请教关于伺服电机转矩控制模式的一些问题 点击:0 | 回复:19



frank小强

    
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发表于:2007-01-09 10:36:00
楼主
我目前要做一个力矩的加载系统,力矩加载是通过伺服电机来实现,目的是当给定伺服系统一个模拟电压,电机会有一个恒定的力矩输出。所购买的主要器件如下:MDMA202P1H型伺服电机,MEDDT7364伺服驱动器,EURO205X控制器。

由于是想利用该系统对外面的对象进行不同大小转矩的加载,所以我将系统设置为转矩控制模式,当我运行程序给定系统一个DAC值的时候,不知道为什么,空载的伺服电机不转,此时用手摸电机的轴,感觉到轴里面有些震动,并且电机里面还有些小小的声音,终止程序,上面这些现象消失(当我将系统设置为速度控制模式时,运行程序给定DAC值,空载的电机是转动的)。能请各位老师帮我解释下为什么伺服系统处于转矩控制模式时,空载的电机不转啊?

还有看到大家在伺服控制这一块,对速度和位置控制模式讨论的比较多,而对转矩控制模式谈的不是很多。在我理解中,转矩控制模式,就是伺服电机输出的转矩是输入的模拟电压量成正比关系的?这种恒定的转矩输出是主动输出还是一种被动方式的输出啊?

不好意思,说得比较乱,能请各位帮我解释下啊!



波恩

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发表于:2007-01-15 11:11:00
1楼
类似问题似乎已有讨论,空载下,速度模式可转,而力矩模式不转,主要原因是存在空载转矩负载,如摩擦力矩等,你的给定对应的力矩不能超越负载时电机自然不会动,不过电机既然已经通电,因而轴就会有振动感。

“转矩控制模式,就是伺服电机输出的转矩是输入的模拟电压量成正比关系”基本正确,不过要去掉电机的空载力矩的。
“这种恒定的转矩输出是主动输出还是一种被动方式的输出”不是特别明白你想说什么,按我理解,自然应该是主动输出了!

黄河水

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发表于:2007-03-22 20:59:00
2楼
应当是转矩模式下,电机的速度限制为0的缘故,电机在电压信号作用下转动,又受到速度限制的作用停工,正是颤动的现象

welcome812

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发表于:2009-04-23 10:22:51
3楼

请问问题解决了吗?我现在也遇到一样的问题.请学长指点.速度和转矩有关系吗?谢谢

tongwenzou

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发表于:2009-04-23 22:38:59
4楼

加的转矩过小,未能克服摩擦力矩

tongwenzou

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发表于:2009-04-23 22:41:08
5楼
速度和转矩有关系吗 ---  负载转矩中摩擦力矩分量与速度有正比关系. Tf = B* w

火车

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发表于:2009-04-26 17:03:16
6楼

在转矩模式下,设定一下转速就可以

芳季

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发表于:2009-04-27 12:38:25
7楼

我有相反的意见。

我认为设定的转矩远远大与阻尼转矩所至。这个时候驱动器在做自我保护。检测到没有负载,不能产生转矩。而命令又希望得到一定的转矩,这样会迫使电机要以一个极大的加速度启动,其实际上是不可能的。

伺服马达

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发表于:2009-04-27 13:11:05
8楼

56号参数是速度限制设定,出厂值为0,改成你需要的最高转速即可。

设置了这一参数主要是出于安全性考虑,防止飞车

chzm01

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发表于:2009-04-28 21:59:23
9楼

你好像给了力矩,没有给速度,怎么也不可能转的啊。

波恩

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发表于:2009-04-29 08:00:11
10楼
竞赛题目拿到这里来求助? 有没有搞错?!

芳季

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发表于:2009-04-29 12:35:11
11楼

女也 女马 白勺

你上面的你不要再发了。你有没有礼貌的。你不是第一次了。人家在讨论一个问题你竟在这插嘴说别的!有问题到外面去说吗。你的脸皮厚不厚啊?

PistoN

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发表于:2009-04-29 21:56:38
12楼
女也女马白勺怎么讲?什么意思?

波恩

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13楼
TMD               

qlizhiwei9

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发表于:2009-04-30 10:44:45
14楼

赞同7楼芳季的观点,就是空载时你的输出转矩用什么去平衡啊?

新手上路各自小心

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15楼
MDMA202P1H?刹车接了没?哦,07年的帖子,溜!

volliage

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发表于:2011-07-16 16:02:08
16楼
讨论的很好,支持加油,大致理解

cyq850815

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发表于:2011-07-16 17:33:24
17楼

波恩说的没错,在空载时是有空载转矩负载的。在输入转矩小于最大空载转矩负载时速度为0。但转矩会随输入转矩变化。同时也会设置保护速度。转矩增大时,速度不会超过设置的最大速度

cyq850815

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发表于:2011-07-16 17:34:00
18楼
这个你测一下就知道了

NEMO50403

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发表于:2011-07-30 09:35:04
19楼

多看说明书呀,转矩控制,转速限制。

怎么看得我晕呀。

 

转矩控制时      其实和力矩电机差不多,电压调速,电流调扭力。


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