三菱伺服高速定位不准？？ 点击：26176 | 回复：206
发表于：2006-07-27 19:24:00
22楼
有人讨论就好！
地地道道：伺服是欧美先做出来的，小日本只是在欧美不玩的时候才做的！怎么会被小日本逼得？另外问一句：你用的那个品牌的日系伺服？又是谁告诉你“那个加减速时间的是在出现跟随误差需要补偿的时候使用的”？
刘岩利：我就认为正余弦信号比发脉冲信号的光电玛盘要好，造成过冲的原因就在光电码盘，而且这是日系伺服的通病（用户反映）。正余弦信号确实受到接收器分辨率的限制，但是只要是在分辨率的范围内，这种电机就不会有（过冲）问题（参数匹配的情况下），因为驱动器上的指令在连续的曲线反馈上都能有明确的位置；而光电码盘不会有（指令在驱动器上细分，和电机没有关系）。
注：本人卖过小日本的伺服，也卖过欧洲伺服，在过冲、定位准确方面小日本的伺服确实比欧洲伺服低一个档次！我很想知道原因，借此坛一议，望知情人讲个明白，也算是知识普及了！呵呵!
地地道道：伺服是欧美先做出来的，小日本只是在欧美不玩的时候才做的！怎么会被小日本逼得？另外问一句：你用的那个品牌的日系伺服？又是谁告诉你“那个加减速时间的是在出现跟随误差需要补偿的时候使用的”？
刘岩利：我就认为正余弦信号比发脉冲信号的光电玛盘要好，造成过冲的原因就在光电码盘，而且这是日系伺服的通病（用户反映）。正余弦信号确实受到接收器分辨率的限制，但是只要是在分辨率的范围内，这种电机就不会有（过冲）问题（参数匹配的情况下），因为驱动器上的指令在连续的曲线反馈上都能有明确的位置；而光电码盘不会有（指令在驱动器上细分，和电机没有关系）。
注：本人卖过小日本的伺服，也卖过欧洲伺服，在过冲、定位准确方面小日本的伺服确实比欧洲伺服低一个档次！我很想知道原因，借此坛一议，望知情人讲个明白，也算是知识普及了！呵呵!
发表于：2006-07-28 19:21:00
25楼
弱宾：“没有告警，高速时好象刹不住，随速度不同位移不同，电机转速目前为2800转/分”
这个现象可能跟你把位置闭环设成了纯比例环有关（PID中只保留了P，其它两项都是0）。解释如下：
纯比例的脉冲给定式位置环，当已接收到的脉冲和已执行的脉冲数量E为0时，位置环输出送到速度环入口的速度给定信号=P*E=0，电机不转。当电机转动时，速度环入口的速度给定就必定不是0，即E必定不是0，已接受的脉冲数和已执行的脉冲数之间的差一定不等于0。当速度越高，这个误差就会越大。当位置给定脉冲突然停掉后，那些没有执行完的E个脉冲还要继续被执行，电机当然不会马上停下来啦！并且速度越高，E越大，冲过头就越多！我说得清楚吧？在这种参数设置下，如果你控制好了给定脉冲的总个数，不管高速低速，走过的距离必定相同，你不妨试一下！
顺便说说，位置环的应用有很多道道，有兴趣交流一下？13917199160
这个现象可能跟你把位置闭环设成了纯比例环有关（PID中只保留了P，其它两项都是0）。解释如下：
纯比例的脉冲给定式位置环，当已接收到的脉冲和已执行的脉冲数量E为0时，位置环输出送到速度环入口的速度给定信号=P*E=0，电机不转。当电机转动时，速度环入口的速度给定就必定不是0，即E必定不是0，已接受的脉冲数和已执行的脉冲数之间的差一定不等于0。当速度越高，这个误差就会越大。当位置给定脉冲突然停掉后，那些没有执行完的E个脉冲还要继续被执行，电机当然不会马上停下来啦！并且速度越高，E越大，冲过头就越多！我说得清楚吧？在这种参数设置下，如果你控制好了给定脉冲的总个数，不管高速低速，走过的距离必定相同，你不妨试一下！
顺便说说，位置环的应用有很多道道，有兴趣交流一下？13917199160
发表于：2006-07-29 16:14:00
31楼
我觉得麦克疯和刘老师的争辩显得很没有意思，当然只看步幅和步频，咱们是测量速度，如果测到的步幅步频都一样，当然不必管是男是女。虽然男女能测到的极限步幅和极限步频不相同，可是你们说的编码器都不会用到极限啊！正余弦编码器反馈精度靠的是抗干扰水平和解析精度及解析运算速度，光电编码器靠的是脉冲密度（线数），都可以做到很高。相比较，正余弦编码器的数据解析要容易得多，欧洲的产品多用这个，速度闭环要做得好一些，但对反馈信号的屏蔽要求、环境要求相对严些。日系多用方波脉冲编码，低速时，会出现速度盲区，即一个脉冲过去，下一个脉冲没来时，只能靠估计速度，并且就算下一个脉冲来了，得到的速度信号只能给下一轮控制周期用（速度反馈严重滞后带来振荡）所以低速总有些振荡。
