关于伺服电机电子齿轮比的设置方法 点击：19453 | 回复：217
发表于：2011-04-22 22:33:30
楼主
一般的日系伺服电机均采用增量型编码器或绝对型编码器,其工作原理是一个AB相脉冲加一个Z相脉冲。AB向脉冲可理解为两组相互独立且相位相差90°的光栅把360°的圆等分成2500个格子，在旋转的时候当A领先B到达是可以理解为正转，反之则是反转，于是在旋转的时候产生了A上升沿，A下降沿，B上升沿，B下降沿，这就是为什么伺服电机在规格书上描述的2500线，每转10000个脉冲。而Z相则是在每圈产生一个脉冲。于是在这种情况下产生了标准的伺服电机就是每转一圈需要10000个脉冲的要求。我们控制一个旋转需要最少的条件是1、旋转方向（即AB相的方向）2、旋转圈数（即脉冲数）3、旋转速度（即脉冲输出频率）。现在我们来计算一下伺服旋转最高的脉冲频率假设一个3000RPM的伺服电机其最大转速可达到5000RPM，那么我们需要提供的最大输出频率是5000RPM*10000PLS/60S= 833.333KHz，可见这已经超出了PLC的最大输出频率200KHz。于是在这种状况下就产生的电子齿轮比（其含义就是定义一个每圈脉冲数），具体是由分子/分母来描述这个值，到这里我们其实已经可以理解了，分子代表的是伺服电机转一圈所需要的脉冲数，分母是伺服控制器接受的脉冲数。那么我们在设伺服控制器参数的时候就可以将电子齿轮比的分子永远设为10000，电子齿轮比的分母设为PLC控制伺服转一圈所希望的脉冲数。假设电子齿轮比为10。那么通过这种方式转换以后就可以很直观的描述出分子为10000，分母为1000，PLC每发出1000个脉冲伺服电机旋转一圈。
发表于：2012-08-28 23:37:20
112楼
1、关于“笨鳥慢飛”说的脉冲当量的问题；
2、用户根据加工精度的要求，用户首先自主确定一个“脉冲对应于加工位移的多少”，即脉冲当量；
3、用户根据自己确定的脉冲当量，用户再自主确定工件移动的速度；
4、用户依据自己确定的脉冲当量、工件移动的速度，对系统分析，如丝杠螺距、减速比等，用户计算出需要的电机转速；
5、然后才根据电机转速、编码器的周反馈脉冲数、PLC计数器脉冲计数额定频率，计算出电子齿轮比，并设定电子齿轮比；
6、设定电子齿轮比，伺服就会按电子齿轮比的设定值确定出用户需要的伺服电机速度；
7、电子齿轮比=电机速度×编码器解析度 / PLC计数器脉冲计数额定频率!
8、用户确定电机速度后，根据 “电机速度×编码器的解析度”得到反馈脉冲的频率；
9、再根据计算出的编码器的反馈脉冲的频率，与PLC计数器计数脉冲的额定频率的比，得到电子齿轮比，目的是，要让编码器的反馈脉冲频率等于或小于PLC计数器计数脉冲额定频率，保证伺服控制不失败！
10、电子齿轮比=编码器的反馈脉冲的频率/ PLC计数器计数脉冲的额定频率
电子齿轮比=电机速度×编码器的解析度/ PLC计数器计数脉冲的额定频率
11、用户本该根据自己的工艺要求，自主直接在速度环上设置电机速度就可以了；
12、之所以要通过电子齿轮比设定电机速度的缘由，就是伺服工作时，计数器的计数功能要正确，否则伺服控制会失败；
13、简单说就是，用户自主决定的电机速度，不能使编码器的反馈脉冲频率大于PLC计数器计数脉冲额定频率！
14、这就是电子齿轮的物理意义！别的什么都不是！
2、用户根据加工精度的要求，用户首先自主确定一个“脉冲对应于加工位移的多少”，即脉冲当量；
3、用户根据自己确定的脉冲当量，用户再自主确定工件移动的速度；
4、用户依据自己确定的脉冲当量、工件移动的速度，对系统分析，如丝杠螺距、减速比等，用户计算出需要的电机转速；
5、然后才根据电机转速、编码器的周反馈脉冲数、PLC计数器脉冲计数额定频率，计算出电子齿轮比，并设定电子齿轮比；
6、设定电子齿轮比，伺服就会按电子齿轮比的设定值确定出用户需要的伺服电机速度；
7、电子齿轮比=电机速度×编码器解析度 / PLC计数器脉冲计数额定频率!
8、用户确定电机速度后，根据 “电机速度×编码器的解析度”得到反馈脉冲的频率；
9、再根据计算出的编码器的反馈脉冲的频率，与PLC计数器计数脉冲的额定频率的比，得到电子齿轮比，目的是，要让编码器的反馈脉冲频率等于或小于PLC计数器计数脉冲额定频率，保证伺服控制不失败！
10、电子齿轮比=编码器的反馈脉冲的频率/ PLC计数器计数脉冲的额定频率
电子齿轮比=电机速度×编码器的解析度/ PLC计数器计数脉冲的额定频率
11、用户本该根据自己的工艺要求，自主直接在速度环上设置电机速度就可以了；
12、之所以要通过电子齿轮比设定电机速度的缘由，就是伺服工作时，计数器的计数功能要正确，否则伺服控制会失败；
13、简单说就是，用户自主决定的电机速度，不能使编码器的反馈脉冲频率大于PLC计数器计数脉冲额定频率！
14、这就是电子齿轮的物理意义！别的什么都不是！
发表于：2012-08-29 07:40:20
113楼
老劉 撒的大謊 就是將PLC輸出脈衝數當成輸出頻率
你犯了一個可笑的錯誤 劉至斌=雄性(公) 公豬=雄性 劉至斌=公豬
A.“电机速度×编码器的解析度”得到反馈脉冲的频率；脈衝/分(劉至斌)
B.电机速度×编码器的解析度(劉至斌) =(公豬) PLC计数器计数脉冲的额定频率 X 电子齿轮比(脈衝/秒)
C.雄性=脈衝數
D.正確的說法 PLC輸出脈衝數=編碼器回饋的脈衝數 此脈衝數背後的物理意義 就是距離(脈衝數 X 脈衝當量)
E.那給的圖面就是高解析度之伺服流程圖 編碼器是絕對式(也就是阿Q說的偽絕對式) 你可以看XP給你的說明 這裡跟計數器一點關係都沒有 這就是你被阿Q罵你是學生的原因 你真的不懂編碼器
F.PLC那你就更不懂 PLC只輸出賣衝(下達移動距離命令) 編碼器回饋訊號跟PLC完全沒交集 這就是你的笑話 劉至斌=公豬
G.在速度型的控制 那編碼器的訊號是要回到控制器 這就有頻寬的限制 在這裡就可透過電子齒輪
H.另外 你可能不知編碼器也有頻寬的限制 多數編碼器輸出頻寬100KHz-200KHz I.轉速的要求就是看你做的項目 來選定編碼器的解析度 如用在高速主軸 那用低的解析度 用在分度才會選高解析度
J.高解析度之伺服其追求運動過程的平順度 征兄弟 也給你答案 我跟他不認識 但說法完全相同
K.結論
專業是很現實 懂就是懂 不懂你再怎麼狡辯 很容易被拆穿 我到客戶那裏從不拿型錄 規格書 就可以幫人上課 介紹運動控制 介紹伺服 線纜 編碼器 這可不是你紙上推演 看看幾本書就可得到
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