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傻瓜伺服的问题. 点击：4852 | 回复：138



sunfu

    
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发表于：2007-06-26 11:16:00
楼主
正在学习使用全数字式傻瓜伺服.750KW小惯量.采取直联方式.连接一个10cm左右的铁棍
利用电机测量惯量比为1.1
要求是:50-60ms之内走玩半圈.并且完全停稳不可有一个脉冲的误差.这半圈内可以overshoot.
question 1:请问这个要求可以达到么.客服来了两个工程师,没有搞定,我想是时间太短了.
Q 2: 这个东西的重现性为什么这么差.昨天调出个参数 80ms走的挺好.明天就不行了.
Q 3:谁有傻瓜伺服的详细资料:原理,调试经验什么的.望不吝赐教.
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奔三十的男孩

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发表于：2007-07-06 16:57:00
81楼
决定先耐心学习一段时间的伺服, 再来跟你们折腾!
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笨鳥慢飛

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发表于：2007-07-06 17:32:00
82楼
歡迎來電  我女兒很漂亮可惜 太小 
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sunfu

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发表于：2007-07-06 18:49:00
83楼
Girl Wanted!!!
Male,27,an old student.
Hobbies:basketball,hiking,climbing.singing.
Present target: Mr.Stupid Bird's daughter.
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波恩

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发表于：2007-07-06 21:47:00
84楼
to 楼主：作为一名“old student”，建议楼主发挥一下学校图书馆文献资料的作用，看看伺服从原理上到底能否达到1个反馈分辨率以内的定位能力，再次重申，伺服的理论定位能力只能达到正负1个反馈分辨率。
    至于伺服的定位是与电机性能的关系，个人以为在静态定位时，与电机的性能关系不是太大，除非电机实在太烂！
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lg_006

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发表于：2007-07-06 22:54:00
85楼
   To 阿修罗的眼泪：修罗兄钻研的精神，小弟是很佩服的。折腾才能相互学习。等你回来啊！
   To “笨鸟”前辈：工控人，耐心都不错。还有记得前辈说“你能告訴大家轉動 1.8度 真的1.8度嗎 還是1.78 怎麼測 恐怕也說不出”，所以“我女兒很漂亮可惜 太小”这种没经过细分的反馈更是需要第三方测定才能确定的。什么时候前辈把心爱的女儿 show 一下啊！
   To sunfu:看来我们要PK一下了！篮球我也喜欢的，有机会交流一下哈！
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刘岩利

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发表于：2007-07-07 09:44:00
86楼
用步进，细分数不是太高的情况下，负载本身有只有惯量没有阻力的情况下，重现性当然可以比分辨率高。不过，伺服是绝对做不到的。

伺服是看不到编码器波形的，所以他只知道0、1、2，不可能区别出1.1和1.9。再重复一下，伺服是找不到脉冲边缘的，也不可能控制到一个边沿上。误差为1与误差为2，通常反应是不同的，误差越大修正动作越大，除非你特意做了古怪的设置。
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zlzxw

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发表于：2007-07-07 10:57:00
87楼
搞得乱七八糟的。

电机定位结束一般最小是+ - 一个脉冲，碰到运气好是0个，就是这个0 也不是绝对的0 ，有可能是0.99个脉冲对应的角度。

所以说，楼主是在钻牛角尖，明知不可为而为之，精神可嘉。

在机械精度保证的情况下，用17位的电机，这没什么好说的。


不过看这么多的人在这里还是挺高兴，总比一潭死水强。
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sunfu

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发表于：2007-07-09 17:33:00
88楼

“伺服是看不到编码器波形的，所以他只知道0、1、2，不可能区别出1.1和1.9。再重复一下，伺服是找不到脉冲边缘的，也不可能控制到一个边沿上。误差为1与误差为2，通常反应是不同的，误差越大修正动作越大，除非你特意做了古怪的设置。”

To 刘版主:
相信您的回复肯定是基于数字伺服内部控制原理回复的。而不是仅仅根据经验。
再加上波恩版主强调，伺服根据差来调节，就是说要求到1，那么看到2（编码器反馈），这样才有一个命令与反馈的差异。这样伺服才开始动作。这也就是伺服的控制过程。这个原理小弟弟明白了。。

