松下A6伺服故障代码及处理方法 点击:12104 | 回复:2



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发表于:2015-11-04 16:30:22
楼主

松下A6伺服故障代码及处理方法

 

Err 11.0 控制电源不足电压保护

原因:

控制电源整流位置的P-N间的电压低于规定值。

100V的产品:约DC70V(约AC50V)

200V的产品:约DC145V(约AC100V)

400V的产品:约DC15V

①   电源电压低。发生瞬间停电

②   电源容量不足…受主电源接通时的突入电流影响,电源电压下降。

③   驱动器故障(电路故障)

处理:

100V,200V产品:

测定连接器及端子台的L1C-L2C线电压。

400V的产品:

测定连接器及端子台的24V-0V线电压。

①   提升电源电压的容量。更换电源。

②   提高电源容量。

③   更换新的驱动器。

 

Err 12.0 过压保护

原因:

整流位置的P-N间电压高于规定值。

100V的产品:约DC200V(约AC140V)

200V的产品:约DC400V(约AC280V)

400V的产品:约DC400V (约AC560V)

①   电源电压超过允许输入电压范围。由于无功补偿电容器或UPS(无停电电源装置)造成的电压跳起。

②   再生电阻的断线

③   外置再生电阻不匹配,导致无法吸收再生能量。

④   驱动器故障(电路故障)

处理:

测定连接器及端子台的L1,L2,L3线电压。

①   输入正确的电压,拆除无功补偿电容器。

②   用万用表测量驱动器端子P-B间的外置电阻的电阻值,∞标识断线。应更换外置电阻。

③   变更为所指定再生电阻值瓦数。

④   更换新的驱动器。

 

 

 

 

Err12过电压保护:

原因:

逆变器P-N间电压超过规定值。

①   源电压超过允许输入电压范围。无功补偿电容器和UPS(无间断电源)造成的电压反弹。

②   再生放电电阻断线。

③   位置再生放电电阻不匹配,导致无法吸收再生电能

④   驱动器故障(回路故障)

处理:

   测量连接器(L1、L2、L3)的线间电压。

①   输入正确电压,拆除无功补偿电容器。

②   用测试仪测量驱动器端子B1-B2间外接的电阻值,如为∞则为断线。应更换外置电阻。

③   改变所定再生放电电阻值,W数。

④   更换新的驱动器。

 

Err13.0 主电源不足电压保护(PN); Err13.1 主电源不足电压保护(AC)

原因:

在Pr5.08=1时,L1-L2间瞬停时间超过Pr5.09所设定的时间。或在伺服开启中,在主电源整流位置的P-N间电压低于规定值。

100V的产品:约DC80V(约AC55V)

200V的产品:约DC110V(约AC75V)

400V的产品:约DC180V(约AC125V)

①   电源电压低。发生瞬间停电

②   发生瞬间停电

③   电压容量不足…受主电源接通时的突入电流影响,导致电源电压下降。

④   缺相…三相输入规格的驱动器在单相电源下动作。

⑤   驱动器故障(电路故障)

处理:

测量连接器及端子台的L1,L2,L3的线间电压。

①   提升电源电压的容量。更换电源。排除遗漏主电源电磁接触器的原因,再次接通电源。

②   尝试将Pr5.09设定延长。正确设定电源各相。

③   提升电源容量。电源容量参照P.2-10准备篇「适应驱动器的外围设备一览表」。

④   正确连接电源的各相(L1,L2,L3)。单相100V及单相200V使用L1。L3。

⑤   更换新的驱动器。

 

 

Err 14.0 过电流保护;Err 14.1  IPM异常保护

原因:

在逆变器上流动电流超过规定值。

①   驱动器故障(电路,IGBT的部品不良等)

②   电机电缆U,V,W短路。

③   电机电缆接地。

④   电机烧毁。

⑤   电机电缆接触不良。

⑥   由于频繁接通,关闭伺服,导致动态制动器用的继电器熔化。

⑦   脉冲输入和驱动器开启的时间同步或者脉冲输入过快。

⑧   动态制动器电路过热导致温度保修死断线。(仅E,F型)

