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电子凸轮的切入过程？ 点击：16421 | 回复：155



芳季

    
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发表于：2013-08-14 08:06:54
楼主

台达A2伺服，的电子凸轮功能。当凸轮啮合时基到，但是当前凸轮位置不在接入点附近，这个时候啮合，会不会一下子凸轮会转到接入点？说明书上没看见他说怎么处理。

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芳季

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发表于：2016-01-11 12:32:03
121楼

我想在核实一下。主轴是编码器。采样的。速度不可控。每秒有5%的变化量。不是采样波动，而是本身采样的样就是波动。

在这样目标速度无法确定的情况下，怎么可以预先规划曲线呢？当你已经规划好，正在加速了，这个时候目的速度已经变了。难道控制器仍然有能力随时变更曲线？每个运算周期生成一次曲线，然后按照新曲线运行不？

有只老鼠朝你走过来，你捡起一石头扔过去，眼看就要中了，说时迟那时快老鼠一拐弯，落空了。石头没能跟着老鼠一起变更方向。我说的是这个意思。

请教，在高机能控制器中，是如何解决这个问题的？

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不懂工控

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发表于：2016-01-14 13:41:34
122楼

楼主您好！我也想用台达，您的贴子我看了三遍，后来中达曹工也没有回复吗？我们公司以前用simotion，好像只规划位置曲线就可以了。保证位置同步，主轴速度改变，从轴当然速度也改变，里面什么算法就不知了，主轴可以是编码器，而且是可以把任何位置设为0，也可以设为模态轴，就是说转了360度，双从0度开始，则只是CAM啮合前，从轴速度追上主轴速度就可以了。

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芳季

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发表于：2016-01-14 21:19:02
123楼

回楼上，谢谢关注，没有回复。可能他看不见。我这个事情跟曲线好像没有关系，因为问题点不在同步区域，而是在头和尾两边。

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373482460

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发表于：2016-01-16 09:37:01
124楼


回复内容：

对： 芳季 回楼上，谢谢关注，没有回复。可能他看不见。我这个事情跟... 内容的回复！

要想解决头尾的问题1、降低主轴的速度，2、从轴有平滑的上升和下降的过程。

你在121楼举得例子不适合你的问题，例子里面是运动轨迹发生改变，而实际是速度改变,轨迹没变。

电子凸轮里面位移的一阶微分是速度，二阶微分是加速度，三阶微分是跃度。

实现功能的方法有多种，不是说和这个有关，和那个无关，就看你用什么方法实现。但是你要用电子凸轮去实现肯定和曲线是有关系的。


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芳季

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发表于：2016-01-16 10:32:02
125楼

不是不是。主轴转速是编码器，速度是不确定的。

我的问题点是控制器是否可以在没有确定目的速度的情况下，也可以预约在12点正好跟主轴同步。

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芳季

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发表于：2016-01-16 10:38:51
126楼

我感觉很难说得明白。

是否规划好了所有曲线才开始动作？

还是说，可以在已经动作了的情况，再继续规划以后的所有曲线？并按照新规划运行。因为一旦开始运动，情况已经发生变化，原来的规划已经不能达到目的。还是说石头扔老鼠的实例。你石头一出手了，石头的路线就已经规划好了。老鼠任何的变化石头已经扔不到老鼠了。必须有热力追踪并且有动力的石头，始终跟着老鼠的轨迹，不断的规划未来的路线并且变更实施，才可以到达目的。

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373482460

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发表于：2016-01-16 11:18:03
127楼


回复内容：

对： 芳季 不是不是。主轴转速是编码器，速度是不确定的。我的问题点... 内容的回复！

电子凸轮可以在主轴速度不确定的情况下预约从轴在某个点和主轴同步。根据S=VT,运动轨迹不变，速度变快或变慢只是影响了时间。

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发表于：2016-01-16 11:22:00
128楼


回复内容：

对： 芳季 我感觉很难说得明白。是否规划好了所有曲线才开始动作？还... 内容的回复！

一般是先确定运动轨迹再规划好曲线，有的运动控制器好像也可以在电子凸轮运动中改变运动轨迹，重新生成凸轮曲线。

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芳季

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发表于：2016-01-16 17:02:31
129楼

