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皮带单方向连续定位,伺服如何保证其精度 点击:0 | 回复:23



EricControl

    
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发表于:2009-06-09 14:19:36
楼主

模型:伺服电机带皮带轮转动。首先寻找到皮带机械零点,随后朝一个方向旋转N圈后回到皮带机械零点,一直不停地这么运行下去。

 

很多伺服都可以做相对定位,我也想用相对定位来做这个事。假设皮带周长1米,那到达机械零点后,我让伺服再相对定位1米,即可再次转到机械零点。

 

问题:伺服定位总是有误差的。我们放大一下误差值,比如我定位1米,实际只运行了0.9米。我们再假设一个误差极限,误差总是短0.1米,而没有长出1米的时候。

 

那么,这个误差不断累计,转得越多,累计得越多。比如转10圈后,就有1米的误差了。

 

各位,大家是否遇到过这种案例,有什么好的解决办法吗?多谢。




W5880527

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发表于:2009-06-09 14:44:34
1楼

既然你都有机械零位那就好好利用呀,每圈到了零位附近就注意修正误差,一辈子都转不丢

楼楼

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发表于:2009-06-09 14:53:18
2楼

每次定下位不就行了吗

 

EricControl

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发表于:2009-06-09 15:46:01
3楼
引用W5880527 的回复内容:

既然你都有机械零位那就好好利用呀,每圈到了零位附近就注意修正误差,一辈子都转不丢



我也考虑用到这个机械零点。请教一下如何使用呢?

接到PLC上?还是伺服上?

如果接到PLC上,如何处理呢?

我理解的做法:机械零位传回一个上升沿给PLC,PLC接到这个上升沿后启动下一段定位曲线。由于这个生产线速度比较快。我怀疑机械零位开关(比如光电开关)反应速度如何,另外通过PLC计算了一下,再传给伺服。在这个过程中会产生一个误差,可能这个误差比连续用到伺服内部的相对定位的误差还会更大一些。

 

如果接到伺服中又如何处理呢?

我想用欧美的伺服,不是PLC发脉冲给伺服的那种。伺服内置定位曲线,下一次的定位曲线是以上一次停止的位置作为起点的。如果上一次定位有误差,那么下一次定位的误差是不断累计的。

W5880527

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发表于:2009-06-09 16:30:29
4楼
同步带能有多高精度啊,几个丝了不得了,不赞成用那么好的伺服,楼主这个问题最好是去看看包转机械上最常用到的色标消除累计误差的原理

chen1

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发表于:2009-06-09 16:44:09
5楼
楼上的说的很专业. 光电传感器信号直接连接到伺服的驱动器中(或者伺服的控制器),作为位置清零功能.仔细看看伺服的说明书上应该有这个功能的

波恩

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发表于:2009-06-09 19:56:54
6楼
同步带原则上没有累计误差吧?

刘岩利

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发表于:2009-06-10 06:14:41
7楼
只要不特意让他累计,伺服的定位误差是不会累计起来的。如果是算法带来的误差,要另外讨论了。

踏沙行

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发表于:2009-06-10 09:23:20
8楼
同步带是有牙的同步轮也有牙,原理和齿轮一样。除非你的同步带在没牙的光轮上转它才有累积误差。你自己那个假想有些不合理吧

W5880527

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发表于:2009-06-10 10:09:17
9楼
楼主是怕算法上有累计误差或是有信号干扰而错位的情况,虽然同步带不会有累计,但楼主这个项目合理的做法也是每一圈都需要去消间歇,或说都要去零位判一下,以免有什么以外情况发生了而没能即使发现,有个零位至少可以提供报警之类的作用

张发海

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发表于:2009-06-10 23:18:53
10楼
同步带基本没有误差,不要以旋转N圈度数计算,误差太大,以长计算误差小。把皮带计丝杆,精到0.001mm。

sailor236

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发表于:2009-06-11 09:28:55
11楼

改机械吧,用齿轮或同步带

笨笨猫

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发表于:2009-06-11 23:02:51
12楼

用伺服带皮带轮,差距也太大了吧,怎么说也要弄一个精度高一点的传动系统啊!!!

用皮带传动,不是辱没了伺服???

EricControl

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发表于:2009-06-12 09:05:39
13楼

没说明白啊,没说明白。

不说带皮带轮了的事了。

就是一个电机输出轴,如果我们用相对定位方式,让电机转一周,然后再相对定位一周,一直这么循环下去,我们观察电机轴。

在运行若干周后,电机的轴位置总会有个角度误差的。这个我用科尔摩根和伦茨的伺服系统做过试验,确实是这样的。原因我考虑就是上面我说到的。

 

我现在想知道,大家是否有什么好办法可以修正这个误差。

 

抛砖引玉啊,FESTO的伺服有这样一个功能,就是做相对定位时,相对定位的相对点可以选择。伦茨只能相对上次定位结束的位置,FESTO可以选择第一次定位开始的位置。

比如说在转第100周时,电机脑子有问题,只转了半圈。如果按照伦茨的做法,第101次定位,就算时准确定位,那还是差半圈到基准位置。

如果按照FESTO的做法,第101次定位是按照起始位置定位的,就是说第101次定位会定位1圈半作为补偿。有点类似绝对定位,但是绝对定位会受到软限位的控制,一般电机转一圈会产生65535个数值,如果超过2的31次方,驱动器就会报警,到达软限位。

W5880527

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发表于:2009-06-12 10:35:44
14楼
楼主照我说的去看看肯定能解决问题,世界上最烂的伺服都能做好这个项目的,不要再抛什么砖引什么玉的了

EricControl

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发表于:2009-06-12 10:47:52
15楼

具体说说如何做啊,光从理论上说我也能说通。

方便的话把你用的系统以及实现方式具体说说啊。

W5880527

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发表于:2009-06-12 11:29:45
16楼

比如我在当前定长的第100个脉冲应该到零位了,所以就做好准备留意零位,我走这个定长的过程中在第102个脉冲才搜索到零位,那我下一个定长就少走两个脉冲就是,以后再按照固定长度走就是。我说的是不能整除的情况,可能会设计到响应速度的问题

FDD1997

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发表于:2009-06-12 14:20:40
17楼

加螺距补偿

 

 

 

EricControl

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18楼
回复内容:
对:W5880527 关于

比如我在当前定长的第100个脉冲应该到零位了,所以就做好准备留意零位,我走这个定长的过程中在第102个脉冲才搜索到零位,那我下一个定长就少走两个脉冲就是,以后再按照固定长度走就是。我说的是不能整除的情况,可能会设计到响应速度的问题

内容的回复:


是个好办法。但是我有个问题,如果在搜索零位开关的时候,电机速度比较快。而零位开关反应又比较慢,这样会不会产生误差?例如在第102个脉冲就到零位,但是现在速度比较快,且零位开关反应比较慢,我们在第105个脉冲才搜索到信号。这样会不会也产生误差啊。

波恩

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发表于:2009-06-12 17:38:58
19楼
如果一致性好,每次都停得准,快也无所!

刘岩利

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发表于:2009-06-12 18:12:52
20楼
而且这种误差是不会累计的

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