电子凸轮的切入过程？ 点击：16421 | 回复：155
高端的东西都是英文。我不知道它是如何去描述我的这个问题的。
我所说的三个过程，运行是一条曲线，这个是必然的了。至于切入和切出这两个部分到底是一个过程还是一条曲线呢？是否硬性定义成一条曲线或者是一个和位置无关的有根据的加速减速过程。
如果是一条曲线，又出现曲线的方程问题。起点终点的加速度和速度和位置，需要确定的量很多。当终点和起点不同的时候需要重算所有运动参数。
如果是一个有任意两者关系的加减速过程。是少了很多相关因素，但是切入会发生加速度冲击或者速度冲击或者相位差。都不能顺利切入切出。
眼前，帮我们做这个凸轮的这伙人，我也不知道他怎么做？大家不懂大家。
反正我只看见，
他不能在编码器正在旋转的时候切入。
不能在从轴任何位置切入。
不能双向啮合，就是说编码器仅能单向转动，一旦反向必然错乱。
当任何情况的脱离，从轴都是立即停止。（至少我肉眼不能分辨出有减速过程）
脱离后主从轴位置关系丢失，需要重新找位配对。
由于他只能单向转动，所以在转速极慢的主轴速度下，编码器由于接收到抖动，使得正向抖动可以通过，而反向抖动被过滤。最终主轴一直在原地抖动而从轴就显得一直向前，从轴位置大于主轴位置。
你要什么时候启动，同步，停止，这些全部都是规划到凸轮曲线当中去了，至于怎么规划，那就是自己要下的功夫。不知道你研究过凸轮曲线没有？
例如轮切的一种规划：静止-加速-同步-减速-同步-加速-同步-减速-静止。
其中同步有位置同步，还有速度同步，上例轮切规划中的同步既有速度同步又有位置同步，
位置同步:y=x
速度同步:y=kx+b
由两直线方程可以看出位置同步包含了速度同步。
还有同步会产生偏差，这是因为各驱动得到的指令都直接反映同步偏差，所以需要从轴带同步偏差补偿的主从式同步控制。
我的那个项目没弄同步偏差补偿，在高速运转用伺服电机测试时，就会出现一顿一顿的现象，而步进电机却没有出现。
而不做偏差补偿，则同步程度只能依靠电机的高响应性能去达成。
所以你不确定台达和你所选用的电机能否达到你的高速电子凸轮运转要求。估计只能满足低速运转。
这贴只做的讨论，估计要在多个运动控制器和步进与伺服中去试，而且不同的轨迹规划有不同的结果。
最直观的分析就是贴上你的凸轮曲线。
我声明一下，由于我没有用任何控制器做运动控制，我不能提供任何曲线出来。我只有机械一个运动周期的运动方程。主动轴和执行件之间的运动方程。有方程不怕曲线出不来。曲线我都没有生成过，更别说研究过了。
我只是看别人用倍福做这个机器，在牵入同步和脱离同步两个过程他们说不能做到平缓切入和平缓切出，只能像离合器一样立即切入和立即切出。我觉得不可思议。所以想边上问问专门搞这个的人，这个事情什么看法。我的贴本内里我就是只用A2的内置功能完成需要的凸轮动作。就差切入和切出两个过程没能完成。现在方案否决了。我只是觉得必须有这个过程动作才能完美完成，做不到就不要做。
只是看做倍福的人做不出来就又挖出来看看。我绝对相信是人不行，而不是机器不行。堂堂一个倍福运动控制器竟然才做出这么的一个成绩。还不如我直接用台达A2伺服做算了。还可以省下多少钱。
楼上，请不要误会我很懂行。我只是来问问的。
你上面提到过的高响应，偏差调节，在我这个设备上都是不必的，只要基本按照位置曲线走过就可以了，确实是完全依赖驱动器的性能达成同步。
其实整个过程就像是汽车从打火到踩离合到挂档到缓慢放完离合，然后又到（不收油门的情况下，因为这是比喻。因为主动轴是仍然在转的）踩离合到空挡到刹车到熄火。
现在我（估计）用A2可以做到的只是没有了离合的缓慢过程，而是要一下子就踩到底，一下子又要放到底。可做倍福的也一样根本没有离缓慢过程。
结果最终做出来的动作为了回避这个冲击过程，只能做到以下动作：
（熄火情况开始）挂档，发动机打火，踩油门走。然后要停了，直接关钥匙，停稳了之后空挡。
我靠。你听了你都靠啊。你才知道啊！！
买堆硬件几万，做个程序调个机多少钱我就不知道了。最后做出来的是一台没有离合的手动档。
没事，没事，这个事情我不说谁也不知道这车是没有离合的。
楼上，我问题的焦点不在曲线上，而是在两个过程：
第一个过程。牵入同步的过程。
第二个过程。脱离同步回到静止状态的过程。
过程1，主动轴以一个不确定的可变的速度，此速度从来都不会稳定，始终在变。此时从轴在十点位附近等候，当主轴转到9点位的时候，从轴开始启动并接近主轴的速度，在12点位的时候必须与主轴同相同步。过程完成。
过程2，主动轴不会停的。从轴到达12点位的时候脱离同步，自行减速到停止。不必精确停准的位置。
这种过程1，的凸轮切入点，的目的速度是变化的，目的位置是固定的，这么的一条曲线，高机能的控制器也可以策划出来吗？楼上，我就是想跟你讨论一下这个。能还是不能？
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