松下A6伺服故障代码及处理方法

Err 11.0 控制电源不足电压保护

原因：

控制电源整流位置的P-N间的电压低于规定值。

100V的产品：约DC70V（约AC50V）

200V的产品：约DC145V（约AC100V）

400V的产品：约DC15V

①   电源电压低。发生瞬间停电

②   电源容量不足…受主电源接通时的突入电流影响，电源电压下降。

③   驱动器故障（电路故障）

处理：

100V，200V产品：

测定连接器及端子台的L1C-L2C线电压。

400V的产品：

测定连接器及端子台的24V-0V线电压。

①   提升电源电压的容量。更换电源。

②   提高电源容量。

③   更换新的驱动器。

Err 12.0 过压保护

原因：

整流位置的P-N间电压高于规定值。

100V的产品：约DC200V（约AC140V）

200V的产品：约DC400V（约AC280V）

400V的产品：约DC400V （约AC560V）

①   电源电压超过允许输入电压范围。由于无功补偿电容器或UPS（无停电电源装置）造成的电压跳起。

②   再生电阻的断线

③   外置再生电阻不匹配，导致无法吸收再生能量。

④   驱动器故障（电路故障）

处理：

测定连接器及端子台的L1，L2，L3线电压。

①   输入正确的电压，拆除无功补偿电容器。

②   用万用表测量驱动器端子P-B间的外置电阻的电阻值，∞标识断线。应更换外置电阻。

③   变更为所指定再生电阻值瓦数。

④   更换新的驱动器。

Err12过电压保护：

原因：

逆变器P-N间电压超过规定值。

①   源电压超过允许输入电压范围。无功补偿电容器和UPS（无间断电源）造成的电压反弹。

②   再生放电电阻断线。

③   位置再生放电电阻不匹配，导致无法吸收再生电能

④   驱动器故障（回路故障）

处理：

   测量连接器（L1、L2、L3）的线间电压。

①   输入正确电压，拆除无功补偿电容器。

②   用测试仪测量驱动器端子B1-B2间外接的电阻值，如为∞则为断线。应更换外置电阻。

③   改变所定再生放电电阻值，W数。

④   更换新的驱动器。

Err13.0 主电源不足电压保护（PN）； Err13.1 主电源不足电压保护（AC）

原因：

在Pr5.08=1时，L1-L2间瞬停时间超过Pr5.09所设定的时间。或在伺服开启中，在主电源整流位置的P-N间电压低于规定值。

100V的产品：约DC80V（约AC55V）

200V的产品：约DC110V（约AC75V）

400V的产品：约DC180V（约AC125V）

①   电源电压低。发生瞬间停电

②   发生瞬间停电

③   电压容量不足…受主电源接通时的突入电流影响，导致电源电压下降。

④   缺相…三相输入规格的驱动器在单相电源下动作。

⑤   驱动器故障（电路故障）

处理：

测量连接器及端子台的L1，L2，L3的线间电压。

①   提升电源电压的容量。更换电源。排除遗漏主电源电磁接触器的原因，再次接通电源。

②   尝试将Pr5.09设定延长。正确设定电源各相。

③   提升电源容量。电源容量参照P.2-10准备篇「适应驱动器的外围设备一览表」。

④   正确连接电源的各相（L1，L2，L3）。单相100V及单相200V使用L1。L3。

⑤   更换新的驱动器。

Err 14.0 过电流保护；Err 14.1  IPM异常保护

原因：

在逆变器上流动电流超过规定值。

①   驱动器故障（电路，IGBT的部品不良等）

②   电机电缆U，V，W短路。

③   电机电缆接地。

④   电机烧毁。

⑤   电机电缆接触不良。

⑥   由于频繁接通，关闭伺服，导致动态制动器用的继电器熔化。

⑦   脉冲输入和驱动器开启的时间同步或者脉冲输入过快。

⑧   动态制动器电路过热导致温度保修死断线。（仅E，F型）

⑨   功率模块过热保护。

处理：

检查电机电缆是否短路等。

①   拆除电机电缆，接通伺服，如果立即发生故障，则需更换新的驱动器。

②   检查电机电缆连接U，V，W是否短路，连接器导线是否有毛刺等。正确连接电机电缆。

③   检查电机的各条电缆之间的绝缘电阻。绝缘不良时请更换新电机。

④   检查电机的各条电缆间的电阻是否平衡，如不平衡，则需更换电机。

⑤   检查电机连接部U，V，W的连接器插头是否脱落，如果松动，脱落，则应紧固。

⑥   更换驱动器。请勿通过接头，切断伺服进行运转，停止操作。

⑦   接通伺服100ms以后，再输入指令。

⑧   更换驱动器。

⑨   提升驱动器，电机容量。延长加减速时间。减小负载。

Err 14（A4、A系列）Err 14.0、Err14.1（A5、A5Ⅱ、A6系列）

Err 15.0 过热保护

原因：

驱动器的散热器、功率元件的温度超过规定值。

①   驱动器的周围温度超过规定值。

②   过负载。

处理：

①   改善驱动器的周围温度及冷却条件。

②   提高驱动器、电机容量。

延长加减速时间。降低负载。