⑨   功率模块过热保护。

处理:

检查电机电缆是否短路等。

①   拆除电机电缆,接通伺服,如果立即发生故障,则需更换新的驱动器。

②   检查电机电缆连接U,V,W是否短路,连接器导线是否有毛刺等。正确连接电机电缆。

③   检查电机的各条电缆之间的绝缘电阻。绝缘不良时请更换新电机。

④   检查电机的各条电缆间的电阻是否平衡,如不平衡,则需更换电机。

⑤   检查电机连接部U,V,W的连接器插头是否脱落,如果松动,脱落,则应紧固。

⑥   更换驱动器。请勿通过接头,切断伺服进行运转,停止操作。

⑦   接通伺服100ms以后,再输入指令。

⑧   更换驱动器。

⑨   提升驱动器,电机容量。延长加减速时间。减小负载。

Err 14(A4、A系列)Err 14.0、Err14.1(A5、A5Ⅱ、A6系列)

 

Err 15.0 过热保护

原因:

驱动器的散热器、功率元件的温度超过规定值。

①   驱动器的周围温度超过规定值。

②   过负载。

处理:

①   改善驱动器的周围温度及冷却条件。

②   提高驱动器、电机容量。

延长加减速时间。降低负载。

 

 

Err 16.0 过载保护1(过负载保护1)、Err 16.2 过载保护2(过负载保护2)

原因:

转矩指令值超过Pr5.12(过载等级设置)设定的过载水平是,根据后述时限特性激活过载保护。

①   负载过重,有效转矩超过额定转矩,长时间持续运转。

②   增益调整不良导致振荡,振动。电机出现振动,异常声音。Pr0.04(惯量比)的设定值异常。

③   电机布线错误,断线。

④   机械受到碰撞,突然负载变重,发生扭转缠绕。

⑤   电磁制动器处于动作状态。

⑥   在复数台机械布线中,误将电机电缆连接到其它轴,错误布线。

⑦   Pr5.12(过载等级设置)低。

处理:

以PANATERM的波形图形画面检查转矩(电流)波形是否发生振荡,是否上下晃动过大。通过PANARWRM检查过载报警显示及负载率。

①   加大驱动器,电机的容量。延长加减速时间,减低负载。

②   重新调整增益。

③   按布线图正确连接电机线路。更换电缆。

④   排除缠绕因素。减轻负载。

⑤   测量制动器端子的电压。断开制动器。

⑥   将电机电缆,编码器连线正确连接到各自的对应轴上。

⑦   设定Pr5.12(过载等级设置)为0

   

Err 16.1 转矩饱和异常保护

原因:

    转矩饱和状态连续发生次数达到Pr6.57「转矩饱和异常保护监测时间」的设定时间。

解决:

·确认驱动器的动作状态。

·请执行和Err16.0、Err16.2相同的处理。

 

Err18.0 再生过负载保护

原因:

再生能量超过再生电阻的处理能力。

①   由于负载惯量大形成减速中的再生能量,导致整流器电压上升,以及再生电阻的能量吸收不足导致电压上升。

②   电机旋转速度过高,无法在规定减速时间内完全吸收再生能量。

③   外置电阻动作界限被限制为10%的占空比。

处理:

用前面板或通信确认再生电阻负载率。

①   确认动作模型(速度监视器)。检查再生电阻负载率及过再生警告显示。提高点击、驱动器容量,放缓减速时间。外置再生电阻。

②   确认动作模型(速度监视器)。检查再生电阻负载率及过再生警告显示。提高点击、驱动器容量,放缓减速时间。降低电机转速。外置再生电阻。

③   设定Pr0.16为2。

   注意:设定Pr0.16为2是,请务必设置温度保修死等外部保护。无再生电阻的保护,有可能会使再生电阻异常发热导致烧损。

 

Err18.1 再生晶体管异常保护

原因:

    驱动器的再生驱动用晶体管故障

处理:

更换驱动器

 

 

 

Err21.0:编码器通讯断线异常保护:

原因:

编码器和驱动器的通信,在大道一定次数后中断,激活断线检测功能。

处理:

①   线图所示正确连接编码器线路。

②   纠正连接器插头的错误连线。

 

Err 21.1 编码器通讯数据异常保护

原因:

   编码器的数据通讯异常。

  ·主要因噪音引起的数据异常。

  ·虽与编码器线连接,但通信数据异常。

处理:

·确保编码器的电源电压为DC4.75V~5.25V…在编码器线缆较长时请特别注意。

·如果点击线和编码器线捆扎一起,请分开配线。

·将屏蔽线接入FG。

 

Err 23.0 编码器通讯数据异常保护

原因:

编码器的数据通信无异常,但数据内容异常。

主要因噪声引起的数据异常。

虽与编码器线连接,但通信数据异常。

处理:

·确保编码器的电源电压为DC4.75V~5.25V…在编码器线缆较长时请特别注意。

·如果点击线和编码器线捆扎一起,请分开配线。

·将屏蔽线接入FG。

 

Err 24.0 位置变差过大保护

原因:

位置偏差脉冲超过Pr0.14的设定。

①   电机未按指令动作。

②   Pr0.14(位置偏差过大设定)的数值过小。

处理:

①   按位置指令脉冲检查电机是否旋转。确认转矩监视下的输出转矩未达到饱和。调整增益。Pr0.13、Pr5.22设定为最大值。按配线图正确连接编码器线,延长加减速时间。减轻负载、降低速度。

②   加大Pr0.14的设定值。

 

Err 24.1 速度偏差过大保护

原因:

内部指令速度和实际速度的差(速度偏差)超过Pr6.02的设定。

注)由于指令脉冲输入禁止(INH)或正方向/负方向驱动禁止输入出现立即停止等,强行将内部位置指令速度设置为0时,在此瞬间速度偏差会变大。内部位置指令速度开始时,速度偏差也会变大,因此,请设定充足的余量。

 

处理:

·将Pr6.02的设定值变大。

·将内部位置指令速度的加减速时间变长。或通过增益调整来提高追随性。

·将速度偏差过大检出置于无效。(Pr6.02=0))

 

Err 25.0 混合偏差过大异常保护

原因:

·在全闭环控制时,外部位移传感器的负载位置与编码器的电机位置不符,超过Pr3.28所设定的脉冲数。

·在全闭环控制中,变更或切换了指令分倍频分子。

处理:

·检查电机与负载的连接。

·检查外部位移传感器与驱动器的连接。

·在启动负载时,确认电机位置(编码器反馈值)的变化与负载位置(外部位移传感器的反馈值)的变化为相同符号。检查外部位移传感器分频分子、分母(Pr3.24、3.25)、外部位移传感器方向反转(Pr3.26)是否正确设定。

·在全闭环控制中,固定指令分倍频。

 

Err 26.0 过速度保护

原因:

电机的旋转速度超过Pr5.13的设定值。

处理:

·避免过大的速度指令。

·确认指令脉冲输入频率和分频·倍频比。

·因增益调整不良产生过冲时,请对增益进行调整。

·按配线图正确连接编码器的线。

 

Err 26.1 第2过速度保护

原因:

    电机的旋转速度超过Pr6.15的设定值。

处理:

·避免过大的速度指令。

·确认指令脉冲输入频率和分频·倍频比。

·因增益调整不良产生过冲时,请对增益进行调整。

·按配线图正确连接编码器的线。

 

Err26 过速度保护:

原因:

电机的转速超过Pr5.13(过速度等级设置)的设定值。

处理:

避免过速度指令。

检查指令脉冲的输入频率及分频,递增比。

因增益调整不良产生过冲时,请对增益进行调整。、

按布线图正确连接编码器线缆。

设定Pr5.13(过速度等级设置)为0。

 

Err 27.0 指令脉冲输入频率异常保护

原因:

    指令脉冲输入频率超过Pr5.32的设定值×1.2倍。

处理:

    确认指令脉冲输入。

 

Err 27.2 指令脉冲倍频异常保护

原因:

