三菱伺服高速定位不准？？ 点击：26518 | 回复：206
发表于：2006-08-12 09:50:00
42楼
实际上德国人有更好的办法，就是用真正的光学绝对值码盘的绝对值编码器，并同时输出正余弦信号，其绝对值信号也是用通讯形式输出，例如海德汉的EnDat，或STEGMANN的Hipeface，其时钟频率可在1MHz以上，虽然绝对值信号输出，仍然要编码-解码，速度快了，响应一样跟不上，但是不要忘了，其是真正光学刻线的绝对值，其响应不上并不丢脉冲。并不影响精度，而只是滞后，这时，其同时输出的正余弦信号就有用了，既可以作为速度反馈（即时的），也可以作为高速定位的冗余，此高速定位是减速，等速度下来，仍然由高精度绝对信号定位停车，从而做到高速高精度。用这种方法，编码器是贵了，但运动控制卡的成本就可以下来，这的确是种好方法，可惜，国内做运动控制的，基本是跟着日本人走，还很少有人认识到这种方法。
有需要了解编码器的朋友可以和我联系，大家交流交流：qiufen@online.sh.cn
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发表于：2006-08-12 13:10:00
44楼
我这刀封不住了！
非常感谢@Q先生的解释！现在我豁然开朗！以前我只是听德国某家伺服电机设计师在听完我们给他介绍日系伺服的工作原理后从牙缝里蹦出四个字：偷梁换柱！（德文翻译后），但他没有讲具体的情况，只说了光电码盘不能充分完成伺服特性（她自己的伺服用的就是STEGMANN的Hipeface），原理没讲（翻译也不是专业人士）。所以我一直怀疑，借这个论坛想了解清楚，同时也提醒一下业内受日系伺服糊弄的同行们，什么是真正的伺服（也许有点大了，但确是本意！）！再次感谢！
另外，@Q你只要说各类编码器的特性，没人说你做广告！继续！
老宋：我就是钟秀斌，换了马甲而已，我说“小日本”是基于它们的人格，与用不用它的东西没关系！小日本的伺服在低端市场上很有竞争力我一点都否认，但不能用一个“好”字来形容！只能说“适用”于某些场合！另外，我一直对用户很负责任，这一点不用怀疑，没有根据的话我不会乱说的，只不过以前收集证据不太充分，没法让你们相信而已。
刘岩利：建议这个帖子改个标题并加“精”，让更多的人多了解一些，你以后就可以不必回答一些太简单的问题了！
非常感谢@Q先生的解释！现在我豁然开朗！以前我只是听德国某家伺服电机设计师在听完我们给他介绍日系伺服的工作原理后从牙缝里蹦出四个字：偷梁换柱！（德文翻译后），但他没有讲具体的情况，只说了光电码盘不能充分完成伺服特性（她自己的伺服用的就是STEGMANN的Hipeface），原理没讲（翻译也不是专业人士）。所以我一直怀疑，借这个论坛想了解清楚，同时也提醒一下业内受日系伺服糊弄的同行们，什么是真正的伺服（也许有点大了，但确是本意！）！再次感谢！
另外，@Q你只要说各类编码器的特性，没人说你做广告！继续！
老宋：我就是钟秀斌，换了马甲而已，我说“小日本”是基于它们的人格，与用不用它的东西没关系！小日本的伺服在低端市场上很有竞争力我一点都否认，但不能用一个“好”字来形容！只能说“适用”于某些场合！另外，我一直对用户很负责任，这一点不用怀疑，没有根据的话我不会乱说的，只不过以前收集证据不太充分，没法让你们相信而已。
刘岩利：建议这个帖子改个标题并加“精”，让更多的人多了解一些，你以后就可以不必回答一些太简单的问题了！
发表于：2007-02-14 19:34:00
59楼
嘿嘿,经典经典,以前一直不来运动控制溜达,真的是吃亏了.@Q真是说了偶想说的话,日本的人哪个也叫伺服?我去到南京的客户那里碰到改造的三菱产品(伺服),偶大致问了一下情况,就翻出样本,画了个圈,告诉他这个产品(我是德国SEW公司的)可以替代小日本的东西,以前的那些什么辅助定位的东西都不需要.实际上,欧美的很多伺服控制器都带有精确的定位功能,有些需要卡件支持,有些就是直接集成的,SEW的伺服控制器就是直接集成的一种变频器 ,带内置的IPOS(C语言或者汇编语言)编程功能,可以自由编程,以前用小日本的,需要什么提前的定位检测开关做两段速,我刚来SEW的时候在实验室里摆弄SEW的东西,爱不释手.定位是如此的精确,实际上欧洲的最高水平是按照一条虚拟的人看不见的曲线定位的,说穿了,采用sin/cos编码器/HIPEFACE定位的效果,实际上是建立在脉冲轴上的,比如你让电机运动到10000inc这个位置上,控制器会自动根据现在的电流数值,转动惯量(电机的转动惯量(固定值,取决于型号)外部的转动惯量取决于负载),你要求的停车位置,以及伺服的各项控制参数,斜率,计算出一个开始减速的位置,比如计算出来的数值是9000,那么在9000个脉冲的时候,机器就开始自动减速了,到停止的时候正好停在要求的位置上,正常情况下,SEW的伺服电机的停止位置精度可以做到10个脉冲以内(电机的编码器4096个脉冲)如果采用减速机的话,定位误差基本可以忽律不计,我就曾经干过用SEW的伺服加低齿隙的减速机(i=10),圆盘的定位精度在2分以内,并且由于是完全内部计算出来的数值,比外部的加光电开关的方式,无论从反映速度还是精确度上来说都要好的多.
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