Err 16.0 过载保护1（过负载保护1）、Err 16.2 过载保护2（过负载保护2）

原因：

转矩指令值超过Pr5.12（过载等级设置）设定的过载水平是，根据后述时限特性激活过载保护。

①   负载过重，有效转矩超过额定转矩，长时间持续运转。

②   增益调整不良导致振荡，振动。电机出现振动，异常声音。Pr0.04（惯量比）的设定值异常。

③   电机布线错误，断线。

④   机械受到碰撞，突然负载变重，发生扭转缠绕。

⑤   电磁制动器处于动作状态。

⑥   在复数台机械布线中，误将电机电缆连接到其它轴，错误布线。

⑦   Pr5.12（过载等级设置）低。

处理：

以PANATERM的波形图形画面检查转矩（电流）波形是否发生振荡，是否上下晃动过大。通过PANARWRM检查过载报警显示及负载率。

①   加大驱动器，电机的容量。延长加减速时间，减低负载。

②   重新调整增益。

③   按布线图正确连接电机线路。更换电缆。

④   排除缠绕因素。减轻负载。

⑤   测量制动器端子的电压。断开制动器。

⑥   将电机电缆，编码器连线正确连接到各自的对应轴上。

⑦   设定Pr5.12（过载等级设置）为0

Err 16.1 转矩饱和异常保护

原因：

    转矩饱和状态连续发生次数达到Pr6.57「转矩饱和异常保护监测时间」的设定时间。

解决：

·确认驱动器的动作状态。

·请执行和Err16.0、Err16.2相同的处理。

Err18.0 再生过负载保护

原因：

再生能量超过再生电阻的处理能力。

①   由于负载惯量大形成减速中的再生能量，导致整流器电压上升，以及再生电阻的能量吸收不足导致电压上升。

②   电机旋转速度过高，无法在规定减速时间内完全吸收再生能量。

③   外置电阻动作界限被限制为10%的占空比。

处理：

用前面板或通信确认再生电阻负载率。

①   确认动作模型（速度监视器）。检查再生电阻负载率及过再生警告显示。提高点击、驱动器容量，放缓减速时间。外置再生电阻。

②   确认动作模型（速度监视器）。检查再生电阻负载率及过再生警告显示。提高点击、驱动器容量，放缓减速时间。降低电机转速。外置再生电阻。

③   设定Pr0.16为2。

   注意：设定Pr0.16为2是，请务必设置温度保修死等外部保护。无再生电阻的保护，有可能会使再生电阻异常发热导致烧损。

Err18.1 再生晶体管异常保护

原因：

    驱动器的再生驱动用晶体管故障

处理：

更换驱动器

Err21.0：编码器通讯断线异常保护：

原因：

编码器和驱动器的通信，在大道一定次数后中断，激活断线检测功能。

处理：

①   线图所示正确连接编码器线路。

②   纠正连接器插头的错误连线。

Err 21.1 编码器通讯数据异常保护

原因：

   编码器的数据通讯异常。

  ·主要因噪音引起的数据异常。

  ·虽与编码器线连接，但通信数据异常。

处理：

·确保编码器的电源电压为DC4.75V～5.25V…在编码器线缆较长时请特别注意。

·如果点击线和编码器线捆扎一起，请分开配线。

·将屏蔽线接入FG。

Err 23.0 编码器通讯数据异常保护

原因：

编码器的数据通信无异常，但数据内容异常。

主要因噪声引起的数据异常。

虽与编码器线连接，但通信数据异常。

处理：

·确保编码器的电源电压为DC4.75V～5.25V…在编码器线缆较长时请特别注意。

·如果点击线和编码器线捆扎一起，请分开配线。

·将屏蔽线接入FG。

Err 24.0 位置变差过大保护

原因：

位置偏差脉冲超过Pr0.14的设定。

①   电机未按指令动作。

②   Pr0.14（位置偏差过大设定）的数值过小。

处理：

①   按位置指令脉冲检查电机是否旋转。确认转矩监视下的输出转矩未达到饱和。调整增益。Pr0.13、Pr5.22设定为最大值。按配线图正确连接编码器线，延长加减速时间。减轻负载、降低速度。

②   加大Pr0.14的设定值。

Err 24.1 速度偏差过大保护

原因：

内部指令速度和实际速度的差（速度偏差）超过Pr6.02的设定。

注）由于指令脉冲输入禁止（INH）或正方向/负方向驱动禁止输入出现立即停止等，强行将内部位置指令速度设置为0时，在此瞬间速度偏差会变大。内部位置指令速度开始时，速度偏差也会变大，因此，请设定充足的余量。

处理：

·将Pr6.02的设定值变大。

·将内部位置指令速度的加减速时间变长。或通过增益调整来提高追随性。

·将速度偏差过大检出置于无效。（Pr6.02=0））

Err 25.0 混合偏差过大异常保护

原因：

·在全闭环控制时，外部位移传感器的负载位置与编码器的电机位置不符，超过Pr3.28所设定的脉冲数。

·在全闭环控制中，变更或切换了指令分倍频分子。

处理：

·检查电机与负载的连接。

·检查外部位移传感器与驱动器的连接。

·在启动负载时，确认电机位置（编码器反馈值）的变化与负载位置（外部位移传感器的反馈值）的变化为相同符号。检查外部位移传感器分频分子、分母（Pr3.24、3.25）、外部位移传感器方向反转（Pr3.26）是否正确设定。