发表于：2006-07-30 12:22:00
35楼
今天到这里，看到如此热闹。好！绝对的好！老宋也来趟趟这个混水，先谈谈对上面几位高手言论的看法。
1，先说说钟秀斌先生，
钟先生以前给我的感觉应该不是这样的啊，应该是比较客观，比较专业的，怎么能因为“我卖施耐德、百个拉伺服，绝对好价钱！呵呵！”就得出“但严格意义上讲，小日本的伺服就是一个偷梁换柱的产品，”“是那种逗你玩的产品”，你就不怕“日系伺服（三菱、安川、松下、富士、三洋之流）”联合起诉你。呵呵。实话实说，你可以发表你的观点，但是，你下这样的结论，只能说明你是一个说话很不负责任人。对自己不负责也就罢了，对客户不负责就不太好，对吧。
2，在说说麦克疯：
“在驱动器设定好的减速曲线里稳稳的停下来，而不过冲！现在小日本的伺服不能做到这一点是有目共睹的，欧美伺服也是有目共睹的”运动曲线（包括减速曲线）应该是在上位控制里设定，而不是在驱动器里设定，决定伺服工作状态的是伺服3个环的控制，伺服速度控制方式与位置控制方式，驱动器完成的工作不同，效果当然也会有差别，但绝对不是象你理解的那样，要知道，日本伺服现在也买到欧洲，一样也是编码器的，欧洲伺服也同样有编码器选项，如果你喜欢，同样可以选用带编码器的欧洲伺服。只是你不知道罢了。既然您承认自己外行“依我这个外行人看来：”您还有什么权力下结论？外行人下结论是不是也是一种及其不负责任的做法？你要想与刘帮主讨论伺服，最好还是先将外行变成内行才行。否则，外行对内行，你只有请教的权力。你如果不这么认为，我也没什么办法，至少我是在这样做。你说你也卖过伺服，我真的怀疑买你的伺服的人，他们怎么使用，或许他们是内行，不需要你这个“外行”指导，你只要负责收款交货就OK拉。
3。至于正余玄与光电编码器问题，帮主已经说得很清楚，没什么好补充的。至于伺服定位精度调整，这是需要一定的技术与经验的，速度，位置响应与过冲，震动。永远是矛盾的，关键是你如何找到一个平衡，负载惯量匹配与伺服调整是绝对有关的。这些不是一两句话可以说明的。楼主的问题如果机械状态与电机选型没错误，那问题绝对在于参数的调整。只是这个调整对楼主来讲，可能有一定的难度，以楼主的能力，可能未必能调整好。
4。最后说明，老宋卖欧美伺服（BALDOR），也卖日本富士，安川。欧洲伺服贵，肯定有贵的道理，但绝对不是一个编码器决定的。日本伺服便宜也有便宜的道理，这些都是决策者讨论的问题，不是我们这些销售与技术支持的人能决定的。我们在讨论日本产品的时候是不是不要用"小日本"这个词，我们是泱泱大国，我们每天都在用日本的汽车，家电，工业控制产品，甚至服装，饮食等等产品，我们在说"小日本”的时候，不感觉脸红吗？
1，先说说钟秀斌先生，
钟先生以前给我的感觉应该不是这样的啊，应该是比较客观，比较专业的，怎么能因为“我卖施耐德、百个拉伺服，绝对好价钱！呵呵！”就得出“但严格意义上讲，小日本的伺服就是一个偷梁换柱的产品，”“是那种逗你玩的产品”，你就不怕“日系伺服（三菱、安川、松下、富士、三洋之流）”联合起诉你。呵呵。实话实说，你可以发表你的观点，但是，你下这样的结论，只能说明你是一个说话很不负责任人。对自己不负责也就罢了，对客户不负责就不太好，对吧。
2，在说说麦克疯：
“在驱动器设定好的减速曲线里稳稳的停下来，而不过冲！现在小日本的伺服不能做到这一点是有目共睹的，欧美伺服也是有目共睹的”运动曲线（包括减速曲线）应该是在上位控制里设定，而不是在驱动器里设定，决定伺服工作状态的是伺服3个环的控制，伺服速度控制方式与位置控制方式，驱动器完成的工作不同，效果当然也会有差别，但绝对不是象你理解的那样，要知道，日本伺服现在也买到欧洲，一样也是编码器的，欧洲伺服也同样有编码器选项，如果你喜欢，同样可以选用带编码器的欧洲伺服。只是你不知道罢了。既然您承认自己外行“依我这个外行人看来：”您还有什么权力下结论？外行人下结论是不是也是一种及其不负责任的做法？你要想与刘帮主讨论伺服，最好还是先将外行变成内行才行。否则，外行对内行，你只有请教的权力。你如果不这么认为，我也没什么办法，至少我是在这样做。你说你也卖过伺服，我真的怀疑买你的伺服的人，他们怎么使用，或许他们是内行，不需要你这个“外行”指导，你只要负责收款交货就OK拉。
