发表于:2007-08-11 00:00:00
28楼
关于伺服大小步的问题,因为伺服连续转动起来时只是由累加器的数值输出来控制转动速度和方向,所以只要持续的有设定脉冲进来以保证累加器的数值输出不会反向,那么伺服会始终向一个方向转动的,而且中间不会有停顿,那么就不会有步的概念,同样对于连续的转动也就没有大小步的概念了。。。
但刘斑竹说的也没错,如果不是连续的给控制脉冲,是否连续也很难做出明显的界定,其实说白了也就是你的第2个控制脉冲如果赶在累加器被反馈信号减为反向之前到达就应该算连续的,因为电机没有反向转动,这个时间就和整个伺服的三环的运算处理响应时间以及反馈信号的处理时间有关了。。。如果控制脉冲很慢,那么伺服就会停下来甚至会反复的正反转来进行位置调节,这时一个一个的很慢的频率发控制脉冲过来,同时电子齿轮比又不是整数,那么就一定会出现所谓的大小步现象的,这个大小步和步进略有不同的是它也许会三个小步(3个脉冲当量)一个大步(4个脉冲当量),按楼主举的例子就是7个小步(3个回馈的脉冲当量)1个大步(4个回馈的脉冲当量),大步小步之间的差距只能是一个脉冲当量,因此说伺服的控制精度能保证在1个回馈的脉冲当量。。。由于“大小步”及“静止”时的“动态平恒”造成伺服的低速、超低速特性一般都不会很好。。。。。。
所以并不是说伺服的特性就一定优越于步进的,步进的停止保持是通过磁场的合成来达到的,虽然也会有波动,但相对于伺服的这种动态的平衡保持的精度反而更高些,步进的精度比步进的步距的分辨率要高,举个例子:一个两相步进50细分后10000步,它的精度绝对小于360/10000度,粗略的应该在5~10%*360/10000度;而伺服呢,精度和步距的分辨率都取决于编码器,编码器2500,4倍频后10000,它的步距分辨率和精度基本都是360/10000度。。。当然步进在更高的细分后由于对电流细分做的精度不会那么高了以及电路的影响,一定会出现细分后的“大小步”现象,此时的步距已经不能准确的定位了,只能由于平滑运转效果,但一组步的精度还是会有保证的,我的意思就是说如果256细分吧,200*256步的每步不会很准,但有可能连续的2步或4步之和就一定会很准确。。。伺服呢如果想提高控制精度只能靠提高编码器的分辨率来实现,一是价格,二是过高分辨率编码器反馈会造成系统处理速度的负担,只能换用处理速度更高的控制芯片来完成运算。。。。。。