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KUKA KR40PA机器人运动学分析及simmulink仿真 点击：3902 | 回复：147



广州安川机电科技有限公司

    
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楼主

KUKA KR40PA机器人运动学分析及simmulink仿真

一．Kuka KR40PA码垛机器人简介

Kuka KR40PA机器人是一种有四个自由度的码垛机器人，有四个驱动器，很好地运用了平行四边形机构，固定其姿态从而大大简化了控制难度，并且提高了精度及寿命，本文所用kuka码垛机器人如下图所示：

二、机构简图，及其简化。

1、机构简图如下：


第一步简化原因：第一步我们简化了两个平行四边形机构，在此我们分析，这两个平行四边形机构的作用是约束末端执行器在XZ平面的姿态，即：使末端执行器始终竖直向下。在此我们人为的默认末端执行器始终竖直向下，不随前面传递构件的影响。此时便可以将两组平行四边形机构去除而不影响末端执行器的姿态和位移。

。。。

详细内容请查看资料包

-----以上资料有广州安川机电科技有限公司提供，更多KUKA库卡机器人相关资料可查看官网www.gzanchuan.com。

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wwwsure

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21楼

www.dianqikongzhi.com这里也有点资料，可以看看。

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zhb121277756

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22楼

DFGDFGVDFDFGSDFAz

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yingzai023

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23楼

学习学习。。。。。。。。

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qmq1998

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24楼

学习学习。看看了 --

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lwliuchangqi

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25楼

谢分享，

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26楼

好好好，大谢博爱，谢谢分享。


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27楼

谢谢分享，

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chriszpc

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28楼

好资料哦，多谢楼主的分享哦，学习了

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29楼

5598765544343

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CK89

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30楼

O(∩_∩)O谢谢O(∩_∩)O谢谢O(∩_∩)O谢谢

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15261598877

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31楼

  谢谢！！！！！！！！！！！！！！！！

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lcjlovexll

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32楼

5qha5qha5qha5qha5qha5qha5qha5qha5qha5qha5qha5qha5qha5qha5qha5qha5qha5qha5qha5qha5qha5qha5qha5qha5qha5qha

5qha
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Spallation、、

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33楼

谢谢                                 


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xiaoshusheng

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34楼

好东西，借来学习学习

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zhoupengju

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35楼

真不错，拿来学习学习。嘿嘿 


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wang646459371

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36楼

好资料哦，多谢楼主的分享哦，

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天空云青

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37楼

真不错，拿来学习学习。嘿嘿

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shajianlili

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qqqqqqqqqqqqqqqqqq

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weixing1991

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39楼

谢谢谢谢

谢谢谢谢

谢谢谢


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40楼

先回复一下哈，好的噢  看一看  谢谢 

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