但是依然不解，为何我用图像得到的结果是最后稳定的位置远远小于一个脉冲对应的距离呢？而且可以说，每次停的位置很稳定。我是试验了很多很多次，都是这样的。前提是比较低速（600r/m）的跑，高速我的测试平台暂时测不了。请问各位前辈遇到过这种可喜/可悲的状况么？
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sunfu

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发表于：2007-07-09 17:34:00
89楼
去韶关长途训练回来，成了一滩泥。。准备考虑二手车了。。
歇一会回来和大家白呼
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刘岩利

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发表于：2007-07-09 19:54:00
90楼
“但是依然不解，为何我用图像得到的结果是最后稳定的位置远远小于一个脉冲对应的距离呢？”
伺服的运动，完全可以被你的机械件“吃掉”。
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波恩

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发表于：2007-07-09 20:54:00
91楼
是每次都能准确到某个固定的位置，还是每次定位的相对位置较为固定？
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sunfu

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发表于：2007-07-09 21:14:00
92楼
“是每次都能准确到某个固定的位置，还是每次定位的相对位置较为固定？”
相对位置？？

我要求的运动比较简单，就是往复跑180度。
正180，负180，咦！回来了。。用我的眼睛来看就是那个位置。。
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sunfu

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发表于：2007-07-09 21:18:00
93楼
"
伺服的运动，完全可以被你的机械件“吃掉”。"

我的机械装的肯定是不是很严谨，毕竟是测试阶段，莫非是--得+。。。结果怎么这么好。
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sunfu

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发表于：2007-07-10 09:44:00
94楼
"伺服的运动，完全可以被你的机械件“吃掉”。"

老了,反映慢了,这才明白 刘班主的意思.对,很有可能电机动,但是机械部件不动,但是我也看了,我一个一个发脉冲,电机会比较均匀的动的.
再者,他也不会每次吃的这么干净吧.

再提一个问题,象我的这种应用(相对而言,高速,高精度,负载惯量小),选择小惯量好还是中惯量好呢.
我的理解在功率,扭距符合要求的前提下,用小惯量好一点,我把转子和负载认为一体,负载越小,应该越好控制...对么?
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波恩

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发表于：2007-07-10 13:26:00
95楼
惯量小，有助于系统的快速性指标。

“很有可能电机动,但是机械部件不动”———真是如此,反向间隙，弹性形变等等，都会造成这种现象。

“但是我也看了,我一个一个发脉冲,电机会比较均匀的动的.再者,他也不会每次吃的这么干净吧.”———楼主确认是始终单向发脉冲呢？还是双向任意发都能均匀地动作？
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sunfu

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发表于：2007-07-11 13:45:00
96楼
双向没有单向均匀,但是不会吃掉一个脉冲.
关键还是为什么每次停的位置相同..破活不想干了
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lg_006

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发表于：2007-07-11 14:10:00
97楼
 “双向没有单向均匀”,这可能就是齿隙，或者弹性形变造成的。
“关键还是为什么每次停的位置相同？”你的铁棍是在水平方向上旋转吗？还是有倾斜角度，或者垂直的？如果你是从势能最低点给指令让它转半圈，然后在回来，那么每次停得位置“相同”也是很正常的啊。
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sunfu

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98楼
to lg_006:

、电机垂直于地面，铁棍水平于地面旋转，＋180再－180。为什么势能最低点转半圈回来就可以相同呢。和水平没什么区别把？
没有倾斜，但是机械也无法保证一点没有。
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sunfu

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发表于：2007-07-11 15:54:00
99楼
另一个问题： 关于灯光与图像。
我想各位高手作精确定位的时候很多也是通过图像来观察／测量的。
但是现在我的得到图像即使在电机电源关掉还是看到铁棍有晃动（很小）。
按理说，铁棍是静止的，得到的图像 也应该是静止的。
1.7um/pixel 能看到＋／－5个pixel的晃动。
环境灯光：日光灯。
外加光源：白炙灯，也用过LED灯光。
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lg_006

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100楼
To sunfu：因为物体总是向其势能最低点努力，而如果在势能最低点能满足同时系统没有偏差，那么在电机不输出扭矩（偏差为零的情况下），自然每次都停在最底点附近了。你在伺服下电的情况下，把铁棒转动一定角度，看看它能自己回来不？
   另机械震动并不奇怪啊。铁棍只是在一定程度上“静止”而已。
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