傻瓜伺服的问题. 点击：4852 | 回复：138
发表于：2007-07-06 16:06:00
63楼
To 波恩版主：
经过我的测试，结果是：最终停止位置（动态）的确就是一个上升沿（意义上的，也可能是下降沿等一切可爱位置）的位置。测试过程如下（先不考虑笨鸟先生谈到的图像的误差问题）。
我用的camera:2/3 inch 1280x1024
lens: 4倍
一个像素对应距离为8800um(ccd 长)/1280/4=1.72um
+/-7 个脉冲对应 +/-12um是满足我的要求，实际对应编码器（4倍频后的10000）的1／5的脉冲。
我用的很慢的速度，最高速300r/m。这样每次停留的位置都在+/7个像素内。
以前出现错误：
一。以前的lens是2倍的。
二。我的测试平台太差了。快速听下来机台抖，甚至移位。依据：我连续跑很多圈，图像来看偏差都超出了几个脉冲的距离。肯定有机械移位。
据此我认为我的推测是正确的。的确一过一个边沿就开始动作，而不是直到下一个边沿。
至于上文中的L有多长，那就要看电机的能力了。
但是这是在整定过程基本结束观察的。中间的过程，只能再我改善测试条件，继续作下去。
但是同时又出现了另一个问题，伺服是否对于过冲的程度给予不同的待遇，比方说一下干到2了，那就努力回来，如果刚过一那么就慢慢的回来，如果这样的话，还是17位得好。因为在很小的过冲编码器就识别了。
经过我的测试，结果是：最终停止位置（动态）的确就是一个上升沿（意义上的，也可能是下降沿等一切可爱位置）的位置。测试过程如下（先不考虑笨鸟先生谈到的图像的误差问题）。
我用的camera:2/3 inch 1280x1024
lens: 4倍
一个像素对应距离为8800um(ccd 长)/1280/4=1.72um
+/-7 个脉冲对应 +/-12um是满足我的要求，实际对应编码器（4倍频后的10000）的1／5的脉冲。
我用的很慢的速度，最高速300r/m。这样每次停留的位置都在+/7个像素内。
以前出现错误：
一。以前的lens是2倍的。
二。我的测试平台太差了。快速听下来机台抖，甚至移位。依据：我连续跑很多圈，图像来看偏差都超出了几个脉冲的距离。肯定有机械移位。
据此我认为我的推测是正确的。的确一过一个边沿就开始动作，而不是直到下一个边沿。
至于上文中的L有多长，那就要看电机的能力了。
但是这是在整定过程基本结束观察的。中间的过程，只能再我改善测试条件，继续作下去。
但是同时又出现了另一个问题，伺服是否对于过冲的程度给予不同的待遇，比方说一下干到2了，那就努力回来，如果刚过一那么就慢慢的回来，如果这样的话，还是17位得好。因为在很小的过冲编码器就识别了。
发表于：2007-07-06 16:14:00
67楼
首先楼主图中所描述的情况与编码器信号的实际使用方式存在一定的出入。
如果按照楼主的思路，假设位置1是伺服的目标位置，则0代表负1的偏差位位，2代表正1的偏差位置，因而伺服由1变到0后，会努力矫正偏差，回归1，然后进入某种亚平衡态，矫枉过正之间，往往会进入到2，于是再次反向矫正，回归1，最终的结果就是来回振荡于0－1－2之间，一般很难出现只在0－1间反复的局面。
波恩版主，您好：
如果按照我的想法，驱动器是 按照边沿来分辨是否到位，就是说驱动器有能力分辨出这个位置，并努力弄回来。不说到2咱就说到5如果电机差，那也弄不回来，所以我的观点是，驱动器是可以分辨出一个精确位置的（具体位置），至于回不会得来，怎么回来，多长时间回来，就要看电机的质量了。。我真的陷进去了。。请问论坛上，有没有做电机的人？？？
如果按照楼主的思路，假设位置1是伺服的目标位置，则0代表负1的偏差位位，2代表正1的偏差位置，因而伺服由1变到0后，会努力矫正偏差，回归1，然后进入某种亚平衡态，矫枉过正之间，往往会进入到2，于是再次反向矫正，回归1，最终的结果就是来回振荡于0－1－2之间，一般很难出现只在0－1间反复的局面。
波恩版主，您好：
如果按照我的想法，驱动器是 按照边沿来分辨是否到位，就是说驱动器有能力分辨出这个位置，并努力弄回来。不说到2咱就说到5如果电机差，那也弄不回来，所以我的观点是，驱动器是可以分辨出一个精确位置的（具体位置），至于回不会得来，怎么回来，多长时间回来，就要看电机的质量了。。我真的陷进去了。。请问论坛上，有没有做电机的人？？？
发表于：2007-07-06 16:22:00
73楼
to爱哭的阿修罗：
“想在刚接收到边沿信号动作, 还是要延时一个边沿动作, 不可以自由设定的吗? ”
我用的是傻瓜伺服，似乎好像大概不能调，都是内部整好的，我就是发脉冲，跟你的看家本领一样的。。步进。
“这相当于, 一个尺子, 上面的标度间隔是1米. 你拿它来量0.5米的东西, 误会会很大, 但是, 你要量的东西刚好是1米, 或是10米(整米)的话, 那么, 结果就会比分辩率1米精准很多. ”
你早进来亚，害的我描述了半天，还用画图画sin曲线。。
看来我的语文有问题。。自己的疑问都描述不好，难怪这么久，这么多高手都没有让我明白。。
“想在刚接收到边沿信号动作, 还是要延时一个边沿动作, 不可以自由设定的吗? ”
我用的是傻瓜伺服，似乎好像大概不能调，都是内部整好的，我就是发脉冲，跟你的看家本领一样的。。步进。
“这相当于, 一个尺子, 上面的标度间隔是1米. 你拿它来量0.5米的东西, 误会会很大, 但是, 你要量的东西刚好是1米, 或是10米(整米)的话, 那么, 结果就会比分辩率1米精准很多. ”
你早进来亚，害的我描述了半天，还用画图画sin曲线。。
看来我的语文有问题。。自己的疑问都描述不好，难怪这么久，这么多高手都没有让我明白。。
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