发表于:2005-03-16 23:04:00
4楼
看来,沈阳老宋也不常用步进电机。没有细分处理的步进电机,低速的抖动确实是个问题。所以,一般起动时不是从0速度开始连续加速,而是直接从所谓“起跳频率”开始加速,避开低速段。停止时过程也基本类似。这样,对机构的冲击虽然比较大,不过,“两害相权取其轻”,也就只能这样用了。这几年,带细分功能的驱动器可以说遍地都是了。使用高细分的驱动器(个人经验,40细分就够了,再高当然更好,不过意义不大),步进电机的低速抖动现象就基本不存在了。这种情况下,当然还是S曲线加速对机构的冲击比较小。如果速度不是很高(几千RPM,步进做不到),负载不是很大(步进电机转起来扭矩会下降),高细分步进效果比一般交流伺服要好,而且不需要调很多参数)。