通过1圈指令脉冲数、第1~第4指令分倍频分子、指令分倍频分母设定的频率·分倍频比不合适。

指令脉冲数与指令分倍频比的乘积值超过越5000Mpps。

指令脉冲输入有疏密不同。

指令脉冲的输入由于噪音导致计数错误。

处理:

·指令分倍频比在1/1000~8000倍的范围下,尽可能低设定最小数值。

·确认指令脉冲输入。

·尽可能地使用长线驱动的I/F。

·将Pr5.32(指令脉冲输入最大设定/数字滤波器设定)设定为不满1000,数字滤波器生效。

 

Err 28.0 脉冲再生界限保护

原因:

    脉冲再生的输出频率超过界限。

处理:

·确认Pr011、Pr5.03的设定值。

·检出为无效时,请将Pr5.33设定为0。

 

Err 29.0 计数器溢出保护

原因:

    编码器前馈脉冲基准的位置偏差的值超过2 29(536870912)。

处理:

·依照位置指令确认电机是否旋转。

·用转矩监视器确认输入转矩是否饱和。

·调整增益。

·将Pr0.13、Pr5.22设定为最大值。

·按照配线图所示,进行编码器接线。

 

Err 33.0   I/F输入重复分配异常1保护

原因:

    输入信号(SI1、SI2、SI3、SI4、SI5)的功能分配重复设定。

处理:

    请正确设定连接器引脚的功能分配。

 

Err 33.1  I/F输入重复分配异常2保护

原因:

    输入信号(SI6、SI7、SI8、SI9、SI10)的功能分配重复设定。

处理:

    请正确设定连接器引脚的功能分配。

 

Err 33.2  I/F输入功能编号异常1

原因:

    输入信号(SI1、SI2、SI3、SI4、SI5)的功能中未定义编号。

处理:

请正确设定连接器引脚的功能分配。

 

Err 33.3  I/F输入功能编号异常2

原因:

    输入信号(SI6、SI7、SI8、SI9、SI10)的功能中未定义编号。

处理:

请正确设定连接器引脚的功能分配。

 

Err 33.4  I/F输出功能编号异常1

原因:

    输入信号(SO1、SO2、SO3)的功能中未定义编号。

处理:

请正确设定连接器引脚的功能分配。

 

Err 33.5  I/F输出功能编号异常2

原因:

    输入信号(SO4、SO5、SO6)的功能中未定义编号。

处理:

请正确设定连接器引脚的功能分配。

 

Err 33.6  CL分配异常

原因:

    计数器清零功能分配到输入信号SI7以外。

处理:

    请正确设定连接器引脚的功能分配。

 

Err 33.7   INH分配异常

原因:

    指令脉冲禁止输入功能分配到输入信号SI10以外。

处理:

请正确设定连接器引脚的功能分配。

 

Err 34.0 电机可动范围设定异常保护

原因:

针对位置指令输入范围,电机动作范围超过Pr5.14设定的电机可动作范围。

①   增益不合适。

②   Pr5.14的设定值过小。

处理:

①   确认增益(位置环增益和速度环增益的平衡)、惯量比。

②   将Pr5.14的设定值变大。或将Pr5.14设定为0,使保护功能无效。

 

 

Err 36.0、Err 36.1  EEPROM参数异常保护

原因:

    接通电源试从EEPROM读出数据时,参数保存区域的数据损坏。

处理:

·重新设定所有的参数。

·重复发生时,可能有故障,需更换驱动器。返回代理店进行检查(修理)。

 

Err 37.0、Err37.1、Err37.2  EEPROM检测码异常保护

原因:

    接通电源时从EEPROM读出数据时,参数读入确认数据损坏。

处理:

    可能有故障,需更换驱动器。返回代理店进行检查(修理)。

 

Err 38.0 驱动禁止输入保护

原因:

Pr5.04「驱动禁止输入设定」=0时,正方向/负方向驱动禁止输入(POT/NOT)皆为打开状态。

Pr5.04=2时,正方向/负方向驱动禁止输入中的其中一个为打开状态。

处理:

确认正方向/负方向驱动禁止输入的连接开关、电线、电源是否有异常。特别需确认控制用信号电源(DC12~24V)的启动是否延时。

 

