ZCAN 扩展模块扩展的资源需要映射后才能使用，IO 映射采用扩展模块上自带的拨码开关设置，轴映 射采用 AXIS_ADDRESS 指令映射轴号。

数字量 IO 和模拟量的映射编号规则略有不同，参见下文说明。

IO 映射 ZCAN 扩展板一般带 8 位拨码开关，拨 ON 生效，如下图所示，拨码含义如下：

1-4：4 位 CAN ID 用于 ZCAN 扩展模块 IO 地址映射，对应值 0-15； 

5-6：CAN 通讯速度，对应值 0-3，可选四种不同的速度； 

7：预留；

8：120 欧姆电阻，拨 ON 表示 CANL 和 CANH 之间接入了 120 欧电阻。

拨码 1-4 选择 CAN 地址，控制器根据 CAN 拨码地址来设定对应扩展模块的 IO 编号范围，拨码每位 OFF 时对应值 0，ON 时对应值 1，地址组合值=拨码 4×8+拨码 3×4+拨码 2×2+拨码 1。 

拨码开关必须在上电之前拨好，上电后重新拨码无效，需再次上电才生效。

不同地址对应数字量 IO 编号分配情况如下表，数字量起始 IO 映射编号从 16 开始，按 16 的倍数递增。

不同地址对应模拟量编号分配情况如下表，模拟量 AD 起始 IO 映射编号从 8 开始，按 8 的倍数递增。 模拟量 DA 起始 IO 映射编号从 4 开始，按 4 的倍数递增。

拨码 5-6 选择 CAN 总线通讯速度，速度组合值=拨码 6×2+拨码 5×1，组合值范围 0-3，对应的速度如 下表：

控制器端通过 CANIO_ADDRESS 指令设置 CAN 通讯速度，同样也是有四种速度参数可供选择，需要 与组合值对应的扩展模块的通讯速度一致才可以互相通讯。 

CANIO_ADDRESS 指令还可以设置 CAN 通讯的主从端，缺省值 32，做主端，设置为其他值便是做从端。 

CAN 通讯配置情况可在“控制器状态”窗口查看通讯配置。

拨码开关设置注意事项： 

扩展模块拨码开关根据当前已包含 IO 点数的 IN 和 OP 最大者（外部 IO 接口数+脉冲轴内的 IO 接口数）。 

如控制器本身包含 28 个 IN，16 个 OP，那么第一个扩展模块设置的起始地址应超过最大值 28，按 IO 映射规则应将地址拨码设置为组合值 1（二进制组合值 0001，从右往左对应拨码 1-4，此时拨码 1 置 ON， 其他置 OFF），此时扩展模块上的 IO 编号为 32-47，其中，29-31 空缺出来的 IO 编号舍去不用。 

后续的扩展模块则依次按 IO 点数继续确认拨码设置。 

当控制器或扩展模块的 IO 编号范围重复时，只有一个有效。建议重新设置拨码使整个控制系统的 IO 编号均不重复。

ZCAN 扩展模块 IO 映射配置示例：

CAN 接线方法参见上图，正确设置每个模块的拨码 ID，并将最后一个扩展模块的第八位拨码拨为 ON （表示 CANL 和 CANH 之间接入 120 欧姆电阻），使用 ZDevelop 软件连接上控制器，打开“控制器”-“控 制器状态”窗口，查看 ZCAN 节点信息，可以看到 CAN 总线连接的全部设备的信息。 

ZIO1632 的 CAN ID 设置为 1，扩展的数字量输入 IO 编号为 32-47 共 16 个，扩展的数字量输出 IO 编 号为 32-63 共 32 个。

ZIO16082 的 CAN ID 设置为 3，扩展的数字量输入 IO 编号为 64-79 共 16 个，扩展的数字量输出 IO 编 号为 64-71 共 8 个，除此之外还带两个脉冲轴。 

ZAIO0802 的 CAN ID 设置为 4，扩展的模拟量输入 AD 编号为 40-47 共 8 个，扩展的模拟量输出 DA 编号为 20-21 共 2 个。

轴映射： 

CAN 总线扩展方式扩展脉冲轴时，可选 ZIO16082M，扩展两个脉冲轴。 扩展轴需要进行轴映射操作，采用 AXIS_ADDRESS 指令映射，映射规则如下：

AXIS_ADDRESS(轴号)=(32*0)+ID '扩展模块的本地轴接口 0 

AXIS_ADDRESS(轴号)=(32*1)+ID '扩展模块的本地轴接口 1

ID 为扩展模块 1-4 位地址拨码的组合值。

映射完成设置 ATYPE 等轴参数后就可以使用扩展轴，示例： 

ATYPE(6)=0 '设为虚拟轴 AXIS_ADDRESS (6)=1+(32*0) 'ZCAN 扩展模块 ID 为 1 的轴号 0 映射到轴 6

ATYPE(6)=8 'ZCAN 扩展轴类型，脉冲方向方式步进或伺服

UNITS(6)=100 '脉冲当量 100 SPEED(6)=100 '速度 100uits/s 

ACCEL(6)=1000 '加速度 1000units/s^2

MOVE(100) AXIS(6) '扩展轴运动 100units