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辅助编码器TDC位移反馈更新速率采集等等 点击：926 | 回复：6



大思想小世界

    
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发表于：2017-04-10 11:34:16
楼主

刘工、诸工：

galiltools中watch窗口里的source和value，其中第202行TDC， 就是辅助编码器光栅反馈的Z轴位移，

它的数据更新速率是多少？ 

和什么命令有关？

我用labview去读这个TDC的时候，速度慢的时候比如100p/s，1s采集100个点，但是速度快的时候比如1000p/s， 1s还是采集100个点，这样就达不到1p就是0.1μm的分辨率。

不知道和TM取样时间命令默认的是单位μs,TM1000,就是1ms一次，是否有关，但是如果1ms一次的话就是更新率是1000次每秒也足够了，我需要的速度是1000p/s，采样TDC也达到1000Hz，但是现在的程序行不通，不知是galil里没设置好还是labview里程序问题。

labview程序是当初厂家给的，我用的是网口连接，当然了这个程序我做了添加才能读到TDC，就是程序里能看到的，循环读取source数组的第201个元素，置于程序里的源周期为1kHz，按理说应该够了，改成1MHz的话程序出错，平台不支持，把间隔dt改为0.01-100，只会略微的影响每秒采集的点数，基本在75-140个数据每秒这样，我需要的是1000点每秒。galil普通控件3-4轴optima系列控制器，最小取样时间是375μs，这个也是足够的了啊。信息见图。

望刘工、诸工基于解答，非常感谢！


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刘岩利

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发表于：2017-04-11 11:44:56
1楼

galiltools中watch窗口里的source和value，其中第202行TDC，就是辅助编码器光栅反馈的Z轴位移，它的数据更新速率是多少？和什么命令有关？

这个数据本身的更新是每个伺服周期一次，具体的和TM设置有关，当TM为1000时，一个伺服周期就是和1000/1024ms，大约970us。

至于把这个数据上传到电脑的频率，则取决于您电脑上的编程。

 

不知您的源程序是怎么写的（我也不懂LABCIEW编程），从您的描述来看，大概是通过DATARECORD来从卡上读的数据。如果不做太多工作，只读_TDC，应该是可以读取提高频率的吧。

 

 

 

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发表于：2017-04-11 15:55:46
2楼


回复内容：

对： 刘岩利 galiltools中watch窗口里的source和... 内容的回复！

labview程序里那个定时循环，每隔dt妙循环向控制器发送一次QR命令，我把这个dt=100ms，可以美妙输出10个数据，dt=10ms，可以美妙输出100个数据，但是设置成dt=1ms、dt=5ms就不行了，美妙只能出来125个数据、、、唉，活着就是累，活着还跟着某老师读研，更是累，每天非人非鬼、、、干什么不是活，非要折寿这样子

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刘岩利

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发表于：2017-04-12 08:28:45
3楼

labview程序里那个定时循环，每隔dt妙循环向控制器发送一次QR命令，我把这个dt=100ms，可以美妙输出10个数据，dt=10ms，可以美妙输出100个数据，但是设置成dt=1ms、dt=5ms就不行了，美妙只能出来125个数据、、、

 

执行qr命令接受反馈数据也是要时间的，时间间隔当然不能无限缩短。

 

 

唉，活着就是累，活着还跟着某老师读研，更是累，每天非人非鬼、、、干什么不是活，非要折寿这样子

这个，哦，该受罪还没受完，该吃的苦还没吃够，还是继续活着吧。觉得累，觉得痛，就忍一忍，总会习惯的。

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刘岩利

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发表于：2017-04-12 08:58:55
4楼

多说一点，即使循环中只发送一个TDC命令，也未必能保证每毫秒采样一次。这涉及到操作系统的特性、以太网传输的方式等等。比较靠谱的方式，还是在控制器上采集数据到数组，然后PC再读取数组。

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大思想小世界

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发表于：2017-04-12 13:42:08
5楼


回复内容：

对： 刘岩利 多说一点，即使循环中只发送一个TDC命令，也未必能保证... 内容的回复！

恩，但是控制器上的数组和数组容量太有限了，我要采集反馈的几百万数据，因为测量点很多，而控制器只能8000数据。。。

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刘岩利

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发表于：2017-04-13 08:42:42
6楼

恩，但是控制器上的数组和数组容量太有限了，我要采集反馈的几百万数据，因为测量点很多，而控制器只能8000数据。。。

 

那个数组只是让你当FIFO用的

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