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KUKA KR40PA机器人运动学分析及simmulink仿真 点击：3902 | 回复：147



广州安川机电科技有限公司

    
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楼主

KUKA KR40PA机器人运动学分析及simmulink仿真

一．Kuka KR40PA码垛机器人简介

Kuka KR40PA机器人是一种有四个自由度的码垛机器人，有四个驱动器，很好地运用了平行四边形机构，固定其姿态从而大大简化了控制难度，并且提高了精度及寿命，本文所用kuka码垛机器人如下图所示：

二、机构简图，及其简化。

1、机构简图如下：


第一步简化原因：第一步我们简化了两个平行四边形机构，在此我们分析，这两个平行四边形机构的作用是约束末端执行器在XZ平面的姿态，即：使末端执行器始终竖直向下。在此我们人为的默认末端执行器始终竖直向下，不随前面传递构件的影响。此时便可以将两组平行四边形机构去除而不影响末端执行器的姿态和位移。

。。。

详细内容请查看资料包

-----以上资料有广州安川机电科技有限公司提供，更多KUKA库卡机器人相关资料可查看官网www.gzanchuan.com。

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pixheibot

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81楼

谢谢分享楼主

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ltt5205170

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82楼

分享是一种美德，谢谢

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HULE

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牧天

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84楼

谢谢！谢谢！谢谢！谢谢！谢谢！谢谢！


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never

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85楼

对库卡机器人充满好奇，

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半夏生

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86楼

回复一下哈，好的噢 看一看 谢谢

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lx807050301

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87楼

感谢楼主，

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lx807050301

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88楼

感谢楼主，

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黎明光

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89楼

先回复一下哈，好的噢 看一看 谢谢

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柚稚

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90楼

666666666666

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柚稚

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91楼
先回复一下，好的啊看一看谢谢
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柚稚

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92楼
先回复一下，好的啊看一看谢谢
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柚稚

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93楼
先回复一下，好的啊看一看谢谢
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柚稚

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94楼
先回复一下，好的啊看一看谢谢
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柚稚

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95楼

谢谢分享，谢谢分享，谢谢分享

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qykang

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96楼

谢谢谢谢谢谢谢谢

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jick22

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KANKANXUEXI

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戴庭宣

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98楼

先回复一下哈，好的噢  看一看  谢谢


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ruxi

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99楼

好东西，感谢楼主分析。

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ruxi

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100楼

好东西，看不懂

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