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请问伺服电机归原点不准的问题 点击：10072 | 回复：22



JESSIE6

    
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发表于：2012-02-15 18:24:47
楼主

位置控制模式，伺服电机归原点，理论是先碰到Sensor后速度减半在等Z向编码器置高后在停下。

但是在现实中，（绝对式编码器）却总归不到原点，总是差几十个脉冲。即使我在碰到Sensor后速度为每插补周期一个脉冲都不准确，只不过是小于十个脉冲罢了，

请问大家这种情况           1.是不是伺服电机的采样周期导致的

                                   2.有什么方法可以避免，归的准确点

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时空

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发表于：2012-02-15 19:16:53
1楼
什么伺服？看看系统怎么控制哦？
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原创军团-执行董事

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发表于：2012-02-15 19:36:15
2楼

 不知道你是做的什么行业的，

我做的一个东西，用来两个手段来解决的：

1、编码器手动运转测长记标准脉冲数，这个相当于，测量整个系统的误差（包括电机安装，整套设备的安装）

2、编码器本身误差补正。

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波恩

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发表于：2012-02-15 20:19:49
3楼

楼主是指伺服不能在sensor触发点处立刻停不下来吗？

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zhxl198808

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发表于：2012-02-15 20:25:24
4楼
伺服刚性重新调整，如果确认程序控制发的脉冲没有问题，那么看一下传动装置的误差有多大，如果要是累积误差导致，那么就需要在程序中进行补偿，或者加反馈－如磁栅尺等。伺服定位应该没有问题的。
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JESSIE6

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发表于：2012-02-15 20:26:36
5楼

似的，松下的伺服，自己做的控制器。位置控制模式，用的是绝对式的编码器(这点和相对式的不同，因为最小圈不能清，只能清多圈的记录，最小圈的被锁死了）所以不能像相对式的那种，因为最计数器不在我这，在驱动器里。

所以我要去找这个0脉冲，结果总是差好多个，即使是走的很慢，没个插补周期一个脉冲都有误差的，不知道是不是我上面说的原因。

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igdt

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发表于：2012-02-15 20:41:34
6楼
哈哈，说的是啊。。。
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青岛黄工

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发表于：2012-02-15 21:44:32
7楼

即使我在碰到Sensor后速度为每插补周期一个脉冲都不准确，只不过是小于十个脉冲罢了，呵呵，你的叙述让我感到是在读翻译过来的资料，能不能将问题说得更有条理些？

理论是先碰到Sensor后速度减半在等Z向编码器置高后在停下，你是用软归位吗？用的是A4还是A5系列的，里面有归位清零设置，你仔细对照一下说明书后面的详细讲解，看看是不是参数设置问题。

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波恩

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发表于：2012-02-16 08:36:43
8楼

楼主是需要一个准确的坐标原点，还是需要准确停在预期的坐标原点上？

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JESSIE6

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发表于：2012-02-16 16:04:24
9楼

其实我最理想的情况就是停在碰到接近开关后的第一个Z脉冲上，试验下来好像不大可能，（就是那样每个插补周期【780Us】发一个脉冲，说明书上写的是半速就好，但是发现半速差距更大，才改成发一个的）。

我只是想知道各位老师在这个归原点的问题上的处理。

可能小圈的数据也可以清，我只是用RS485清的，可能有别的方法。

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波恩

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发表于：2012-02-16 16:41:27
10楼

如果“停在碰到接近开关后的第一个Z脉冲上”，就必须“爬过去”，而不是“走”。

 

一般而言，回原点（或称返回参考点）操作中，“找”接近开关的速度就很低，一旦找到（即碰到）接近开关，就需要进一步降速，已很低的速度“爬”到Z信号出现。

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JESSIE6

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11楼

谢谢波恩老师 我已经是爬的了，先碰了限位，我就立马降速，以每插补周期给1个脉冲，这个已经是最低的限度了，我在发完每个脉冲的高电平后都去检测Z向是否为高，只要为高，立刻全部停止，即使这样还是差10几个，估计是不行了。

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波恩

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发表于：2012-02-17 07:56:23
12楼

插补周期是多少？ 脉冲当量是多少？

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JESSIE6

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13楼

插补周期是780Us，脉冲当量设定的就是编码器的线数一圈131072个脉冲。

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刘岩利

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14楼

用的是什么伺服，上面有没有CLEAR信号可用？要么把速度再降10倍，要么在停止脉冲的同时给伺服一个CLEAR信号。

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ai289331359

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15楼

高精度回零：原点+index回零

1、向原点方向快速运动

2、碰到原点开关

3、反向运动，同时捕获index信号

4、控制器捕获到index信号，将位置P1锁存到硬件中

5、运动到P1+偏移距离后位置清零，该点位原点；

原点开关不是限位开关，回零时，禁忌用限位开关作触发。

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波恩

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16楼

780us插补周期，一圈131072个脉冲，核算电机转速为(1/131072)/(780E-6)*60=0.587rpm，按说速度不算低了，不过即便如此，立刻停止也是停不下来的！

 

ai289331359 的方法有很强的实用性！建议楼主参考。

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JESSIE6

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17楼

好的，谢谢楼上各位，这个办法是比较好,我把他改成这种方法。

我用的是松下A5的伺服，绝对式（不是普通的那种，是有掉电保持的）编码器的。他对位置的描述是用了多圈进位的办法。他的多圈的数据可以清零，但是单圈的（就是最小的那个，管INDEX向编码脉冲的那个）数据没有找到清零的办法，不知道大家是否知道怎么才能清这种。

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波恩

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发表于：2012-02-18 09:06:26
18楼

如果是所谓掉电保持型的绝对式反馈，单圈信息本身就是绝对的，即所谓的单圈绝对，可以在任意位置上电，并给出其单圈绝对位置值，因而也是无法清除的。

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发表于：2012-02-18 09:38:48
19楼
有这么复杂么？？？？要是连找零都这么复杂，那所有的机器都别开了。。。
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JESSIE6

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20楼
o哦 谢谢 波恩老师 我理解了
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