电子凸轮的切入过程？ 点击：16421 | 回复：155
需要用到的输入信号
1.伺服ON。0x01
2.ARST复位。0x02
3.ORGP零点（近点）信号。0x24有疑问
4.SHOM搜寻原点开始（参考P5-04）。0x27
5.CAM凸轮啮合控制。0x36
6.JOGU正转。0x37
7.JOGD反转。0x38
8.急停
P1-01模式设定：
00000
未使用
DIDO设定值切换0不切换
扭矩输出方向----------0正方向
控制模式设定08 PR-S切换
P1-09内部速度指令1单位0.1转/分
输入点设定
P2-10 DI1 接腳 DI1 功能 101 伺服ON不变
P2-11 DI2 接腳 DI2 功能 104 累积清除ORGP零点（近点）信号 124
P2-12 DI3 接腳 DI3 功能 116 转矩选择0SHOM搜寻原点开始 127
P2-13 DI4 接腳 DI4 功能 117 转矩选择1CAM凸轮啮合控制 136
P2-14 DI5 接腳 DI5 功能 102 复位不变
P2-15 DI6 接腳 DI6 功能 22 反向极限JOGU正转。137
P2-16 DI7 接腳 DI7 功能 23 正向极限JOGD反转。138
P2-17 DI8 接腳 DI8 功能 21 急停不变
P2-36 EDI9接腳 EDI9功能--速度-位置切换。118
P2-37EDI10接腳EDI10功能--SPD0速度-位置切换。114
输出点设定
P2-18 DO1 接腳DO1 功能 101 伺服就绪不变
P2-19 DO2 接腳DO2 功能 103 零速中凸轮开关。118
P2-20 DO3 接腳DO3 功能 109 回零完成不变
P2-21 DO4 接腳DO4 功能 105 零偏差
P2-22 DO5 接腳DO5 功能 7 报警不变
通讯参数设定
P3-00 站号 3
P3-01 波特率
1:9600
2:19200
3:38400
4:57600
5:115200
P3-01 通讯协议
6：8，N，2(MODBUS，RTU)
7：8，E，1(MODBUS，RTU)
8：8，O，1(MODBUS，RUT)
P3-02 通讯错误处理1减速停止
P3-03 通讯超时 1~20秒
P3-04 通讯口选择1485
P5-04原点回归模式参数意义
00000
未使用
保留
极限设定-------------0：遇到极限显示错误（但目前无需要极限信号）
Z信号设定1：往前找Z
回归方式2：正转上升缘。3：反转上升缘。6：正转下降缘。7：反转下降缘。
P5-05第一段高速回归速度
P5-06第二段低速回归速度
P5-87前置长度要依照加速最终速度和加速时间搭配获得前置长度。长度用于使凸轮产生加速，最后刚好达到凸轮的曲线上的速度。平稳地进入凸轮轨道。
P6-00原点回归路径参数意义
31~2827~2423~2019~1615~1211~87~43~0
1：伺服ON时（第一次）回归0不回归
没用0
延迟时间0不延迟
减速时间2--------------------------0~F15种里面选择
减速时间10~F
加速时间0~F
完成后干什么3完成后执行路径3，拉回零位。
两段速度回零，这两段分别在P5-05第一段高速速度和P5-06第二段低速速度中设定。单位0.1转/分
P6-01原点坐标参数。根据机构计算再确定。
P6-06路径3#定义-------------用于回零后拉回零点。
00DLYSPDDECACCOPTTYPE
延迟时间 0不延时 索引P5-40
指定速度------------------------------索引P5-20
指定减速时间------------------索引P5-60
指定加速时间----------同上
选项 0000 不插断 不重叠
路径形式 2定位控制，完毕后停止。
P6-07路径3#数据0-----------0表示回到0的位置。
P6-08路径4#定义-------------用于引导凸轮产生初速度，进入曲线轨道。
00DLY0DECACCOPTTYPE
延迟时间 0不延时
指定减速时间------------------索引P5-60
指定加速时间----------同上
选项 000 不插断 不继续 脉冲单位。
路径形式 1定速控制
进入凸轮曲线前，使用前置量，让凸轮先利用前置的若干脉冲加速到估算速度，然后再啮合。
相关参数P5-87前置量。
P6-09路径4#数据n-----------n表示脉冲频率
P6-10路径5#定义-------------用于引导离开凸轮轨道后缓慢减低速度。
00DLY0DECACCOPTTYPE
延迟时间 0不延时
指定减速时间------------------ 索引P5-60
指定加速时间---------- 同上
选项 000 不插断 不继续 脉冲单位。
路径形式 1定速控制
P6-11路径5#数据n表示脉冲频率。最终要让电机停止，设定此参数为 0 。
type=A好像是定位当前凸轮位置。？？？？？？？？？？？？？？？？
P5-81凸轮数据阵列开始地址
P5-82凸轮定点数目 5~720
P5-83 P5-84编码器与凸轮表的比例 83设定1。84设定砖的长度包含的脉冲。大概10000。
P5-85啮合区号 基本上都是第一区。
P5-86主动轴位置--------------------------------------------------------
P5-88凸轮启动控制
S0BAUZYX
啮合：1。分离：0（只读）
脱离后执行的路径05（执行路径5#）
脱离时机----------------------------CAM OFF
啮合时机CAM ON
命令来源2：脉冲指令
凸轮命令1：启动
P5-90凸轮正端。凸轮开关输出点凸轮前进方向上升缘。
P5-91凸轮负端。下降缘
控制步骤
1.伺服ON。
2.用通讯执行伺服找原点动作
触发方式：软件方式。向P5-07写0，开始寻找。
执行0#路径。就是原点回归路径。
执行完毕自动拉回原点。
通讯读取P5-07，得到20003值说明已经拉回成功。
输出点0E的定义。8-264页分度坐标有定义。IDXD。
启动凸轮的时候附加一个速度路径。前置量。用什么办法先启动一个路径然后在启动凸轮。可以用写入一个路径号启动一个路径的执行。
先用通讯方式把预测的速度写入路径4#。P6-09。这个速度暂时不知道怎么定？
用通讯的方式向P5-07写入路径4#编号启动路径4。让伺服先启动。
通讯成功后马上发出啮合信号使得伺服在前置期间已经达到预测速度。然后啮合。
P6-10路径5#定义-------------获得当前凸轮运动速度
0S_DDLYDESTINATIONOPT8
来源_目的0101把监视变数写入数据阵列
延时0不延时
目的参数群6
目的参数---------------13
选项0
8写入参数
P6-1107马达转速。把马达转速写入到路径参数中
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