皮带单方向连续定位，伺服如何保证其精度 点击：6771 | 回复：23
模型：伺服电机带皮带轮转动。首先寻找到皮带机械零点，随后朝一个方向旋转N圈后回到皮带机械零点，一直不停地这么运行下去。
很多伺服都可以做相对定位，我也想用相对定位来做这个事。假设皮带周长1米，那到达机械零点后，我让伺服再相对定位1米，即可再次转到机械零点。
问题：伺服定位总是有误差的。我们放大一下误差值，比如我定位1米，实际只运行了0.9米。我们再假设一个误差极限，误差总是短0.1米，而没有长出1米的时候。
那么，这个误差不断累计，转得越多，累计得越多。比如转10圈后，就有1米的误差了。
各位，大家是否遇到过这种案例，有什么好的解决办法吗？多谢。
既然你都有机械零位那就好好利用呀，每圈到了零位附近就注意修正误差，一辈子都转不丢
我也考虑用到这个机械零点。请教一下如何使用呢？
接到PLC上？还是伺服上？
如果接到PLC上，如何处理呢？
我理解的做法：机械零位传回一个上升沿给PLC，PLC接到这个上升沿后启动下一段定位曲线。由于这个生产线速度比较快。我怀疑机械零位开关（比如光电开关）反应速度如何，另外通过PLC计算了一下，再传给伺服。在这个过程中会产生一个误差，可能这个误差比连续用到伺服内部的相对定位的误差还会更大一些。
如果接到伺服中又如何处理呢？
我想用欧美的伺服，不是PLC发脉冲给伺服的那种。伺服内置定位曲线，下一次的定位曲线是以上一次停止的位置作为起点的。如果上一次定位有误差，那么下一次定位的误差是不断累计的。
没说明白啊，没说明白。
不说带皮带轮了的事了。
就是一个电机输出轴，如果我们用相对定位方式，让电机转一周，然后再相对定位一周，一直这么循环下去，我们观察电机轴。
在运行若干周后，电机的轴位置总会有个角度误差的。这个我用科尔摩根和伦茨的伺服系统做过试验，确实是这样的。原因我考虑就是上面我说到的。
我现在想知道，大家是否有什么好办法可以修正这个误差。
抛砖引玉啊，FESTO的伺服有这样一个功能，就是做相对定位时，相对定位的相对点可以选择。伦茨只能相对上次定位结束的位置，FESTO可以选择第一次定位开始的位置。
比如说在转第100周时，电机脑子有问题，只转了半圈。如果按照伦茨的做法，第101次定位，就算时准确定位，那还是差半圈到基准位置。
如果按照FESTO的做法，第101次定位是按照起始位置定位的，就是说第101次定位会定位1圈半作为补偿。有点类似绝对定位，但是绝对定位会受到软限位的控制，一般电机转一圈会产生65535个数值，如果超过2的31次方，驱动器就会报警，到达软限位。
对:W5880527 关于
比如我在当前定长的第100个脉冲应该到零位了，所以就做好准备留意零位，我走这个定长的过程中在第102个脉冲才搜索到零位，那我下一个定长就少走两个脉冲就是，以后再按照固定长度走就是。我说的是不能整除的情况，可能会设计到响应速度的问题
内容的回复：是个好办法。但是我有个问题，如果在搜索零位开关的时候，电机速度比较快。而零位开关反应又比较慢，这样会不会产生误差？例如在第102个脉冲就到零位，但是现在速度比较快，且零位开关反应比较慢，我们在第105个脉冲才搜索到信号。这样会不会也产生误差啊。
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