·在全闭环控制中，固定指令分倍频。

Err 26.0 过速度保护

原因：

电机的旋转速度超过Pr5.13的设定值。

处理：

·避免过大的速度指令。

·确认指令脉冲输入频率和分频·倍频比。

·因增益调整不良产生过冲时，请对增益进行调整。

·按配线图正确连接编码器的线。

Err 26.1 第2过速度保护

原因：

    电机的旋转速度超过Pr6.15的设定值。

处理：

·避免过大的速度指令。

·确认指令脉冲输入频率和分频·倍频比。

·因增益调整不良产生过冲时，请对增益进行调整。

·按配线图正确连接编码器的线。

Err26 过速度保护：

原因：

电机的转速超过Pr5.13（过速度等级设置）的设定值。

处理：

避免过速度指令。

检查指令脉冲的输入频率及分频，递增比。

因增益调整不良产生过冲时，请对增益进行调整。、

按布线图正确连接编码器线缆。

设定Pr5.13（过速度等级设置）为0。

Err 27.0 指令脉冲输入频率异常保护

原因：

    指令脉冲输入频率超过Pr5.32的设定值×1.2倍。

处理：

    确认指令脉冲输入。

Err 27.2 指令脉冲倍频异常保护

原因：

通过1圈指令脉冲数、第1~第4指令分倍频分子、指令分倍频分母设定的频率·分倍频比不合适。

指令脉冲数与指令分倍频比的乘积值超过越5000Mpps。

指令脉冲输入有疏密不同。

指令脉冲的输入由于噪音导致计数错误。

处理：

·指令分倍频比在1/1000~8000倍的范围下，尽可能低设定最小数值。

·确认指令脉冲输入。

·尽可能地使用长线驱动的I/F。

·将Pr5.32（指令脉冲输入最大设定/数字滤波器设定）设定为不满1000，数字滤波器生效。

Err 28.0 脉冲再生界限保护

原因:

