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無法做一個脈衝的控制 那還能叫伺服嗎？ 点击：2070 | 回复：86



刘志斌

    
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发表于：2012-12-07 11:34:56
楼主

無法做一個脈衝的控制 那還能叫伺服嗎？

 

笨鳥慢飛说：

         …… 控制器送一個賣沖給驅動器 驅動電機轉一個脈衝的角度 控制器停止送脈衝 電機就鎖定不動 步進都能做到 還有伺服做不到 真是笑話

         …… 無法做一個脈衝的控制 那還能叫伺服嗎 ……

 

1、你的伺服可以做“一個脈衝的控制嗎？”；

2、希望大家参与讨论！！！

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刘志斌

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发表于：2012-12-17 11:38:17
21楼

8、为什么笨鸟说的伺服，不能做一个脉冲的控制？

1）因为要伺服转动，就必须上电；

2）可是上电后，电机跑多少就跑多少；

3）不管怎么断电，都没法保证电机转过1个脉冲对应的角度！

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刘志斌

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发表于：2012-12-17 11:44:36
22楼

4、这就是说伺服电机开关控制模式，是没法实现一个脉冲的控制的：

1）伺服电机的电流是电源通过驱动器给的；

2）我们说的脉冲，是与编码器检测的信号脉冲相关的脉冲，不是进入电机的电源脉冲；

3）而编码器只是检测到电机转动，而不是控制电机转动的；

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笨鳥慢飛

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发表于：2012-12-17 13:42:05
23楼

8、为什么笨鸟说的伺服，不能做一个脉冲的控制？

奇怪 我何時說過這樣的話 你怎麼老是學陳水扁亂栽贓

本來一個好很的議題 被你搞得像智障 還是重度 懶的理你 不代表可以讓你亂搞 必要時還會檢舉你

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刘志斌

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发表于：2012-12-25 11:37:04
24楼

1、这是伺服编码器反馈脉冲频率曲线图；

2、也可以认为是伺服实际运行速度图；

3、由于伺服的运行总是一大步——启动、加速、匀速、减速、停车，完成一个位移指令控制过程；

4、如果设定指令脉冲数，是1个、2个、……，电机是无法由启动到停车正好转过1个、2个、……指令脉冲对应的角度；

5、所以伺服不可能做“一個脈衝的控制”！！！

 

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笨鳥慢飛

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发表于：2012-12-25 12:02:07
25楼
這是運動控制S型加減速的圖形 你又在指鹿為馬 瞎扯
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刘志斌

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发表于：2012-12-25 12:21:22
26楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：這是運動控制S型加減速的圖形 你又在指鹿為馬 瞎扯

1、那请你给出伺服控制的编码器反馈脉冲频率曲线图？？？！！！


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刘志斌

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发表于：2012-12-25 12:24:04
27楼

2、你笨鸟的“马”一出世，我的“鹿”便暴露于天下！

3、笨鸟有“马”吗？

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ShowMotion

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发表于：2012-12-25 13:41:27
28楼

引用 刘志斌 的回复内容：所以伺服不可能做“一個脈衝的控制”！！！ 

伺服做一个脉冲的控制是肯定可以的，只是会有±1个脉冲差的波动而已，这个是伺服的短板，和步进电机的原理不一样。

伺服的原理是靠误差调节输出，当伺服的编码精度足够高，控制得足够好时，在慢速和静止状态下和步进的效果是不相上下的，当然微观上仍有抖动，肉眼你根本看不出来。步进虽然在整步、半步上稳定，但是因为技术原理和实现工艺决定了步进电机的步距不可能做得很小，当做精细位置控制时，步进只能做细分处理，这个时候细分位置的精细度并不比伺服好，甚至不如高精度伺服。

我们不能因为步进的缺点而否定步进，它有自己特定的生存空间，这个空间在缓慢缩小是不争的事实。我们更不能因为伺服的弱项而怀疑伺服不能进行1个脉冲的控制，你发1个脉冲，它会在下1个基准点上±1个的抖动而已。

举个例子：当编码器精度达到131072/转时，伺服可以做到机械角度±360°/131072角度的控制，步进不加高精度编码器反馈，仅仅做开环控制，它定位的精度极有可能低于伺服。