<运动轨迹不变，速度变快或变慢只是影响了时间>

哦，是的。直到看见这句话我才拐过弯来。主从轴在位置坐标上轨迹是固定的，也就是说规划好的是位置曲线。我一直以为要规划的是速度曲线。让我再想想，我到底什么地方想岔了。

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芳季

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发表于：2016-01-16 17:10:09
130楼

是的，我一直都着眼在速度上面，认为速度不确定，结果规划不了。我应该可以想想规划位置。

从10点钟开始从轴就正式啮合。走第一段凸轮曲线，曲线结束时，就是12点位置。然后另一条曲线就是真正的同步曲线。停机时，在12点位切换第三段曲线进行减速，此时已经脱离同步，减速到0或者说从轴到达2点位时解除啮合。

好的。我重新用这个方式再想想。

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国家工业化

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发表于：2016-01-16 21:29:56
131楼

看一下不常规的设备运行思路！！！！！

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373482460

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发表于：2016-01-20 09:22:55
132楼


回复内容：

对： 芳季 <运动轨迹不变，速度变快或变慢只是影响了时间>哦，是的... 内容的回复！

电子凸轮里面从轴对主轴（位移对时间）的一阶微分是速度，二阶微分是加速度，三阶微分是跃度。

规划好位置曲线就已经规划好速度、加速度曲线

其实就是根据位置、速度、加速度解方程组。

不知道楼主想明白了没有 

要记得分享哦

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芳季

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发表于：2016-01-20 09:53:11
133楼

啊。分享啊。这个设备已经用上倍福那个控制做了（问题是他也没做好），估计不再改了。没法分享些什么了。看看以后还有什么机会吧。

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373482460

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134楼


回复内容：

对： 芳季 啊。分享啊。这个设备已经用上倍福那个控制做了（问题是他... 内容的回复！

其实你可以分享你规划的位移曲线、速度曲线、加速度曲线

还有曲线方程。

这些可不受控制器的影响，且是电子凸轮的精华所在。

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芳季

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发表于：2016-01-20 11:28:07
135楼

老兄啊。我现在才在研究可行性，哪来的曲线啊。结果还没可行就上倍福了。

曲线方程是就是一个曲轴滑块机构的运动方程：曲轴转角和滑块位移方程，速度方程，加速度方程。百度一大把。填到excel上随时可以重现曲线。

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373482460

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发表于：2016-01-20 21:03:35
136楼


回复内容：

对： 芳季 老兄啊。我现在才在研究可行性，哪来的曲线啊。结果还没可... 内容的回复！

到时我用台达试试看 能不能做的了

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芳季

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发表于：2016-01-20 23:10:58
137楼

modbus通讯改写700多点凸轮参数，并适时效验，是个难点。

分段函数分割曲轴滑块一周成若干个段，远休止段；加速段；跟随段；近休止；减速段等等。并且各段可调。制作凸轮参数表，是个难点。

如果你用can总线做，倒不如用高机能的控制器直接模拟量控制算了。

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linqireg4

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发表于：2016-01-22 19:26:28
138楼

三年了，还没有解决啊。我最近也用台达做了一个凸轮的追剪项目，也遇到了脱离时立即减速，这个问题确实很难解决。

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芳季

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发表于：2016-01-22 22:54:09
139楼


回复内容：

对： linqireg4 三年了，还没有解决啊。我最近也用台达做了一个凸轮的追剪... 内容的回复！

解决是没有解决啊。机会没有了。做脱离的减速应该不难，因为当前速度位置是已知的，目的速度是0，位置也是作者心中的数，所有量都可以求出，最后一个曲线之后接上这个直线减速，一点问题都没有。

切入的话当时我看到一个功能“前置量”话说是走完这段脉冲之后才是真正啮合。具体我不清楚这段脉冲机会能不能作为加速过程。

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alexqiu

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发表于：2016-02-16 11:16:46
140楼


回复内容：

对： 芳季 图片文字看得很吃力，还是看不见。单凭文字说明，不是很理... 内容的回复！

从你的描述，需要有两个位置。啮合激活位置，也就是你说的50分，啮合同步位置也就是你说的0分。

停止的动作需要更改凸轮曲线才能实现。

兄台莫非在成都！

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