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KUKA KR40PA机器人运动学分析及simmulink仿真 点击：3902 | 回复：147



广州安川机电科技有限公司

    
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楼主

KUKA KR40PA机器人运动学分析及simmulink仿真

一．Kuka KR40PA码垛机器人简介

Kuka KR40PA机器人是一种有四个自由度的码垛机器人，有四个驱动器，很好地运用了平行四边形机构，固定其姿态从而大大简化了控制难度，并且提高了精度及寿命，本文所用kuka码垛机器人如下图所示：

二、机构简图，及其简化。

1、机构简图如下：


第一步简化原因：第一步我们简化了两个平行四边形机构，在此我们分析，这两个平行四边形机构的作用是约束末端执行器在XZ平面的姿态，即：使末端执行器始终竖直向下。在此我们人为的默认末端执行器始终竖直向下，不随前面传递构件的影响。此时便可以将两组平行四边形机构去除而不影响末端执行器的姿态和位移。

。。。

详细内容请查看资料包

-----以上资料有广州安川机电科技有限公司提供，更多KUKA库卡机器人相关资料可查看官网www.gzanchuan.com。

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zhanggodd

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41楼

kkkkkkkkkkkkkkkkkk

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cxh364835060

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寒少

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43楼

好东西，借来学习学习

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卡卡卡卡曼

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44楼

看看涨见识，谢谢楼主分享


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刘甘霖3052

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45楼

谢谢分享 

十分感谢 正要这方面资料学习学习

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去维尔体育iop

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46楼
先回复一下哈，好的噢 看一看 谢谢
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去维尔体育iop

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去维尔体育iop

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54楼
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prol

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55楼

好东西，学习学习！！！！！！！！！！

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dlmotion

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56楼

谢谢楼主分享，雪中送炭

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zhangt0713

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57楼

刚开始接触 想学习学习

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人冰

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先回复一下哈，好的噢 看一看 谢谢


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mii0

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59楼

谢谢。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。

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th975479031

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