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KUKA KR40PA机器人运动学分析及simmulink仿真 点击：3902 | 回复：147



广州安川机电科技有限公司

    
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楼主

KUKA KR40PA机器人运动学分析及simmulink仿真

一．Kuka KR40PA码垛机器人简介

Kuka KR40PA机器人是一种有四个自由度的码垛机器人，有四个驱动器，很好地运用了平行四边形机构，固定其姿态从而大大简化了控制难度，并且提高了精度及寿命，本文所用kuka码垛机器人如下图所示：

二、机构简图，及其简化。

1、机构简图如下：


第一步简化原因：第一步我们简化了两个平行四边形机构，在此我们分析，这两个平行四边形机构的作用是约束末端执行器在XZ平面的姿态，即：使末端执行器始终竖直向下。在此我们人为的默认末端执行器始终竖直向下，不随前面传递构件的影响。此时便可以将两组平行四边形机构去除而不影响末端执行器的姿态和位移。

。。。

详细内容请查看资料包

-----以上资料有广州安川机电科技有限公司提供，更多KUKA库卡机器人相关资料可查看官网www.gzanchuan.com。

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huweiguo8888

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发表于：2018-06-21 16:03:45
121楼

先回复一下哈，好的噢 看一看 谢谢


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一念之间

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122楼

xiexiexiexie

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LV HP

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123楼

资料很好，学习一下，谢谢！

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Billwu100

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124楼

好東西,謝謝分享,..

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吐鲁番

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发表于：2018-07-22 18:06:11
125楼

好東西,謝謝分享,..

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N1ce

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发表于：2018-07-25 12:53:05
126楼

先回复一下哈，好的噢 看一看 谢谢

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qiaolin826

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发表于：2018-08-07 11:11:34
127楼

谢谢分享！学习学习

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icewatermelon

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发表于：2018-11-07 03:09:23
128楼

顶帖是我的义务，望好人一生平安。

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Amaetur

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发表于：2019-07-22 10:28:19
129楼

先回复一下哈，好的噢  看一看  谢谢

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不说话只作伴

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发表于：2019-08-28 11:02:23
130楼

谢谢分享谢谢楼主

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追逐路上

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发表于：2019-08-29 18:34:49
131楼

好东西，下来学习学习

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lhq123qwe

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发表于：2019-09-01 14:55:17
132楼

先回复一下哈，好的噢  看一看  谢谢    

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yang20908

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发表于：2019-09-01 17:37:48
133楼

多谢楼主的分享

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蚂蚁小弟

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发表于：2019-09-09 19:12:24
134楼

楼主可以多上传些相关的资料    

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wangwangok2008@163.com

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135楼

好东西，学习学习

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小杰爱吃肉

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发表于：2019-11-01 10:20:00
136楼

好东西，借来学习学习

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fuban1100

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发表于：2019-11-17 15:20:49
137楼

楼主思维清晰，绝对！


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万福金安

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发表于：2019-11-26 10:23:26
138楼

谢谢楼主，好人一生平安

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fju

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发表于：2020-04-14 10:44:11
139楼

通过这样的案例可以好好学习一下，感谢

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乌拉圭123

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140楼

感谢！楼主！感谢

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