傻瓜伺服的问题.-专业自动化论坛-中国工控网论坛

傻瓜伺服的问题. 点击：4852 | 回复：138

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发表于：2007-06-26 11:16:00

楼主

正在学习使用全数字式傻瓜伺服.750KW小惯量.采取直联方式.连接一个10cm左右的铁棍
利用电机测量惯量比为1.1
要求是:50-60ms之内走玩半圈.并且完全停稳不可有一个脉冲的误差.这半圈内可以overshoot.
question 1:请问这个要求可以达到么.客服来了两个工程师,没有搞定,我想是时间太短了.
Q 2: 这个东西的重现性为什么这么差.昨天调出个参数 80ms走的挺好.明天就不行了.
Q 3:谁有傻瓜伺服的详细资料:原理,调试经验什么的.望不吝赐教.

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sunfu

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发表于：2007-07-11 16:46:00

101楼

lg_006
您的意思我理解了，很有道理，有着这可能，但是也是一种小概率事件。因为我试过从不同的几个位置开始往复运动，结果都是偏差远小于一个脉冲。

“另机械震动并不奇怪啊。铁棍只是在一定程度上“静止”而已。”
我把电源已经拔掉了。地面可定有动，但是应该不会动的这么离谱。

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lg_006

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发表于：2007-07-11 18:58:00

102楼

还是那个观点，精度高于分辨率“可能但不受控制”，你是否试过从不同的方式回原点？还有就是你是否试过用手轻轻“碰一下”后定位位置的变化？

“另机械震动并不奇怪啊。铁棍只是在一定程度上“静止”而已。”
我把电源已经拔掉了。地面可定有动，但是应该不会动的这么离谱。

四副电机下电后是没有保持力的，但反映在转角上不过很小的角度波动而已。

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波恩

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发表于：2007-07-11 19:12:00

103楼

“双向没有单向均匀,但是不会吃掉一个脉冲.”———那是因为在单向连续给定状态下，反向间隙、死区和弹性形变等因素已被克服，所以得后续的给定可以得到连续响应。楼主可以试一试单向连续给定一会儿（观察到连续响应了），此时开始反向逐一脉冲给定，看看是否可以立即得到预期的反向均匀响应，如果不能，看看何时可以.

高精度的位置测量都需要大质量的气浮工作台等隔震措施，甚至采用专用浮动地基等。如果是普通办公楼或厂房，出现地面振动是很常见的现象，尤其是附近有大吨位车辆经过时。

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sunfu

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发表于：2007-07-11 22:28:00

104楼

不用大吨位汽车。。就是我的吨位（0.075吨而已），垂直跳起30cm掉下来。。图像就蹦的利害。。。

我想这就是一个原因。。。

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sunfu

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发表于：2007-07-12 19:26:00

105楼

To 波恩:
试着摸了摄像头,我ri果然都能摸出来轻微震的感觉,这可玩蛋了.

To lg_007:
有意思的事情:用手向+方向掰,轻也好,重也好,都会回到A位置
             用手向-方向掰,轻也好,重也好,都会回到B位置
             A,B位置目测相差不到一个脉冲.

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波恩

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发表于：2007-07-12 20:40:00

106楼

那就想办法隔震吧！

一个脉冲当量多大？楼主眼力够毒！

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sunfu

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发表于：2007-07-13 09:11:00

107楼

To 波恩:

我的眼睛差点没有看瞎.一个象素相当于30几个脉冲呢,是个人就能看出来.关键是辨别停止位置是否在+/-7个脉冲内,比较累人.

隔震,这个基本上很难...没有经验..

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波恩

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发表于：2007-07-13 09:33:00

108楼

“一个象素相当于30几个脉冲呢”———这就真不明白了！楼主是以象素分辨脉冲当量吗？不会是翻过来：“一个脉冲相当于30几个象素”吧？那样就好理解了！

真想测准，绝对得想办法隔震！向老板汇报好了

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sunfu

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发表于：2007-07-13 10:21:00

109楼

To 波恩:
老眼昏花,没错一个脉冲对应30几个象素.
关于隔震,我再查查.谢谢班主

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sunfu

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发表于：2007-07-13 10:30:00

110楼

新问题:

关于17位电机的选型:先把不理解的写出来,同时我也会搜索一下
1.他的刻度能有多少,忘记在哪里看过1万多,然后分频到13万.
2.如果仅仅是编码器的精度高了,但是电机仍旧是哪个电机,就是监测到了,它会很快的作出响应.
3.我的理解,17位电机不仅在精度上优越,并且在速度上应该有很大帮助,因为2500的电机还没有检测到位置偏差的时候,17位已经看到了.那么肯定是要先动作.这样的理解对.

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笨鳥慢飛

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发表于：2007-07-13 10:51:00

111楼

震動又是個大學問高頻震動像你在地面跳躍只要機身夠重多數可解決但低頻震動這才難搞
小老弟現只是實驗階段你做到這樣已經夠了以你現有元件
伺服在此應用是可以達到你的要求在晶像顯微鏡(2000倍) 就用伺服你還有很長的路要走

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sunfu

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发表于：2007-07-13 11:11:00

112楼

to 笨鳥慢飛：
深深的打击了我。。。准备走向视觉。

搜索了一下本版，几乎没有讨论17位电机。

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sunfu

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发表于：2007-07-13 11:26:00

113楼

这是某位高手给我的个人站内消息的回复，共享一下。。

目前市场上推得所谓17位编码器，基本上都是通过电子细分技术实现的，其原始信号的物理刻线密度往往只有4096，2048，甚至512，XX的某款伺服的编码器盘片甚至采用塑料镂空片，其物理密度和均匀性很难想象能有多高。因此如果物理工艺本身就很差，电子细分的结果也就很难想象了，比如XX，其某款17位分辨率的伺服竟然不具有位置重复性。这是往坏了说。
如果物理工艺理想，电子细分过关，个人以为，对于17位这样的低分辨率系统而言，保证±1位的分辨率还是应该可以做到的，不过可能会多花一些成本。不过在此还要注意的是，分辨率不等于精度，细分本身的均匀性和物理工艺的精确性都会影响精度。

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sunfu