    脉冲再生的输出频率超过界限。

处理：

·确认Pr011、Pr5.03的设定值。

·检出为无效时，请将Pr5.33设定为0。

Err 29.0 计数器溢出保护

原因：

    编码器前馈脉冲基准的位置偏差的值超过2 29（536870912）。

处理：

·依照位置指令确认电机是否旋转。

·用转矩监视器确认输入转矩是否饱和。

·调整增益。

·将Pr0.13、Pr5.22设定为最大值。

·按照配线图所示，进行编码器接线。

Err 33.0   I/F输入重复分配异常1保护

原因：

    输入信号（SI1、SI2、SI3、SI4、SI5）的功能分配重复设定。

处理：

    请正确设定连接器引脚的功能分配。

Err 33.1  I/F输入重复分配异常2保护

原因：

    输入信号（SI6、SI7、SI8、SI9、SI10）的功能分配重复设定。

处理：

    请正确设定连接器引脚的功能分配。

Err 33.2  I/F输入功能编号异常1

原因：

    输入信号（SI1、SI2、SI3、SI4、SI5）的功能中未定义编号。

处理：

请正确设定连接器引脚的功能分配。

Err 33.3  I/F输入功能编号异常2

原因：

    输入信号（SI6、SI7、SI8、SI9、SI10）的功能中未定义编号。

处理：

请正确设定连接器引脚的功能分配。

Err 33.4  I/F输出功能编号异常1

原因：

    输入信号（SO1、SO2、SO3）的功能中未定义编号。

处理：

请正确设定连接器引脚的功能分配。

Err 33.5  I/F输出功能编号异常2

原因：

    输入信号（SO4、SO5、SO6）的功能中未定义编号。

处理：

请正确设定连接器引脚的功能分配。

Err 33.6  CL分配异常

原因：

    计数器清零功能分配到输入信号SI7以外。

处理：

    请正确设定连接器引脚的功能分配。

Err 33.7   INH分配异常

原因：

    指令脉冲禁止输入功能分配到输入信号SI10以外。

处理：

请正确设定连接器引脚的功能分配。

Err 34.0 电机可动范围设定异常保护

原因：

针对位置指令输入范围，电机动作范围超过Pr5.14设定的电机可动作范围。

①   增益不合适。

②   Pr5.14的设定值过小。

处理：

①   确认增益（位置环增益和速度环增益的平衡）、惯量比。

②   将Pr5.14的设定值变大。或将Pr5.14设定为0，使保护功能无效。

Err 36.0、Err 36.1  EEPROM参数异常保护

原因：

    接通电源试从EEPROM读出数据时，参数保存区域的数据损坏。

处理：

·重新设定所有的参数。

·重复发生时，可能有故障，需更换驱动器。返回代理店进行检查（修理）。

Err 37.0、Err37.1、Err37.2  EEPROM检测码异常保护

原因：

    接通电源时从EEPROM读出数据时，参数读入确认数据损坏。

处理：

    可能有故障，需更换驱动器。返回代理店进行检查（修理）。

Err 38.0 驱动禁止输入保护

原因：

Pr5.04「驱动禁止输入设定」=0时，正方向/负方向驱动禁止输入（POT/NOT）皆为打开状态。

Pr5.04=2时，正方向/负方向驱动禁止输入中的其中一个为打开状态。

处理：

确认正方向/负方向驱动禁止输入的连接开关、电线、电源是否有异常。特别需确认控制用信号电源（DC12~24V）的启动是否延时。

