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EricControl

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发表于：2009-06-09 14:19:36

楼主

模型：伺服电机带皮带轮转动。首先寻找到皮带机械零点，随后朝一个方向旋转N圈后回到皮带机械零点，一直不停地这么运行下去。

很多伺服都可以做相对定位，我也想用相对定位来做这个事。假设皮带周长1米，那到达机械零点后，我让伺服再相对定位1米，即可再次转到机械零点。

问题：伺服定位总是有误差的。我们放大一下误差值，比如我定位1米，实际只运行了0.9米。我们再假设一个误差极限，误差总是短0.1米，而没有长出1米的时候。

那么，这个误差不断累计，转得越多，累计得越多。比如转10圈后，就有1米的误差了。

各位，大家是否遇到过这种案例，有什么好的解决办法吗？多谢。

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W5880527

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发表于：2009-06-13 12:48:56

21楼

传感器反应速度不会慢的，要不你用伺服的编码器零位好了，只是伺服电机响应速度会不一致，你让其在某个可容忍范围就是，我说的是最坏的情况，在任何位置都可能来零位，如果能整除，或是有一段余量可以用来消间隙那就简单多了。如果速度扭矩允许，这个东西用步进来做更简单，不存在电机响应速度不一致的问题，精度会很高，效果相当好

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力川电气

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发表于：2009-06-13 22:00:22

22楼

相对位置模式也是没有问题的，但是涉及到每个厂家的处理不同导致试验结果不同。

相对位置模式在伺服器内部转换成绝对位置处理的，那就没有问题，但是带来的问题就是不能无限运转下去；为了能无限运转下去，那么只能牺牲误差积累了。

如果不是超一个方向无限的转下去，为什么不尝试用绝对位置定位模式解决这个问题？

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帯飖儱

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发表于：2016-10-26 23:52:37

23楼

您好！我看到你帖子有科尔摩根伺服驱动器CD系列得软件，能发我一份吗？万分感谢啦! 424298635@qq.com

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