那么通过这种方式转换以后就可以很直观的描述出分子为10000，分母为1000，PLC每发出1000个脉冲伺服电机旋转一圈。
分享到：
收藏 邀请回答 回复楼主 举报



刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：346帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2012-08-29 15:54:49
141楼

6、笨鳥慢飛 不承认有减计数这个过程；

7、如果没有减计数的过程，就没有加速、匀速、减速命令信号产生的依据；

8、就只剩下启动、停车命令，变成 “位移开关+PLC”控制模式了；

9、因为减计数的输出数的大小，是产生加速、匀速、减速命令的依据！

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：346帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2012-08-29 16:09:29
142楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：

……高解析度之伺服其追求運動過程的平順度 征兄弟 也給你答案 我跟他不認識 但說法完全相同 ……

1、“征兄弟”是看你的说法，你的这个平顺度，都是你教别人的；

2、高解析度如果能改变运动过程的平顺度，那一定能提高欲动控制的精确度；

3、高解析度编码器，不能提高私服的控制精度，也同样不能改变运动控制的平顺度，因为电机的电流脉冲不受编码器反馈脉冲它的控制；


 

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：346帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2012-08-29 16:13:25
143楼
4、如果是交流伺服，变频器输出的频率的最小单位，到不了0.01HZ；
回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：346帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2012-08-29 16:16:03
144楼
5、所以高解析度是个浪费，多花钱不办事！
回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：346帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2012-08-29 17:26:34
145楼
引用 笨鳥慢飛 的回复内容：

…… 專業是很現實 懂就是懂 不懂你再怎麼狡辯 很容易被拆穿 我到客戶那裏從不拿型錄 規格書 就可以幫人上課 介紹運動控制 介紹伺服 線纜 編碼器 這可不是你紙上推演 看看幾本書就可得到

1、说实话，我原本以为笨鳥慢飛很專業，现在不这么看了；
2、笨鳥慢飛的專業技术，就好像大家会开电视、会选台、会调声音大小……所具有的一样的伺服专业技术；
3、笨鳥慢飛对伺服的原理根本一窍不通，公式推导、物理概念一概没有，气急败坏的样子令人恶心！
回复 引用 举报

笨鳥慢飛

  • 精华：3帖
  • 求助：3帖
  • 帖子：15帖 | 2548回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：4928
  • 注册：2005年10月16日
发表于：2012-08-29 18:28:49
146楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：

…… PLC只輸出賣衝(下達移動距離命令) 編碼器回饋訊號跟PLC完全沒交集 ……

1、指令位移脉冲数（移動距離命令）和编码器的反馈脉冲在图中红线圈+ -，就是个计数的过程；

2、“編碼器回饋訊號跟PLC完全沒交集”是睁着眼说瞎话！

－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－

A>你的圖內 告訴我計數器在哪裡 再問計數器做甚麼用的 是一個硬件 還是個軟件功能

B> 若依你1所講的圖中圈紅線 就是計數器 就算計數器(你說的) 能否告訴我他是放在PLC 還是放在驅動器

C> 若是在驅動器 那你2的結論 代表你在說謊

D>若是在PLC 那電子齒輪的功能 也是在PLC內 那你所有講的電子齒輪就全部是騙人

回复 引用 举报

笨鳥慢飛

  • 精华：3帖
  • 求助：3帖
  • 帖子：15帖 | 2548回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：4928
  • 注册：2005年10月16日
发表于：2012-08-29 18:59:57
147楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：

1、PLC输出什么脉冲？(HTL 24V方波)

2、这里只有两脉冲数，一个是运动前用户输入的位移指令脉冲数(HTL)，一个是伺服运动中编码器的实时反馈脉冲(TTL 5V 方波)；…

1、说了，PLC不发脉冲，只有运动前用户输入的“位移指令脉冲数”，是个二进制数，就是距離(脈衝數 X 脈衝當量)；
2、PLC输出什么脉冲？(HTL 24V方波)，是撒谎，或者是无知！

－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－

A> 若PLC 發出是二進制碼 也就是走總線接口 那驅動器也要接在總線接口 那請問這通訊規格麼定 再問 那你第一行的运动前用户输入的位移指令脉冲数(HTL)，一个是伺服运动中编码器的实时反馈脉冲 脈衝跟編碼應該是兩件事 所以前者應該改成 移動命令 后者也應該改成反饋命令(指令)

B> 既然PLC 輸出是編碼 那你為何又問PLC輸出什麼脈衝 誰說謊????

C> 承A  那你說的這句話還有意義嗎 ??PLC计数器计数脉冲额定频率200KHZ=编码器反馈脉冲频率 / 电子齿轮比 這裡寫的是脈衝

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：346帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2012-08-29 19:23:12
148楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：

……A>你的圖內 告訴我計數器在哪裡 再問計數器做甚麼用的 是一個硬件 還是個軟件功能……

我说是一个计数器，你如果认为不是，请你说说圖內是个什么东西，它是干什么的？

回复 引用 举报

笨鳥慢飛

  • 精华：3帖
  • 求助：3帖
  • 帖子：15帖 | 2548回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：4928
  • 注册：2005年10月16日
发表于：2012-08-29 19:30:42
149楼

不再多寫 你的回帖 10個帖 9個錯 10個水

保持風度

A>不要亂栽贓  如 关于“笨鳥慢飛”说的脉冲当量的问题；本人在此沒有任何問題
B> 不要張冠李戴 模糊焦點 轉移話題 這次話題應該是脈衝當量 頻率 怎麼又冒出個計數器來攪局

