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伺服电机控制大型圆盘转动 点击：6148 | 回复：125



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发表于：2012-12-11 21:32:19
楼主
1、转盘直径2.5米，总质量大概2吨，轴承支撑转动；2、转盘中心连接一轴延伸到下端，套齿轮；3、伺服电机+40比减速，减速机轴套齿轮，带动转盘下齿轮，（齿轮与齿轮减速比4:1）联动转盘；4、转盘5秒内做一往复圆周运动。请问：电机多大比较适合；伺服控制定位要注意哪些问题。跪谢。
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征

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发表于：2012-12-17 17:16:49
81楼
人品? 呵呵，闻名不如见面，见面不如不见！
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征

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发表于：2012-12-17 17:24:24
82楼
各位要多回帖多刷帖，列个二十、三十条的，然后积分就高，年底就能拿积分换MP了。面子算什么，还是里子实在! MP可以换成RMB，拿到钱买几斤猪头肉啃着比啥都强。
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刘志斌

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发表于：2012-12-17 17:45:29
83楼

引用 ShowMotion 的回复内容：

引用 ShowMotion 的回复内容：引用 刘志斌 的回复内容：11、“折算到电机的转动惯量=1563/(40*40)=0.98kg.m^2.”，式中应该是40*4，所以计算结果应该是9.8kg.m^2.； 刘老师您又理解错误了，转动惯量折算是减速比的平方关系，您又多了一个知识点。 今后每次我一定引用您的贴，这次我引用自己的贴，呵呵，我的贴中有您的蛛丝马迹。

1、这是讨论你的计算过程中，对你的40×40 以为是传动比，所以修改为40×4，因为楼主的传动比是40×4；

2、既然你说是折算的关系，那我在65楼证明了这种折算实际和我的电机转矩、速度、功率与负载转矩、速度、功率的折算关系相同：

13、如果要折算，因为

电机转矩T=负载转矩/传动比=（J×β）/传动比=J/（传动比）^2 × β（传动比）

14、所以负载惯量折算到电机轴上应该是1/传动比的平方；

 

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刘志斌

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发表于：2012-12-17 17:54:13
84楼

3、其实折算转动惯量，和折算负载转矩、速度、功率是一个道理，即“杠杆原理”，也就是说我的算法和你说的折算是一个道理，你凭什么指责我是错误的？！

4、你为什么不推导一下，那个折算关系还是来至传动比的杠杆原理呢？你是死记公式，还说是自己的知识点！

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刘志斌

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发表于：2012-12-17 17:58:03
85楼
引用 ShowMotion 的回复内容：您？您？您？竟然删帖，RP有问题，鉴定完毕！
谁删你的贴？没有看到有人删你的贴！

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刘志斌

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发表于：2012-12-17 18:05:32
86楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：

大家都有錯 最大的錯誤是來自樓主 這個轉盤是做為分度定位用的 而且又是用變頻 伺服端的轉速高達1920RPM 30KW的伺服額定轉速能超過500RPM 可能很困難達成 說明這是個改造項目做分度來講 2.5秒轉一圈 這速度夠快(160減速比) 對異步電機是沒問題 但是要求定位精度 應該是做不到 往往選用電機的慣量與系統整個慣量是不匹配 在此老劉的態度是較嚴謹但老劉對伺服真的是外行 電機有高低貫量之分 同顆電機搭配不同電流之驅動器 其功率也會不同 在此選用電機的大小應該以電機的扭力大小才較為正確

1、“在此選用電機的大小應該以電機的扭力大小才較為正確”，同意你的这个说法，但是还不尽正确，应该是选择电机以额定转矩、额定转速来选用电机；

2、如果以功率选择电机，可能功率大小是适合的，但是转矩和速度都不适应！

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刘志斌

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发表于：2012-12-17 18:07:45
87楼
3、这个问题我已经在45楼说过了！
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刘志斌

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发表于：2012-12-17 18:23:52
88楼

4、“……  同顆電機搭配不同電流之驅動器 其功率也會不同”，笨鸟的这个说法是错误的：

1）电机的电流不是驱动器决定的，而是负载大小决定的，负载重电机电流大，负载轻电机电力流小；

2）但是驱动器有电流环，当电流环给定的情况下，电流大小是恒定的，负载重时，转速会下降，负载轻时，转速会升高，是一个恒力矩控制过程；

3）但是驱动器的电流环的给定，决定负载的要求，受电机额定功率、额定电流的约束，笨鸟把因果倒置了！

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刘志斌

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发表于：2012-12-17 18:29:18
89楼
5、“電機有高低貫量之分”，什么情况下选高惯量的电机，什么情况下选低惯量的电机，我想有一个基本原则，那就是负载惯量大，选惯量高的电机，反之，选惯量低的电机！
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刘志斌

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发表于：2012-12-17 18:56:41
90楼
6、“往往選用電機的慣量與系統整個慣量是不匹配”，笨鸟是什么意思？
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刘志斌

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发表于：2012-12-17 19:06:53
91楼

7、“最大的錯誤是來自樓主 這個轉盤是做為分度定位用的 而且又是用變頻 伺服端的轉速高達1920RPM 30KW的伺服額定轉速能超過500RPM 可能很困難達成 說明這是個改造項目做分度來講 2.5秒轉一圈 ”，其实楼主压根就没有说往复1圈；

