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请问伺服电机归原点不准的问题 点击:9785 | 回复:22



JESSIE6

    
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发表于:2012-02-15 18:24:47
楼主

位置控制模式,伺服电机归原点,理论是先碰到Sensor后速度减半在等Z向编码器置高后在停下。

但是在现实中,(绝对式编码器)却总归不到原点,总是差几十个脉冲。即使我在碰到Sensor后速度为每插补周期一个脉冲都不准确,只不过是小于十个脉冲罢了,

请问大家这种情况           1.是不是伺服电机的采样周期导致的

                                   2.有什么方法可以避免,归的准确点



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时空

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发表于:2012-02-15 19:16:53
1楼
什么伺服?看看系统怎么控制哦?

原创军团-执行董事

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发表于:2012-02-15 19:36:15
2楼

 不知道你是做的什么行业的,

我做的一个东西,用来两个手段来解决的:

1、编码器手动运转测长记标准脉冲数,这个相当于,测量整个系统的误差(包括电机安装,整套设备的安装)

2、编码器本身误差补正。

波恩

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发表于:2012-02-15 20:19:49
3楼

楼主是指伺服不能在sensor触发点处立刻停不下来吗?

zhxl198808

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发表于:2012-02-15 20:25:24
4楼
伺服刚性重新调整,如果确认程序控制发的脉冲没有问题,那么看一下传动装置的误差有多大,如果要是累积误差导致,那么就需要在程序中进行补偿,或者加反馈-如磁栅尺等。伺服定位应该没有问题的。

JESSIE6

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发表于:2012-02-15 20:26:36
5楼

似的,松下的伺服,自己做的控制器。位置控制模式,用的是绝对式的编码器(这点和相对式的不同,因为最小圈不能清,只能清多圈的记录,最小圈的被锁死了)所以不能像相对式的那种,因为最计数器不在我这,在驱动器里。

所以我要去找这个0脉冲,结果总是差好多个,即使是走的很慢,没个插补周期一个脉冲都有误差的,不知道是不是我上面说的原因。

igdt

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发表于:2012-02-15 20:41:34
6楼
哈哈,说的是啊。。。

青岛黄工

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发表于:2012-02-15 21:44:32
7楼

即使我在碰到Sensor后速度为每插补周期一个脉冲都不准确,只不过是小于十个脉冲罢了,呵呵,你的叙述让我感到是在读翻译过来的资料,能不能将问题说得更有条理些?

理论是先碰到Sensor后速度减半在等Z向编码器置高后在停下,你是用软归位吗?用的是A4还是A5系列的,里面有归位清零设置,你仔细对照一下说明书后面的详细讲解,看看是不是参数设置问题。

波恩

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发表于:2012-02-16 08:36:43
8楼

楼主是需要一个准确的坐标原点,还是需要准确停在预期的坐标原点上?

JESSIE6

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发表于:2012-02-16 16:04:24
9楼

其实我最理想的情况就是停在碰到接近开关后的第一个Z脉冲上,试验下来好像不大可能,(就是那样每个插补周期【780Us】发一个脉冲,说明书上写的是半速就好,但是发现半速差距更大,才改成发一个的)。

我只是想知道各位老师在这个归原点的问题上的处理。

可能小圈的数据也可以清,我只是用RS485清的,可能有别的方法。

波恩

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发表于:2012-02-16 16:41:27
10楼

如果“停在碰到接近开关后的第一个Z脉冲上”,就必须“爬过去”,而不是“走”。

 

一般而言,回原点(或称返回参考点)操作中,“找”接近开关的速度就很低,一旦找到(即碰到)接近开关,就需要进一步降速,已很低的速度“爬”到Z信号出现。

JESSIE6

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发表于:2012-02-16 18:55:40
11楼

谢谢波恩老师 我已经是爬的了,先碰了限位,我就立马降速,以每插补周期给1个脉冲,这个已经是最低的限度了,我在发完每个脉冲的高电平后都去检测Z向是否为高,只要为高,立刻全部停止,即使这样还是差10几个,估计是不行了。

波恩

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发表于:2012-02-17 07:56:23
12楼

插补周期是多少? 脉冲当量是多少?

JESSIE6

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13楼

插补周期是780Us,脉冲当量设定的就是编码器的线数一圈131072个脉冲。

刘岩利

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14楼

用的是什么伺服,上面有没有CLEAR信号可用?要么把速度再降10倍,要么在停止脉冲的同时给伺服一个CLEAR信号。

ai289331359

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15楼

高精度回零:原点+index回零

1、向原点方向快速运动

2、碰到原点开关

3、反向运动,同时捕获index信号

4、控制器捕获到index信号,将位置P1锁存到硬件中

5、运动到P1+偏移距离后位置清零,该点位原点;

原点开关不是限位开关,回零时,禁忌用限位开关作触发。

波恩

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16楼

780us插补周期,一圈131072个脉冲,核算电机转速为(1/131072)/(780E-6)*60=0.587rpm,按说速度不算低了,不过即便如此,立刻停止也是停不下来的!

 

ai289331359 的方法有很强的实用性!建议楼主参考。

JESSIE6

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发表于:2012-02-18 08:45:31
17楼

好的,谢谢楼上各位,这个办法是比较好,我把他改成这种方法。

我用的是松下A5的伺服,绝对式(不是普通的那种,是有掉电保持的)编码器的。他对位置的描述是用了多圈进位的办法。他的多圈的数据可以清零,但是单圈的(就是最小的那个,管INDEX向编码脉冲的那个)数据没有找到清零的办法,不知道大家是否知道怎么才能清这种。

波恩

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发表于:2012-02-18 09:06:26
18楼

如果是所谓掉电保持型的绝对式反馈,单圈信息本身就是绝对的,即所谓的单圈绝对,可以在任意位置上电,并给出其单圈绝对位置值,因而也是无法清除的。

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发表于:2012-02-18 09:38:48
19楼
有这么复杂么????要是连找零都这么复杂,那所有的机器都别开了。。。

JESSIE6

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20楼
o哦 谢谢 波恩老师 我理解了

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