Err 39.0 模拟输入1(AI1)过大保护

原因:

    在模拟输入1中施加Pr4.24设定值以上的电压。

处理:

·正确设定Pr4.24。

  确认连接器X4的连接状态。

·Pr4.24设定为0,保护功能无效。

 

Err 39.1 模拟输入2(AI2)过大保护

原因:

    在模拟输入2中施加Pr4.27设定值以上的电压。

处理:

·正确设定Pr4.27。

  确认连接器X4的连接状态。

·Pr4.27设定为0,保护功能无效。

 

Err 39.2 模拟输入3(AI3)过大保护

原因:

    在模拟输入3中施加Pr4.30设定值以上的电压。

处理:

 ·正确设定Pr4.30。

  确认连接器X4的连接状态。

·Pr4.30设定为0,保护功能无效。

 

Err 40.0 绝对式系统停机异常保护

原因:

    提供给编码器的电源、蓄电池电源下降、内部的电容电压低于规定值。

处理:

   连接蓄电池用电源后,进行绝对值编码器的清零动作。

 注意:发生此报警时,若不进行绝对式编码器的清零则无法清除警报。

 

Err 41.0 绝对式计数器溢出异常保护

原因:

    编码器多圈计数超过规定值。

处理:

·Pr0.15的设定为2无视多圈计数器溢出。

·将从机械原点开始的移动量设定在32767圈以内。

 

Err 42.0 绝对式过速度异常保护

原因:

停电后,仅靠编码器的蓄电池提供电源时,电机转速超过规定值。

处理:

   ·确认编码器侧的电源电压(5V±5%)。

·确认连接器X2的连接状态。

   注意:发生此报警时,若不进行绝对值式编码器的清零则无法清除警报。

 

Err43 编码器初始化异常保护*1

原因:

    编码器初始化是检出异常。

处理:

    更换电机。

 

Err 44.0 绝对式/增量式单圈计数器异常保护*1

原因:

绝对式:单圈技术异常保护

增量式:单圈计数异常保护

处理:

更换电机

 

Err 45.0 绝对式多圈计数器/增量式计数器异常保护*1

原因:

绝对式:多圈技术异常保护。

增量式:单圈计数异常保护

处理:

更换电机

 

Err 47.0 绝对式状态异常保护*1

原因:

    接通电源时,编码器超过规定值旋转。

处理:

    避免电机在接通电源时动作。

 

Err 48.0 编码器Z相异常保护*1

原因:

检测出串行增量式编码器的Z相脉冲缺损。

编码器故障。

处理:

    更换电机。

 

Err 49.0 编码器CS信号异常保护*1

原因:

检测出串行增量式编码器的CS信号的逻辑异常。

编码器故障。

处理:

更换电机。

 

Err 50.0 外部位移传感器接线异常保护

原因:

    外部位移传感器和驱动器的通信达到一定次数后中止,激活断线检出功能。

处理:

按外部位移传感器的连线进行配线。

纠正连接器引脚的连接错误。

 

Err 50.1 外部位移传感器通信数据异常

原因:

    来自外部位移传感器的数据发生通信异常。主要是因噪音引起的数据异常。虽然外部位移传感器的电缆连接完好,但通信数据异常。

处理:

·确保外部位移传感器的电源电压为DC5V±5%(4.75~5.25V)…特别在连接外部位移传感器的电缆较长时须要注意。

·如果电机电缆与连接外部位移传感器的电缆捆扎在一起,请分开配线。

·将屏蔽线接入FG…请参照外部位移传感器的连接图。

 

Err 51.0 外部外移传感器状态异常保护0 *1

原因:

外部位移传感器的报警代码(ALMC)的bit0变为1.

请确认外部位移传感器的规格。

处理:

排除异常原因后,请清除来自前面板外部位移传感器报警。

此后,请断开控制电源后重启。

 

Err 50.1外部外移传感器状态异常保护1 *1

原因:

外部位移传感器的报警代码(ALMC)的bit1变为1.

