KUKA KR40PA机器人运动学分析及simmulink仿真-专业自动化论坛-中国工控网论坛

发表于：2015-06-12 17:07:58

楼主

KUKA KR40PA机器人运动学分析及simmulink仿真

一．Kuka KR40PA码垛机器人简介

Kuka KR40PA机器人是一种有四个自由度的码垛机器人，有四个驱动器，很好地运用了平行四边形机构，固定其姿态从而大大简化了控制难度，并且提高了精度及寿命，本文所用kuka码垛机器人如下图所示：

QQ图片20150612170439.png

二、机构简图，及其简化。

1、机构简图如下：

QQ图片20150612170537.png

第一步简化原因：第一步我们简化了两个平行四边形机构，在此我们分析，这两个平行四边形机构的作用是约束末端执行器在XZ平面的姿态，即：使末端执行器始终竖直向下。在此我们人为的默认末端执行器始终竖直向下，不随前面传递构件的影响。此时便可以将两组平行四边形机构去除而不影响末端执行器的姿态和位移。

。。。

详细内容请查看资料包

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发表于：2022-03-14 17:28:35

141楼

感谢分享

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发表于：2022-03-31 15:47:24

142楼

感谢楼主分享的资料

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发表于：2022-04-07 11:10:47

143楼

谢谢分享，

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发表于：2022-04-08 13:54:34

144楼

差几分

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