位置模式下伺服的指令脉冲、反馈脉冲和非整除电子齿轮-专业自动化论坛-中国工控网论坛

位置模式下伺服的指令脉冲、反馈脉冲和非整除电子齿轮点击：10312 | 回复：53

swift1972

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发表于：2007-07-27 08:39:00

楼主

假设伺服工作在位置模式，伺服电机的光栅线数2500，通过4倍频得到一圈的反馈脉冲数是10000/圈，电子齿轮设置是25:8（注意是非整除的），根据电子齿轮的概念，每给出8个指令脉冲，伺服驱动器会在得到25个反馈脉冲后认为到达指定位置，我的问题是，当指令脉冲只给出1个的时候，伺服驱动器是如何控制到位的，应该不会是得到25/8=3.125个反馈脉冲时认为到位了吧？3.125个反馈脉冲如何理解？这些都可能是我在概念理解不正确的情况下的结果，但希望对伺服驱动器熟悉的同仁帮忙解释一下，多谢！

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李泉平

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发表于：2007-10-27 12:24:00

41楼

谢谢刘老师。

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发表于：2007-12-11 00:30:00

42楼

    谈到精度，2500线编码器，经过4倍频细分成为10000个脉冲每转，并不是精度就是360/10000度了，这个只是分辨率。因为2500的原始信号不是真正准确的。就拿刻线的编码器来说，怎么可能2500个线都刻均匀或者腐蚀均匀？而且这个误差一般都在15％左右。所以反馈精度是(1+15％)360/10000度.
    控制系统的最优状态是控制结果使电机轴的波动在+-1个脉冲之内；但是也有些情况控制达不到+-1个脉冲。
    这里只说控制精度，不包括机械精度。比如轴的形变，弹性连轴节的形变等。
    个人理解。共同讨论。

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波恩

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发表于：2007-12-11 08:52:00

43楼

未必只是15％，日系编码器的刻线精度无法从手册上反映出来，不过多摩川的编码器仅A/B信号的正交误差就已高达±12.5％（T/8，或信号周期的45度）。海德汉的编码器，绝对式的一般会给出以角秒为单位的刻线精度，比如±60"，±20"等，相对式的一般会给出以刻线的分数来表示的精度，比如1/20刻线间距。此外，也会给出正交误差，比如±10度（信号周期）

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