Err 39.0 模拟输入1（AI1）过大保护

原因：

    在模拟输入1中施加Pr4.24设定值以上的电压。

处理：

·正确设定Pr4.24。

  确认连接器X4的连接状态。

·Pr4.24设定为0，保护功能无效。

Err 39.1 模拟输入2（AI2）过大保护

原因：

    在模拟输入2中施加Pr4.27设定值以上的电压。

处理：

·正确设定Pr4.27。

  确认连接器X4的连接状态。

·Pr4.27设定为0，保护功能无效。

Err 39.2 模拟输入3（AI3）过大保护

原因：

    在模拟输入3中施加Pr4.30设定值以上的电压。

处理：

 ·正确设定Pr4.30。

  确认连接器X4的连接状态。

·Pr4.30设定为0，保护功能无效。

Err 40.0 绝对式系统停机异常保护

原因：

    提供给编码器的电源、蓄电池电源下降、内部的电容电压低于规定值。

处理：

   连接蓄电池用电源后，进行绝对值编码器的清零动作。

 注意：发生此报警时，若不进行绝对式编码器的清零则无法清除警报。

Err 41.0 绝对式计数器溢出异常保护

原因：

    编码器多圈计数超过规定值。

处理：

·Pr0.15的设定为2无视多圈计数器溢出。

·将从机械原点开始的移动量设定在32767圈以内。

Err 42.0 绝对式过速度异常保护

原因：

停电后，仅靠编码器的蓄电池提供电源时，电机转速超过规定值。

处理：

   ·确认编码器侧的电源电压（5V±5%）。

·确认连接器X2的连接状态。

   注意：发生此报警时，若不进行绝对值式编码器的清零则无法清除警报。

Err43 编码器初始化异常保护*1

原因：

    编码器初始化是检出异常。

处理：

    更换电机。

Err 44.0 绝对式/增量式单圈计数器异常保护*1

原因：

绝对式：单圈技术异常保护

增量式：单圈计数异常保护

处理：

更换电机

Err 45.0 绝对式多圈计数器/增量式计数器异常保护*1

原因：

绝对式：多圈技术异常保护。

增量式：单圈计数异常保护

处理：

更换电机

Err 47.0 绝对式状态异常保护*1

原因：

    接通电源时，编码器超过规定值旋转。

处理：

    避免电机在接通电源时动作。

Err 48.0 编码器Z相异常保护*1

原因：

检测出串行增量式编码器的Z相脉冲缺损。

编码器故障。

处理：

    更换电机。

Err 49.0 编码器CS信号异常保护*1

原因：

检测出串行增量式编码器的CS信号的逻辑异常。

编码器故障。

处理：

更换电机。

Err 50.0 外部位移传感器接线异常保护

原因：

    外部位移传感器和驱动器的通信达到一定次数后中止，激活断线检出功能。

处理：

按外部位移传感器的连线进行配线。

纠正连接器引脚的连接错误。

Err 50.1 外部位移传感器通信数据异常

原因：

    来自外部位移传感器的数据发生通信异常。主要是因噪音引起的数据异常。虽然外部位移传感器的电缆连接完好，但通信数据异常。

处理：

·确保外部位移传感器的电源电压为DC5V±5%（4.75~5.25V）…特别在连接外部位移传感器的电缆较长时须要注意。

·如果电机电缆与连接外部位移传感器的电缆捆扎在一起，请分开配线。

·将屏蔽线接入FG…请参照外部位移传感器的连接图。

Err 51.0 外部外移传感器状态异常保护0 *1

原因：

外部位移传感器的报警代码（ALMC）的bit0变为1.

