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有关伺服零点开关的问题 点击：19928 | 回复：140



Hjak

    
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发表于：2004-03-04 17:18:00
楼主
论坛的各位大哥，我想问一个问题。用接近开关伺服做回零位置开关合适吗？我的意思是接近开关的感应范围会受温度和电源波动的影响。这会影响到运动回零的准确度吗？有没有具体的数据？
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xzy568

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发表于：2006-01-13 23:10:00
61楼
只有公式啊,有没有原理说明啊.
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刘岩利

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发表于：2006-01-14 09:12:00
62楼
温元凯：
用绝对式编码器还回原点干什么？

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SPHERE

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发表于：2006-01-14 09:24:00
63楼
绝对编码器也得回参考点啊，只不过不用经常用
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xzy568

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发表于：2006-01-14 15:26:00
64楼
刘工,我上面问的问题能不能回一下
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刘岩利

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发表于：2006-01-14 21:02:00
65楼
抱歉，什么问题？没看到问号啊？胡答好了：
挡块的长度，只要能产生够长的电信号，不至于因为产生信号脉冲太窄导致控制器收不到，就够用了。至于控制器能收多窄的脉冲，看具体控制器资料了。
电机转一圈，编码器会有一个Z信号，比较准确的说法，是电机转到特定位置，编码器输出Z信号。
电机的减速距离与挡块长度没有必然关系，如国你用的控制器有这样的问题，是控制器的设计不够好。
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xzy568

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发表于：2006-01-14 22:04:00
66楼
电机转一圈，编码器会有一个Z信号，比较准确的说法，是电机转到特定位置，编码器输出Z信号。



我以前的同事给我说上电时电机轴的机械位置作为原点,然后电机转一圈发一个Z相脉冲,害我都用接近开关来作原点检测,我说的是电机只转一圈的那种设备,我想我原来的同事没有用脉冲捕捉,所以检测不到Z相脉冲,就乱说。
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刘岩利

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发表于：2006-01-15 09:53:00
67楼
如果电机只能转一圈，就有必要在安装前先确认一下Z脉冲对应的角度。我有个客户，电机的行程不到一圈，装上去以后，全行程内没有Z脉冲。另外，用Z脉冲的做原点的话，电磁屏蔽做好一点，否则，干扰带来的尖锋可能会被当作Z脉冲接收
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xzy568

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发表于：2006-01-15 11:39:00
68楼
谢谢刘工
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dxhong

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发表于：2006-01-16 01:04:00
69楼
回零，实际上就是消除丝杠齿隙后，提供机器的一个原点，所以反向运行遇到原点开关后，减速正向运行，再次遇到原点开关，寻找z向脉冲停机，要保证停机处距原点开关至少大于一个丝杠螺距，以保证彻底消除了丝杠正向运行间隙。
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天意555

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发表于：2006-01-18 10:20:00
70楼
为啥不用微动开关呢?:)
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雅各宾

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发表于：2006-02-08 22:45:00
71楼
同意刘工说法，如果发现Ｚ相正好与档块边缘接近的情况，最好是稍向前或后挪动档块解决问题，如是接近开关就动接近开关。位移要小于一个丝杠的螺距。
刘工描述的相差正负一个螺距的情况，我原来经常碰到。惠州天马机电的普通调试工都明白这个道理。
天马的机床，限位和回零都用接近开关。不过不是你想像的圆柱体。是长方块形的。有ＰＮＰ和ＮＰＮ两种。倭寇生产的东东。
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@Q

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发表于：2006-02-09 21:14:00
72楼
编码器的Z相是参考点不是零点！

第一。编码器安装时，要让Z脉冲正好在零点是很吃力的事。

第二。旋转编码器每圈有个Z相，N圈就有N个Z，难道就有N个0？高精度角度编码器更是每隔10度就会出Z，光栅尺每个段距离就会出Z,这个0怎么算啊？

机械原点只有一个，才是真正的0。

机械0点找起始位，Z相(参考修正点）找精度。

上海精浦机电是专业做编码器、编码器电缆数显仪表等附件的，有编码器的问题可以来讨论gemple@online.sh.cn
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hello everyone

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73楼
如果要彻底避免接近开关和编码器造成的误差，有一种非常实用的方法。。。。。。在零位安装固定强制限位装置，当机器寻找零位时，让机器缓慢接近限位装置，通过控制器内部程序检测接触到位的电流，以此作为零位。如果机构允许的话这种方法简单实用。我曾经这样用过。
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一靓枫￡之情

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74楼
本人初入此行，也来说两句。我同意刘老师所说如果真的是Z脉冲刚好与光电开关上升沿重合的话，我觉得还是移一下光电开光的位置最简单。我公司有大量些类CNC设备。每台都有X，Y，Z三个径向轴和一个S旋转轴。光电开关用的是U形的，用大于一个丝杆长度的挡片就行了。但还有一个问题大家好像忘了说，当机器加电时机械位置已经在原点时，如何回原点？是前进还是后退呢？本人认为加电后机器应该不管有没有感应到原点开关，先高速后退一个挡处片长度左右的距离，以便避开原点，再高速前进到找到光电开关时进入低速前进，直到找到光电开关上升沿后的第一个Z脉冲为原点。多说了点，不足之处请各位老师指点一二！
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刘岩利

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75楼
“当机器加电时机械位置已经在原点时，如何回原点？是前进还是后退呢？”
如果机械设计没有问题的话，可以通过原点开关的状态来确定前进或后退。
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ZY123

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76楼
学习学习，有不用Z脉冲定位的吗？
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汪辉

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77楼
 刘岩利： 
“当机器加电时机械位置已经在原点时，如何回原点？是前进还是后退呢？”
如果机械设计没有问题的话，可以通过原点开关的状态来确定前进或后退。

我这里用的一个组合机械手是三轴伺服控制的，假如机器通电的时候机械手的三个轴中有一个或一个以上的伺服处于原点位置，则都需要操作员手动运动一段以使三轴偏离原点一段距离再回原点才有效。请问PLC程序上如何处理这类问题？
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刘岩利

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发表于：2006-03-18 23:19:00
78楼
如果不是有特殊情况，原点开关通常在整个运动行程上靠近一侧端点的部分，那么通过适当的机械设计，可以实现在大部分行程范围和端点附近一小段行程范围内原点开关的状态不同，如果回零前通过原点开关的状态判断已经在原点的内侧，可以自动反方向系统，脱离这个范围后再开始回零的动作。
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汪辉

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79楼
to 刘岩利：

对于定位控制而言，可不可以把原点开关位置的机械坐标原点定为相对工作原点的负位置，例如-100mm？在实际运动控制坐标系中将偏离伺服原点开关正向100mm定义为工作零点，以后在该工作坐标系中机械运动的方向都为正，那么对于这种方式的原点开关有没有问题，使用绝对位置编码器回零操作只进行一次操作就可以了吗？在触摸屏或工控机上发出的回零命令实际是回工作原点（相对原点开关建立的绝对坐标系100mm），这种控制方式有没有安全隐患？实际运用中这种方式用得多不多？
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刘岩利

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发表于：2006-03-19 17:50:00
80楼
随便你怎么定义工件坐标的原点都没有关系。

而回原点，如果你不是为了确认原点位置，只是要回到工件原点，自然也不会有问题。
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