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伺服电机控制大型圆盘转动 点击：6148 | 回复：125



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发表于：2012-12-11 21:32:19
楼主
1、转盘直径2.5米，总质量大概2吨，轴承支撑转动；2、转盘中心连接一轴延伸到下端，套齿轮；3、伺服电机+40比减速，减速机轴套齿轮，带动转盘下齿轮，（齿轮与齿轮减速比4:1）联动转盘；4、转盘5秒内做一往复圆周运动。请问：电机多大比较适合；伺服控制定位要注意哪些问题。跪谢。
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ShowMotion

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发表于：2012-12-17 12:41:06
61楼

通过几个话题的讨论，我真心的希望刘老师您在伺服的理解上能快速成长，因为您太热情啦，不能打消您的积极性。

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刘志斌

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发表于：2012-12-17 12:47:00
62楼
12、“伺服2.5秒完成40圈先加速后减速”，这里你认为传动比是40，那么楼上的40*40是什么呢？
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ShowMotion

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发表于：2012-12-17 12:47:00
63楼
引用 刘志斌 的回复内容：11、“折算到电机的转动惯量=1563/(40*40)=0.98kg.m^2.”，式中应该是40*4，所以计算结果应该是9.8kg.m^2.； 


刘老师您又理解错误了，转动惯量折算是减速比的平方关系，您又多了一个知识点。
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ShowMotion

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发表于：2012-12-17 12:48:10
64楼
引用 刘志斌 的回复内容：12、“伺服2.5秒完成40圈先加速后减速”，这里你认为传动比是40，那么楼上的40*40是什么呢？


见上，您回帖太快了，吃饭去吧
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刘志斌

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发表于：2012-12-17 13:18:30
65楼

13、如果要折算，因为

电机转矩T=负载转矩/传动比=（J×β）/传动比=J/（传动比）^2 × β（传动比）

14、所以负载惯量折算到电机轴上应该是1/传动比的平方；

15、你的“知识点”，和我的算法出于一辙；

16、只是你很教条而已！

 

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刘志斌

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发表于：2012-12-17 13:46:14
66楼
17、“伺服2.5秒完成40圈先加速后减速，相当于1秒钟完成16圈的先加速后减速，”，这句话错了，应该是1.25秒完成20圈加速，1.25秒完成20圈减速；
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ShowMotion

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发表于：2012-12-17 13:57:04
67楼

刘老师：我假设一个惯量为J1电机带着一个减速比为10的J2的惯量从0启动匀加速跑，最终电机转子到ω1。

那么加速的过程中电机转子J1、负载转子J2会有动能产生；电机转子的最终转速为ω1，负载的末端转速为ω1/10;

那么加速完成的动能：0.5*J1*ω1^2+0.5*J2*（ω1/10）^2=0.5*（J1+J2/100)*ω1^2;

最终的结果0.5*（J1+J2/100)*ω1^2不知道刘老师能否理解？

 

 

 

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刘志斌

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发表于：2012-12-17 14:04:06
68楼
18、“折算成最小的平均速度960圈/min,最小的加速度是前0.5秒转到1920，后0.5秒1920到0转。”，这句话是错的，平均角速度是16转/秒=960转/分，加速度=25.6转/秒^2；
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ShowMotion

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发表于：2012-12-17 14:08:43
69楼

引用 刘志斌 的回复内容：17、“伺服2.5秒完成40圈先加速后减速，相当于1秒钟完成16圈的先加速后减速，”，这句话错了，应该是1.25秒完成20圈加速，1.25秒完成20圈减速；



同意，不对的欢迎刘老师指正；

但是转动惯量一说您不要继续误导了，好歹您还是一位老师，对吧？

 

 

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刘志斌

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70楼
19、“最小加速度=3940转/min/s=65.7转/s/s=65.7*2*3.14=413.”，是错误的，加速度=25.6转/秒^2=196.8/秒^2
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刘志斌

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71楼

20、“最小的加速力矩T=J*a=0.98*413=405牛米，电机扭矩不小。”，这句话是错误的：

电机的转矩=折算转动惯量×电机加速度

               =0.98kg.m^2×196.8/秒^2

               =192.8Nm

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ShowMotion

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72楼

呵呵，刘老师,我是假定先匀加速、后匀减速，给楼主一个简单的思路及推算方法，计算确实有误，需要纠正。

另外楼主的工艺要求可能比我提供的运动曲线复杂，但是基本的原理是相同的。

学生犯错不可怕，老师犯错害处大，您说呢？

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刘志斌

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73楼

21、“按照大电机的常规转速1500转/min，25转/s；电机功率=405*25*2*3.14=63.585kW”，这句话是错误的，

电机的最大功率=电机转矩×最大角速度

                     =192.8Nm×200.96/秒

                     =38.79KW

22、而驱动圆盘的实际功率是31.2KW，基本吻合！

23、说明ShowMotion 计算的结果63.585kW是错误的！

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刘志斌

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74楼

24、从计算过程看，把负载转动惯量折算到电机轴，用的还是我说的负载转矩、速度、加速度与电机的转矩、速度、加速度的关系；

25、而折算使运算过程麻烦了很多，例如ShowMotion 的计算就完全错误了，他不知道最大角速度、角加速度的计算方法；

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刘志斌

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75楼

26、其实我的计算方法，并没有反对伺服本身的惯量问题，伺服本身的惯量，可以根据电机的速度、加速度另计算出电机应负担的转矩，有什么矛盾？

27、ShowMotion说“要您不要下结论，您肿么不听劝呢？难道仅仅是我数次反驳过您？？”，虽然我是正确的，但是这样的大话我是不敢说，人应该有自知之名！

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ShowMotion

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76楼

和您争论感觉年轻了。

错也错，对也错，所有的错源于指出了刘老师的错，呵呵！

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刘志斌

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77楼

引用 ShowMotion 的回复内容：和您争论感觉年轻了。错也错，对也错，所有的错源于指出了刘老师的错，呵呵！

1、你到底指出我什么错啦？？？

2、你说出一个错误就行了！！！


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ShowMotion

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78楼
您？您？您？竟然删帖，RP有问题，鉴定完毕！
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笨鳥慢飛

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79楼

大家都有錯 最大的錯誤是來自樓主 這個轉盤是做為分度定位用的 而且又是用變頻 伺服端的轉速高達1920RPM 30KW的伺服額定轉速能超過500RPM 可能很困難達成 說明這是個改造項目

做分度來講 2.5秒轉一圈 這速度夠快(160減速比) 對異步電機是沒問題 但是要求定位精度 應該是做不到 往往選用電機的慣量與系統整個慣量是不匹配 在此老劉的態度是較嚴謹

但老劉對伺服真的是外行 電機有高低貫量之分 同顆電機搭配不同電流之驅動器 其功率也會不同 在此選用電機的大小應該以電機的扭力大小才較為正確

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ShowMotion

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发表于：2012-12-17 15:46:24
80楼
引用 ShowMotion 的回复内容：引用 刘志斌 的回复内容：11、“折算到电机的转动惯量=1563/(40*40)=0.98kg.m^2.”，式中应该是40*4，所以计算结果应该是9.8kg.m^2.； 刘老师您又理解错误了，转动惯量折算是减速比的平方关系，您又多了一个知识点。

今后每次我一定引用您的贴，这次我引用自己的贴，呵呵，我的贴中有您的蛛丝马迹。
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