请确认外部位移传感器的规格。

处理:

排除异常原因后,请清除来自前面板外部位移传感器报警。

此后,请断开控制电源后重启。

 

Err 50.2外部外移传感器状态异常保护2 *1

原因:

外部位移传感器的报警代码(ALMC)的bit2变为1.

请确认外部位移传感器的规格。

处理:

排除异常原因后,请清除来自前面板外部位移传感器报警。

此后,请断开控制电源后重启。

 

Err 50.3外部外移传感器状态异常保护3 *1

原因:

外部位移传感器的报警代码(ALMC)的bit3变为1.

请确认外部位移传感器的规格。

处理:

排除异常原因后,请清除来自前面板外部位移传感器报警。

此后,请断开控制电源后重启。

 

Err 50.4外部外移传感器状态异常保护4 *1

原因:

外部位移传感器的报警代码(ALMC)的bit4变为1.

请确认外部位移传感器的规格。

处理:

排除异常原因后,请清除来自前面板外部位移传感器报警。

此后,请断开控制电源后重启。

   

Err 50.5外部外移传感器状态异常保护5 *1

原因:

外部位移传感器的报警代码(ALMC)的bit5变为1.

请确认外部位移传感器的规格。

处理:

排除异常原因后,请清除来自前面板外部位移传感器报警。

此后,请断开控制电源后重启。

 

Err 55.0   A相接线异常保护

原因:

    外部位移传感器的A相接线发生断线等异常。

处理:

    确认外部位移传感器的A相接线。

 

Err 55.1   B相接线异常保护

原因:

    外部位移传感器的B相接线发生断线等异常。

处理:

    确认外部位移传感器的B相接线。

 

Err 55.2   Z相接线异常保护

原因:

    外部位移传感器的Z相接线发生断线等异常。

处理:

    确认外部位移传感器的Z相接线。

 

Err 70.0  U相电流检出器异常保护

原因:

    U相的电流检出偏移值异常。

处理:

·切断电源后,再次接通。

·尽管如此,显示报警发生时,有发生故障的可能性。

  请终止使用,更换电机。伺服驱动器。

  返回代理店进行检查(维修)。

 

Err 70.1  W相电流检出器异常保护

原因:

    W相的电流检出偏移值异常。

处理:

·切断电源后,再次接通。

·尽管如此,显示报警发生时,有发生故障的可能性。

  请终止使用,更换电机。伺服驱动器。

  返回代理店进行检查(维修)。

 

Err 72.0 热保护器异常

原因:

    热保护器发生异常

处理:

·切断电源后,再次接通。

·尽管如此,显示报警发生时,有发生故障的可能性。

  请终止使用,更换电机。伺服驱动器。

  返回代理店进行检查(维修)。

 

Err 87.0 强制报警输入保护

原因:

    输入强制报警输入(E-STOP)。

处理:

确认强制报警输入(E-STOP)的配线。

 

Err 95.0、Err 95.1、Err95.2、Err95.3、Err95.4  电机自动识别异常保护

原因:

电机和驱动器不匹配。

处理:

    更换驱动器匹配的电机。

 

Err 99.0 其他异常

原因:

    由于噪音过大,检测出异常信号。

处理:

·切断电源后,再次接通电源。

·即使如此,仍然显示又错误的情况下,可能发生故障。

  终止使用,更换电机、驱动器。返回代理店进行检查(维修)。

 

其它报警代码

原因:

控制电路由于噪音过大等导致动作错误。

驱动器的自我诊断功能动作

驱动器内部发生异常。

处理:

·切断电源后,再次接通电源。

·即使如此,仍然显示又错误的情况下,可能发生故障。

  终止使用,更换电机、驱动器。返回代理店进行检查(维修)。

 





名冥

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1楼

谢谢楼主分享,正好我要用到


工控掉队鸭

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发表于:2019-07-18 15:21:59
2楼

松下A5伺服报Err12.0除了实际电压不正常外,还有检测电路有问题,比如:IC AE31坏了,可以在显示板上看PN端的电压,再用万用表测量实际电压,如果相差太多就是一定是检测电路上的IC坏了


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