3。至于正余玄与光电编码器问题，帮主已经说得很清楚，没什么好补充的。至于伺服定位精度调整，这是需要一定的技术与经验的，速度，位置响应与过冲，震动。永远是矛盾的，关键是你如何找到一个平衡，负载惯量匹配与伺服调整是绝对有关的。这些不是一两句话可以说明的。楼主的问题如果机械状态与电机选型没错误，那问题绝对在于参数的调整。只是这个调整对楼主来讲，可能有一定的难度，以楼主的能力，可能未必能调整好。
4。最后说明，老宋卖欧美伺服（BALDOR），也卖日本富士，安川。欧洲伺服贵，肯定有贵的道理，但绝对不是一个编码器决定的。日本伺服便宜也有便宜的道理，这些都是决策者讨论的问题，不是我们这些销售与技术支持的人能决定的。我们在讨论日本产品的时候是不是不要用"小日本"这个词，我们是泱泱大国，我们每天都在用日本的汽车，家电，工业控制产品，甚至服装，饮食等等产品，我们在说"小日本”的时候，不感觉脸红吗？
发表于：2006-08-12 09:33:00
40楼
我不是做运动控制的，我是做编码器的，运动控制我不敢说，编码器我可以向大家介绍。
楼上讨论的都是用增量值编码器反馈，在运动控制领域，很多高位数的增量值编码器并不是真实的光学刻线，而是通过光通量大小变化获得的弦波细分获得，日系编码器为提高卖点，常将细分直接做在编码器内部，并增加一个电池线，号称17位绝对值编码器，这样，实际只有1024线的编码器可以标作15位、17位绝对值，卖个好价，这样做，在高速控制时，问题就出来了，1是其细分后，是通过重新编码通讯输出的，到接收这端需完整一段接收读码再解码，自然影响响应速度，第二是此编码器往往做的很小，空间有限，其内部的元器件自身的响应速度有限，高速时，其内部的细分、计数响应已经跟不上了，由于它不是真正意义的绝对，其内部一旦响应不上就会丢脉冲，基础位置就没有了，自然定位不准。
而德系的编码器就比较老实，其输出就是直接的1024线正余弦波，其细分、计数是在运动卡里实现，也可以细分前就计数作为粗定位（不牺牲响应速度），细分后计数作为细定位，为提高细分精度与响应速度，其所用的电子电路当然就好很多（运动卡的空间大多了），也就贵很多了。
并不是正余弦编码器“TMD”就是好东西，其实日本的也有正余弦编码器，而是德国人的思想实在，不玩虚的，这才是真真实实的好！
楼上讨论的都是用增量值编码器反馈，在运动控制领域，很多高位数的增量值编码器并不是真实的光学刻线，而是通过光通量大小变化获得的弦波细分获得，日系编码器为提高卖点，常将细分直接做在编码器内部，并增加一个电池线，号称17位绝对值编码器，这样，实际只有1024线的编码器可以标作15位、17位绝对值，卖个好价，这样做，在高速控制时，问题就出来了，1是其细分后，是通过重新编码通讯输出的，到接收这端需完整一段接收读码再解码，自然影响响应速度，第二是此编码器往往做的很小，空间有限，其内部的元器件自身的响应速度有限，高速时，其内部的细分、计数响应已经跟不上了，由于它不是真正意义的绝对，其内部一旦响应不上就会丢脉冲，基础位置就没有了，自然定位不准。
而德系的编码器就比较老实，其输出就是直接的1024线正余弦波，其细分、计数是在运动卡里实现，也可以细分前就计数作为粗定位（不牺牲响应速度），细分后计数作为细定位，为提高细分精度与响应速度，其所用的电子电路当然就好很多（运动卡的空间大多了），也就贵很多了。
并不是正余弦编码器“TMD”就是好东西，其实日本的也有正余弦编码器，而是德国人的思想实在，不玩虚的，这才是真真实实的好！
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