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电子凸轮的切入过程？ 点击：16483 | 回复：155



芳季

    
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发表于：2013-08-14 08:06:54
楼主

台达A2伺服，的电子凸轮功能。当凸轮啮合时基到，但是当前凸轮位置不在接入点附近，这个时候啮合，会不会一下子凸轮会转到接入点？说明书上没看见他说怎么处理。

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芳季

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发表于：2013-08-19 13:40:13
21楼

是。               

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刘志斌

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发表于：2013-08-19 13:45:04
22楼

引用 芳季 的回复内容： 

……他们之前的做法都是没有上升过程的直接啮合。一旦啮合就马上啮合。（就像开车一下放开离合）我说这不是就很大冲击了啊？他有点勉强的回答：是啊。…… 

1、我来说两句；

2、先说伺服的速度变化：

1）伺服速度的变化，靠变频调速（直流调压）实现；

2）频率突变是个电量的突变，可以实现；

3）但是，电机速度不能突变，变频器要用户设加、减速时间，而且自身有过电流失速保护功能；

4）所以伺服电机的速度和变频调速时是一样的！

5）你给定伺服一个速度，伺服会按照预先设定的加减速时间，加、减速运行到指定速度，不会瞬间达到你给定的速度！

 

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刘志斌

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发表于：2013-08-19 13:54:59
23楼

3、电子凸轮，不是真的轮子，电子凸轮是给定伺服电机速度的一种方式，特别适用非线性变化的速度给定；

4、如果是真正的轮子，必须从零速度啮合，然后加速到指定速度；

5、电子齿轮给定一个速度，伺服也要加、减速后才能达到给定速度；

6、这样，你完全可以认为，用电子凸轮给定速度后，电子凸轮是从零速（或者同步速）与电机转子“啮合”的，需要一定的加减速时间，才能达到给定速度，同步运行！

 

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刘志斌

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发表于：2013-08-19 14:03:03
24楼

7、所以你要问，电子凸轮的切入时间，应该是伺服转子完成加、减速时间只前切入的；

8、举例说，电子齿轮给定速度V1时，伺服转子转速由0速加速到V1时的时间是3秒，这时候你可以认为，电子齿轮是从3秒前你给定速度那一刻起由0速与电子齿轮“啮合”的！

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刘志斌

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发表于：2013-08-19 14:12:51
25楼

9、所以楼主的问题，实际上就是伺服加、减速时间的设置问题！

10、在运行过程中，当速度给定突变时，你可以认为电子齿轮会与电机转子速度一起同步加、减速一段时间后才达到给定速度的！不是给定瞬间完成的！

11、要电子齿轮的线速度与伺服转子的速度达到“及时同步”，“加、减速时间”相对“速度给定的变化”可以忽略不计才可以！

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征

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发表于：2013-08-19 14:32:14
26楼
主轴速度是随便变化的、转动一定的距离，从轴在等长的距离上执行动作，在啮合点既要速度相同又要位置同步，这样的应用应该能够满足。你把啮合的距离做成凸轮线的长度，凸轮线是从0到360度的闭合曲线，其角速度跟主轴速度相关，凸轮线的切速度作为从轴的速度指令，就应该能够控制从轴跟随主轴了吧？
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芳季

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发表于：2013-08-19 14:37:17
27楼

加入这个三秒的过程我知道是可以完成这启动和停止的过程了。

但是在整个运动控制当中，所有方面都加入了这个三秒的事情。造成整体同步性能白白延迟了3秒。

所以。这个三秒。不应该在我这个问题上出现的。

台达那人和我聊的时候都说过这个过程的了。我也否定了他。

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征

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发表于：2013-08-19 14:47:15
28楼
我原来想过这个问题，没有具体去实现。以上只是一个大概的想法，你自己甄别一下，千万别误导你，呵呵
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征

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发表于：2013-08-19 14:54:28
29楼
如果只追求位置同步，用上面的方法没多大问题。如果还要速度同步，上面方法怕实现起来有点难度，特别是主轴速度在一次动作过程中变化很大时。
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芳季

