当前位置：工控论坛 > > 产品 > 运动控制

请教关于伺服电机转矩控制模式的一些问题 点击：7881 | 回复：19



frank小强

    
  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：9帖 | 6回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：84
  • 注册：2006年12月22日
发表于：2007-01-09 10:36:00
楼主
我目前要做一个力矩的加载系统，力矩加载是通过伺服电机来实现，目的是当给定伺服系统一个模拟电压，电机会有一个恒定的力矩输出。所购买的主要器件如下：MDMA202P1H型伺服电机，MEDDT7364伺服驱动器，EURO205X控制器。

由于是想利用该系统对外面的对象进行不同大小转矩的加载，所以我将系统设置为转矩控制模式，当我运行程序给定系统一个DAC值的时候，不知道为什么，空载的伺服电机不转，此时用手摸电机的轴，感觉到轴里面有些震动，并且电机里面还有些小小的声音，终止程序，上面这些现象消失（当我将系统设置为速度控制模式时，运行程序给定DAC值，空载的电机是转动的）。能请各位老师帮我解释下为什么伺服系统处于转矩控制模式时，空载的电机不转啊？

还有看到大家在伺服控制这一块，对速度和位置控制模式讨论的比较多，而对转矩控制模式谈的不是很多。在我理解中，转矩控制模式，就是伺服电机输出的转矩是输入的模拟电压量成正比关系的？这种恒定的转矩输出是主动输出还是一种被动方式的输出啊？

不好意思，说得比较乱，能请各位帮我解释下啊！
分享到：
收藏 邀请回答 回复楼主 举报



波恩

  • 精华：10帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：203帖 | 11028回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：36300
  • 注册：2003年6月12日
发表于：2007-01-15 11:11:00
1楼
类似问题似乎已有讨论，空载下，速度模式可转，而力矩模式不转，主要原因是存在空载转矩负载，如摩擦力矩等，你的给定对应的力矩不能超越负载时电机自然不会动，不过电机既然已经通电，因而轴就会有振动感。

“转矩控制模式，就是伺服电机输出的转矩是输入的模拟电压量成正比关系”基本正确，不过要去掉电机的空载力矩的。
“这种恒定的转矩输出是主动输出还是一种被动方式的输出”不是特别明白你想说什么，按我理解，自然应该是主动输出了！
回复 引用 举报

黄河水

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：0帖 | 9回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：59
  • 注册：2006年8月17日
发表于：2007-03-22 20:59:00
2楼
应当是转矩模式下，电机的速度限制为0的缘故，电机在电压信号作用下转动，又受到速度限制的作用停工，正是颤动的现象
回复 引用 举报

welcome812

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：0帖 | 1回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：0
  • 注册：1900年1月01日
发表于：2009-04-23 10:22:51
3楼

请问问题解决了吗?我现在也遇到一样的问题.请学长指点.速度和转矩有关系吗?谢谢

回复 引用 举报

tongwenzou

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：0帖 | 16回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：47
  • 注册：2008年5月19日
发表于：2009-04-23 22:38:59
4楼

加的转矩过小,未能克服摩擦力矩

回复 引用 举报

tongwenzou

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：0帖 | 16回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：47
  • 注册：2008年5月19日
发表于：2009-04-23 22:41:08
5楼
速度和转矩有关系吗 －－-  负载转矩中摩擦力矩分量与速度有正比关系. Tf = B* w
回复 引用 举报

火车

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：2帖 | 7回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：121
  • 注册：2002年6月14日
发表于：2009-04-26 17:03:16
6楼

在转矩模式下，设定一下转速就可以

回复 引用 举报

芳季

  • [版主]
  • 精华：5帖
  • 求助：5帖
  • 帖子：86帖 | 5336回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：20165
  • 注册：2003年1月31日
发表于：2009-04-27 12:38:25
7楼

我有相反的意见。

我认为设定的转矩远远大与阻尼转矩所至。这个时候驱动器在做自我保护。检测到没有负载，不能产生转矩。而命令又希望得到一定的转矩，这样会迫使电机要以一个极大的加速度启动，其实际上是不可能的。

回复 引用 举报

伺服马达

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：4帖 | 137回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：476
  • 注册：2005年4月22日
发表于：2009-04-27 13:11:05
8楼

56号参数是速度限制设定，出厂值为0，改成你需要的最高转速即可。

设置了这一参数主要是出于安全性考虑，防止飞车

回复 引用 举报

chzm01

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：5帖 | 29回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：212
  • 注册：2003年12月27日
发表于：2009-04-28 21:59:23
9楼

你好像给了力矩，没有给速度，怎么也不可能转的啊。

回复 引用 举报

波恩

  • 精华：3帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：10帖 | 2797回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：3
  • 注册：2008年12月10日
发表于：2009-04-29 08:00:11
10楼
竞赛题目拿到这里来求助？ 有没有搞错？！
回复 引用 举报

芳季

  • [版主]
  • 精华：5帖
  • 求助：5帖
  • 帖子：86帖 | 5336回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：20165
  • 注册：2003年1月31日
发表于：2009-04-29 12:35:11
11楼

女也 女马 白勺

你上面的你不要再发了。你有没有礼貌的。你不是第一次了。人家在讨论一个问题你竟在这插嘴说别的！有问题到外面去说吗。你的脸皮厚不厚啊？

回复 引用 举报

PistoN

  • 精华：0帖
  • 求助：1帖
  • 帖子：23帖 | 13107回
  • 年度积分：18
  • 历史总积分：40065
  • 注册：2009年5月22日
发表于：2009-04-29 21:56:38
12楼
女也女马白勺怎么讲？什么意思？
回复 引用 举报

波恩

  • 精华：3帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：10帖 | 2797回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：3
  • 注册：2008年12月10日
发表于：2009-04-30 08:31:53
13楼
TMD               
回复 引用 举报

qlizhiwei9

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：5帖 | 129回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：778
  • 注册：2008年12月19日
发表于：2009-04-30 10:44:45
14楼

赞同7楼芳季的观点，就是空载时你的输出转矩用什么去平衡啊？

回复 引用 举报

新手上路各自小心

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：0帖 | 74回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：129
  • 注册：2008年11月18日
发表于：2009-04-30 11:46:58
15楼
MDMA202P1H？刹车接了没？哦，07年的帖子，溜！
回复 引用 举报

volliage

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：0帖 | 5回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：25
  • 注册：2007年9月07日
发表于：2011-07-16 16:02:08
16楼
讨论的很好，支持加油，大致理解
回复 引用 举报

cyq850815

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：3帖 | 194回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：0
  • 注册：2009年2月28日
发表于：2011-07-16 17:33:24
17楼

波恩说的没错，在空载时是有空载转矩负载的。在输入转矩小于最大空载转矩负载时速度为0。但转矩会随输入转矩变化。同时也会设置保护速度。转矩增大时，速度不会超过设置的最大速度

回复 引用 举报

cyq850815

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：3帖 | 194回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：0
  • 注册：2009年2月28日
发表于：2011-07-16 17:34:00
18楼
这个你测一下就知道了
回复 引用 举报

NEMO50403

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：2帖 | 41回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：105
  • 注册：2005年5月19日
发表于：2011-07-30 09:35:04
19楼

多看说明书呀，转矩控制，转速限制。

怎么看得我晕呀。

 

转矩控制时      其实和力矩电机差不多，电压调速，电流调扭力。

回复 引用 举报

热门招聘
相关主题

官方公众号
智造工程师