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电机运动position和速度求误差 点击：129 | 回复：3



avator

    
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发表于：2019-06-25 15:09:56
楼主

11.png

图片里：电机的位置stepgen_position_cmd代表电机的期望位置，stepgen_position_[i]代表电机的实际反馈位置，(i=0,1,2,3代表四个轴),我的问题是：速度v 直接就是new_positon_cmd -data.old_postion_cmd[i],为什么没有除以周期fperiod，用粉色矩形框围起来的公式含义到底是什么含义？小女子谢谢了。

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刘岩利

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发表于：2019-06-25 17:40:39
1楼

速度v 直接就是new_positon_cmd -data.old_postion_cmd[i],为什么没有除以周期fperiod，


这个是好问题，我也没看明白，大概要找原作者请教了


用粉色矩形框围起来的公式含义到底是什么含义？

似乎是在预估误差

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avator

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发表于：2019-06-26 08:45:33
2楼

我看了一周，也没看懂，呵呵

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avator

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发表于：2019-06-26 08:47:09
3楼

只有代码没有文档可以参考，所以理解得比较慢

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