C> 請勇敢面對問題 不要躲避 如劉至斌=雄性=豬公(開玩笑 你知道我指的事情) 卻變成編碼 呵呵

D> 不管輸贏 請保持風度 開玩笑可以 攻擊人不行

 

好了 跟你辨論真累 真沒營養 麻煩你想跟別人論劍 請你的立場 論點一致 不要變來變去 還有跟著規矩走 每個圈子都有其"專業術語" 不要再亂創造名詞 真的不懂 那就標上英文 如 驅動器(driver) 不要寫成"上位中心控制器" 感恩

回复 引用 举报

笨鳥慢飛

  • 精华：3帖
  • 求助：3帖
  • 帖子：15帖 | 2548回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：4928
  • 注册：2005年10月16日
发表于：2012-08-29 19:55:34
150楼

我说是一个计数器，你如果认为不是，请你说说圖內是个什么东西，它是干什么的？

正確來說 他應該叫接口(介面) 你貼的圖看不清楚 像這通用的高解析度伺服 應該有兩個接口 一個是脈衝接口 這是輸出 給運動控制軸卡(驅動器會模擬編碼器的訊號 給軸卡 形成全閉控制)

圈內這應該是編碼器給驅動器的通信接口

再你圖的最左邊 那也是個接口 這格式我不清楚 我的本業在運動控制 PLC的細部規格 涉略不多


回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：346帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2012-08-29 20:12:28
151楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：

……正確來說 他應該叫接口(介面) 你貼的圖看不清楚 像這通用的高解析度伺服 應該有兩個接口 一個是脈衝接口 這是輸出 給運動控制軸卡(驅動器會模擬編碼器的訊號 給軸卡 形成全閉控制)圈內這應該是編碼器給驅動器的通信接口再你圖的最左邊 那也是個接口 這格式我不清楚 我的本業在運動控制 PLC的細部規格 涉略不多

感谢你能直接回答我的问题！

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：346帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2012-08-29 20:17:31
152楼

笨鳥慢飛，加、减计数器是干什么的？PLC内部的计数器是怎么设置的？你能简单说一下！

回复 引用 举报

笨鳥慢飛

  • 精华：3帖
  • 求助：3帖
  • 帖子：15帖 | 2548回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：4928
  • 注册：2005年10月16日
发表于：2012-08-30 07:21:34
153楼

才建議你不要亂創名詞 怎麼又跑出 加減計數器 這是甚麼東西

我在前面已說過 我的本業在運動控制 PLC不是我的專長 呵呵 我還真的沒玩過PLC 步進也沒碰過

回复 引用 举报

笨鳥慢飛

  • 精华：3帖
  • 求助：3帖
  • 帖子：15帖 | 2548回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：4928
  • 注册：2005年10月16日
发表于：2012-08-30 07:27:35
154楼
抱歉 歩進有做過 但做的是微步進(12000 步) 我的控制器響應太快 一般的步進受不了會跳舞(抖動)
回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：346帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2012-08-30 11:55:23
155楼

1、编码器输出的是脉冲；

2、要从这些脉冲中获得电机的角位移、电机的实时速度；

3、电机的一段时间的角位移，就是编码器这段时间 “输出的脉冲数×360°/编码器周反馈脉冲数”；

4、电机的角速度=单位时间编码器输出的脉冲数×360°/编码器周反馈脉冲数”；

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：346帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2012-08-30 12:00:31
156楼

5、可以看出编码器输出的反馈脉冲，只有通过计数器才可能从中得到电机的角位移、电机的角速度；

6、否认编码器输出脉冲计数装置的存在，是撒谎或者无知；

 

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：346帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2012-08-30 12:08:04
157楼

7、在伺服控制中，用户根据工艺要求，确定脉冲当量、 确定工件移动的速度→确定指令脉冲频率=工件移动的速度/脉冲当量→根据减速比确定电机的转速=工件移动的速度/螺距×减速比→周指令脉冲数=指令脉冲频率/电机的转速；

8、这个周指令脉冲数，是根据用户自主确定的脉冲当量、工件移动的速度确定的；

 

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：346帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2012-08-30 12:40:39
158楼

9、在伺服控制中，用户根据工艺要求，确定工件移动的速度→根据螺距、减速比确定电机的转速=工件移动的速度/螺距×减速比→周额定指令脉冲数=计数器额定计数频率/电机的转速→额定脉冲当量=螺距 / （减速比×周额定指令脉冲数）→用户设定指令脉冲数=工件的位移量/额定脉冲当量；

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：346帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2012-08-30 14:18:55
159楼

10、从9 的计算可以看出，用户根据工艺要求，自主确定的是工件移动的速度，以及工件的位移量；用户根据自己确定的工件移动速度，进一步要确定电机的速度，再根据电机的速度、计数器的额定频率，确定周额定指令脉冲数，再确定脉冲当量，最终求出用户要设定的指令脉冲数；

11、脉冲当量是确定工件完成移动所需要设定的指令脉冲数而需要计算的量；

12、由于伺服电机的运动不是脉冲式步进的，而是连续运转的，所以脉冲当量只是与指令脉冲相对应的位移，不是微步进的微步距！只是计算指令脉冲数需要的一个参数！

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：346帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2012-08-30 14:44:42
160楼
13、154楼笨鳥慢飛说，“ 歩進有做過 但做的是微步進(12000 步) ”，意思是说伺服是按“周指令脉冲”步进的，“微步距”是“脉冲当量”，在概念上是错误的，周指令脉冲、脉冲当量只是个度量单位，电机的运动是连续的没有步进、没有步距！
 
回复 引用 举报

热门招聘
相关主题

官方公众号
智造工程师
    首页 上一页 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 下一页 尾页