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刘志斌

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发表于：2012-12-25 13:42:07
29楼

笨鸟找不着北了，谁来帮笨鸟一把？？？

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刘志斌

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发表于：2012-12-25 13:53:50
30楼

引用 ShowMotion 的回复内容：

……举个例子：当编码器精度达到131072/转时，伺服可以做到机械角度±360°/131072角度的控制，……

1、你的这个说法和笨鸟没有区别；

2、你的意思是伺服可以做““一個脈衝的控制”，用你的话说：“当编码器精度达到131072/转时，伺服可以做到机械角度±360°/131072角度的控制”；

3、我说它不可能！

4、大家买伺服时，一定要做上述实验，如果不能做“一個脈衝的控制”的实验，那一定是原理上有问题的骗人的伺服！

5、ShowMotion 你和我做个试验给大家看，你愿意吗？！

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刘志斌

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发表于：2012-12-25 13:59:03
31楼
6、用哪国的伺服都可以，只要给定一个指令脉冲=编码器一个反馈脉冲，电机转过机械角度±360°/131072角度，就算我输！
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ShowMotion

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发表于：2012-12-25 14:02:20
32楼

你来我们公司吧，10000分辨率的±1个，我演示给你看看，你也许没看见过吧？

131072的我们可以做到±4以内，相信有的公司一定能做到。

 

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笨鳥慢飛

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发表于：2012-12-25 14:07:52
33楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：這是運動控制S型加減速的圖形 你又在指鹿為馬 瞎扯

1、那请你给出伺服控制的编码器反馈脉冲频率曲线图？？？！！！

－－－－－－－－－－－－－－－－－－

又在瞎扯 編碼器與伺服電機同步旋轉 輸出只是脈衝數 你少在那理亂創名詞 還有"編碼器脈衝頻率曲線圖" 我承認這個圖我這輩子 至今沒看過 呵呵 老劉那告訴我這是甚麼樣的圖???

伺服一般只有兩個曲線圖 扭力曲線圖 慣量曲線圖

此脈衝非彼脈衝 這樣指鹿為馬的謬論 你又不是第一次犯

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ShowMotion

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发表于：2012-12-25 14:10:46
34楼

当然动态过程还是可能会超过±1个脉冲的，最终可以停留在应该停止位置的±1个脉冲以内。

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刘志斌

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35楼

引用 ShowMotion 的回复内容：

……131072的我们可以做到±4以内，…… 

1、实验还没有做，就已经变了“±4”以内，那到现场会变成什么，会变成魔术吧？

2、我们到工控网去做实验，或者选一个高校实验室，你只要拿着你的伺服和伺服说明书即可！

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发表于：2012-12-25 14:17:44
36楼

刘老师：你好，我最近因为阿水的那个项目，正在仔细看运动控制。。。上图就是我看的资料的一部分。。。。其实运动控制国外已经做的很好了，国内干的水平确实不行。。。。。从理论到实际。。。。都有很多差距。。。国内的伺服，跟国外的伺服也是有很大差距，。。。。。。具体就不细说了，很复杂的。。。。。

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刘志斌

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37楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：

……又在瞎扯 編碼器與伺服電機同步旋轉 輸出只是脈衝數 你少在那理亂創名詞 ……

1、我说笨鸟找不着北了，大家看是不是？

2、编码器输出的脉冲，示波器能不能看到？

3、如果能看到，那么这些脉冲的频率不能测出来吗？

4、编码器的反馈脉冲频率就是伺服的速度曲线，这个都不懂吗？

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38楼
引用 刘志斌 的回复内容：引用 ShowMotion 的回复内容：……131072的我们可以做到±4以内，…… 1、实验还没有做，就已经变了“±4”以内，那到现场会变成什么，会变成魔术吧？2、我们到工控网去做实验，或者选一个高校实验室，你只要拿着你的伺服和伺服说明书即可！

刘老师您仔细看帖子，我说的是举例子有人能够做到，没说自己能做到，10000分辨率的我确定能做到。到哪儿去鉴定都行，您没见过不代表实现不了哦。
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ShowMotion

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发表于：2012-12-25 14:25:39
39楼

我声明是定位结果，不是动态过程。

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发表于：2012-12-25 14:29:02
40楼

这就是最著名的应用，轮切与飞剪。。。。。阿水那个项目看似简单，实际上很复杂了。。。。。呵呵。。。。那是个大课题了，比我以前弄的都复杂很多，所以到现在还在研究，看看如何解决。。很复杂了。。。

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