请确认外部位移传感器的规格。

处理：

排除异常原因后，请清除来自前面板外部位移传感器报警。

此后，请断开控制电源后重启。

Err 50.1外部外移传感器状态异常保护1 *1

原因：

外部位移传感器的报警代码（ALMC）的bit1变为1.

请确认外部位移传感器的规格。

处理：

排除异常原因后，请清除来自前面板外部位移传感器报警。

此后，请断开控制电源后重启。

Err 50.2外部外移传感器状态异常保护2 *1

原因：

外部位移传感器的报警代码（ALMC）的bit2变为1.

请确认外部位移传感器的规格。

处理：

排除异常原因后，请清除来自前面板外部位移传感器报警。

此后，请断开控制电源后重启。

Err 50.3外部外移传感器状态异常保护3 *1

原因：

外部位移传感器的报警代码（ALMC）的bit3变为1.

请确认外部位移传感器的规格。

处理：

排除异常原因后，请清除来自前面板外部位移传感器报警。

此后，请断开控制电源后重启。

Err 50.4外部外移传感器状态异常保护4 *1

原因：

外部位移传感器的报警代码（ALMC）的bit4变为1.

请确认外部位移传感器的规格。

处理：

排除异常原因后，请清除来自前面板外部位移传感器报警。

此后，请断开控制电源后重启。

Err 50.5外部外移传感器状态异常保护5 *1

原因：

外部位移传感器的报警代码（ALMC）的bit5变为1.

请确认外部位移传感器的规格。

处理：

排除异常原因后，请清除来自前面板外部位移传感器报警。

此后，请断开控制电源后重启。

Err 55.0   A相接线异常保护

原因：

    外部位移传感器的A相接线发生断线等异常。

处理：

    确认外部位移传感器的A相接线。

Err 55.1   B相接线异常保护

原因：

    外部位移传感器的B相接线发生断线等异常。

处理：

    确认外部位移传感器的B相接线。

Err 55.2   Z相接线异常保护

原因：

    外部位移传感器的Z相接线发生断线等异常。

处理：

    确认外部位移传感器的Z相接线。

Err 70.0  U相电流检出器异常保护

原因：

    U相的电流检出偏移值异常。

处理：

·切断电源后，再次接通。

·尽管如此，显示报警发生时，有发生故障的可能性。

  请终止使用，更换电机。伺服驱动器。

  返回代理店进行检查（维修）。

Err 70.1  W相电流检出器异常保护

原因：

    W相的电流检出偏移值异常。

处理：

·切断电源后，再次接通。

·尽管如此，显示报警发生时，有发生故障的可能性。

  请终止使用，更换电机。伺服驱动器。

  返回代理店进行检查（维修）。

Err 72.0 热保护器异常

原因：

    热保护器发生异常

处理：

·切断电源后，再次接通。

·尽管如此，显示报警发生时，有发生故障的可能性。

  请终止使用，更换电机。伺服驱动器。

  返回代理店进行检查（维修）。

Err 87.0 强制报警输入保护

原因：

    输入强制报警输入（E-STOP）。

处理：

确认强制报警输入（E-STOP）的配线。

Err 95.0、Err 95.1、Err95.2、Err95.3、Err95.4  电机自动识别异常保护

原因：

电机和驱动器不匹配。

处理：

    更换驱动器匹配的电机。

Err 99.0 其他异常

原因：

    由于噪音过大，检测出异常信号。

处理：

·切断电源后，再次接通电源。

·即使如此，仍然显示又错误的情况下，可能发生故障。

  终止使用，更换电机、驱动器。返回代理店进行检查（维修）。

其它报警代码

原因：

控制电路由于噪音过大等导致动作错误。

驱动器的自我诊断功能动作

驱动器内部发生异常。

处理：

·切断电源后，再次接通电源。

·即使如此，仍然显示又错误的情况下，可能发生故障。

  终止使用，更换电机、驱动器。返回代理店进行检查（维修）。