8、往复1圈是ShowMotion 自己说的，不是楼主给的；

9、楼主的问题恰恰是5秒往复半圈，是楼主后来补充的！

10、所以笨鸟责怪楼主是没有道理的，应该责备ShowMotion 不应该在楼主没有交代清楚时就自作主张！

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笨鳥慢飛

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发表于：2012-12-17 20:00:00
92楼

、“往往選用電機的慣量與系統整個慣量是不匹配”，笨鸟是什么意思？

你連這句話都搞不懂 那你寫了這麼多的內容 不都是在蒙人

當電機與旋轉台直傳(減速比=1)  電機的慣量=系統整個慣量

當電機與旋轉台(減速比=10)  電機的慣量 X 100=系統整個慣量

可是呢 電機的旋轉慣量是被限制住(依各廠家說明 5－－-20 倍)

 電機的慣量 X (5－－-20) >=系統整個慣量

伺服的應用你是超級外行 談這個你還是小學程度 能讓你說出我的錯誤 那我就不是"笨鳥慢飛"

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刘志斌

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发表于：2012-12-17 20:28:33
93楼

1、“往往選用電機的慣量與系統整個慣量是不匹配”，笨鸟的意思是“往往選用電機的慣量與系統整個慣量是”不相等；

2、笨鸟认为，電機的慣量直傳(減速比=1)與系統整個慣量相等，是匹配；

3、笨鸟认为，當電機與旋轉台(減速比=10)  電機的慣量 X 100=系統整個慣量，或者说 電機的慣量=负载折算惯量；

4、但是電機的旋轉慣量不可能和负载匹配相等，一般等于负载惯量的5－－-20 分之一；

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ShowMotion

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发表于：2012-12-17 20:44:27
94楼

刘老师，您删改的可是自己的贴。我的贴您想删还删不了吧？

说句心里话：您，作为一个长者，好为人师、热心快肠本是好事，我十分敬重您。但是你关于伺服驱动的回帖质量确实不咋地，您不觉得您经常跑题，不知所云吗？您不觉得您貌似理论高深、逻辑严谨却经常犯常识性的错误吗？提醒您吧，您没有一个真正技术老者的坦荡与磊落，不提醒您吧您又自以为是，没完没了。人非圣贤、孰能无过。知错辄改，反显示您技术前辈的人性光辉。

另外楼主提问时过程中不断的修改输入条件，回答数据对不上尚情有可原。但是您基本概念不对却像小孩般犯错拌嘴抵赖实在没什么意思。尊敬的刘老师，您能成为一名真正让人敬佩的老师吗？

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笨鳥慢飛

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发表于：2012-12-17 21:39:34
95楼

老劉 我寫的你看不懂就直說 看懂了也不需要你饒舌 你的說明與我無關 只是讓我更看清你的底細 更加瞧不起你的為人 自己不懂也就算了 還"故意"誤導別人

當電機與旋轉台直傳(減速比=1) 電機的慣量=系統整個慣量

當電機與旋轉台(減速比=10) 電機的慣量 X 100=系統整個慣量

上面這兩具話只告訴你電機輸出的旋轉慣量會因加上減速機 后 所增加的慣量與減速比成平方正比

符合 "電機的慣量 X (5－－-20) >=系統整個慣量" 選用電機的慣量與系統整個慣量才是匹配

選用電機的大小為何用扭力 其目的就是為了控制其旋轉速度 也就是響應 通俗的說法就是加減速 

那系統慣量要匹配 又是為了什麼 這個才是樓主所要(很遺憾的事 他自己也不清楚)

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刘志斌

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发表于：2012-12-17 22:59:59
96楼

引用 ShowMotion 的回复内容：

刘老师，您删改的可是自己的贴。……

1、我自己删改我的帖子，那是正确的，修正错误无可厚非！

2、我自己纠正的错误，以纠正后正确的为准；我自己的错误，别人发现的，能指出正确的是什么，说对了，我会感谢并当众称之为师傅！

3、希望ShowMotion 眼睛增大，只要发现错误，就把错误帖贴出来，指出错误是什么，正确的是什么，你会得到十分光彩的感谢！

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刘志斌

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发表于：2012-12-17 23:13:20
97楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：

……當電機與旋轉台直傳(減速比=1) 電機的慣量=系統整個慣量當電機與旋轉台(減速比=10) 電機的慣量 X 100=系統整個慣量上面這兩具話只告訴你電機輸出的旋轉慣量會因加上減速機 后 所增加的慣量與減速比成平方正比符合 "電機的慣量 X (5－－-20) >=系統整個慣量" 選用電機的慣量與系統整個慣量才是匹配……

1、所谓惯量匹配，是指电机转子的惯量与负载惯量之间的关系；

2、什么算匹配，这与碰撞理论一致，当两个惯量相同的物体发生碰撞时，则会发生一个物体的动量状态完全传递给另一个物体，我们称此种现象为惯量匹配；

3、什么叫不匹配，这与碰撞理论一致，当一个物体与另一个惯量相比无穷大的物体发生碰撞时，则会发生这个物体的动量状态翻转，而惯量无穷大的物体运动状态不变，我们称此种现象为惯量不匹配；

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刘志斌

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发表于：2012-12-17 23:30:43
98楼

4、所以电机的转动惯量与负载的转动惯量相等时（传动比=1），为惯量匹配；

5、如果传动比=10，那么电机的转动惯量等于负载折算到电机轴的惯量（负载惯量/100），为惯量匹配；

6、可是电机的转子惯量不可能做得那么大，而且转子惯量大，增大了电机动力的无用负荷，所以一般规定负载惯量与电机惯量的比在一定范围内，例如笨鸟说的(5～20)；

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刘志斌

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99楼
7、电机转子与负载惯量之间的匹配与转子与负载之间的连接是柔性连接还是刚性连接有关；
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刘志斌

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100楼

8、一般原则是负载惯量大电机转子的惯量大，反之，负载惯量小要求电机转子的惯量也小；

9、一般情况下，电机转子的惯量远小于负载惯量；

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