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发表于：2013-08-19 15:53:58
30楼

征，先谢谢你的支持。追，理论上应该没有什么问题的。就是如何演绎出来，是个问题。

用s7-200脉冲控制丝杆传动形式的追剪，已经不成问题的了。因为脉冲量和移动量一直保持线性关系。控制脉冲数就是控制位置，控制频率就是控制速度。但是现在面前这台机的追的动作，移动是用四杆机构这样的线性传动。主动件的角度和从动件的移动，时时刻刻都保持一个非线性的函数关系。必须采用凸轮。

现在我要的是如何控制好A2的凸轮。

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征

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31楼
我觉得先要搞个模型算算，主要是凸轮线的选择，这个跟你从轴的伺服有关，如实际最大加速度、最高速度，然后心里才有有个谱。我很久前想在伺服里做这个飞剪功能，可惜一直没时间做，只能有个定性的粗略分析，没有实际的数据。
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芳季

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发表于：2013-08-19 16:25:00
32楼

不用不用。面前这台机器，较早前机械工程师已经做过一个机械凸轮的机器了。并且实验没有大问题。唯一问题就是变更剪切长度的话要更换机器最核心最精密的两件东西。共轭凸轮副。所有的计算都不成问题。excel可以很简单地复现每一步的计算。这个计算过程用s7-200也可以有能力计算出来。或许计算整个凸轮曲线，用200算的话可能要花上10秒钟。

但是问题都不大的。仅仅是更换产品尺寸的时候计算10秒。算完之后全写进去伺服就完事了。

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征

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发表于：2013-08-19 16:36:08
33楼
那就没什么问题，具体是考虑怎么实现了
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芳季

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发表于：2013-08-19 16:54:19
34楼

就是就是。

现在问题就是不知道怎么个玩。玩不转。

天宫一号在平均高度350公里的圆形轨道上飞。神州要怎么飞才能追得上并且最终同步运行。还有就是如何个脱离，降落。

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刘志斌

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发表于：2013-08-19 17:57:33
35楼

引用 芳季 的回复内容： 就是就是。现在问题就是不知道怎么个玩。玩不转。天宫一号... 

1、还是个加、减速时间的问题！

2、做好速度规划，平滑速度，避免速度跃变；

3、适当提高伺服电机转矩、功率，减小加、减速时间！

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芳季

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发表于：2013-08-19 18:36:26
36楼

不要说理论了。理论已经没有问题的了。告诉我怎样进入和离开曲线吧

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刘志斌

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发表于：2013-08-19 23:05:54
37楼

引用 芳季 的回复内容： 不要说理论了。理论已经没有问题的了。告诉我怎样进入和离... 

1、你切入就是了，就是说你只管给定速度，并允许“加、减速时间”的存在；

2、你还可以依次减小“加、减速时间”，试验几次，观察切入“加、减速时”电机电流和声响，在保证电机安全的情况下，直到“加、减速时间”最小为止；

3、这个情况，和变频调速的加减速时间的调整、设置是一样的！

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芳季

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发表于：2013-08-20 07:32:54
38楼

我都说这个加减速时间不能在这个地方用。会使整个运动慢三秒的。

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芳季

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发表于：2013-08-20 08:37:37
39楼

凸轮运转的时候需要快速的跟踪性能。使得追剪在跟踪的过程快速适应原料速度的微小变化。而你偏偏在全局上设置了一个3秒的加减速时间，白白浪费了一个凸轮。

刘翁，你觉得值吗？

我承认这个3秒可以立即解决切入和脱离时候的机械冲击。

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刘志斌

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发表于：2013-08-20 09:02:17
40楼

引用 芳季 的回复内容： ……而你偏偏在全局上设置了一个3秒的加减速时间，……... 

1、你规划中本应有速度跃变的加、减速时间；

2、而你规划中没有加、减速时间，是你规划的错误，你得纠正、修改你的规划；

3、当然，你可以设法缩短加、减速时间，而不能不要加减速时间！

4、这个问题已经很清楚了，你自己已经知道应该怎么做了！

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