傻瓜伺服的问题. 点击：4852 | 回复：138
发表于：2007-06-26 16:35:00
3楼
1.简单计算了一下,2*PI*R/10000:一个脉冲相当于65个um但是我要
的精度高于这个啊.现在瞎调出80个ms可以貌似稳定(用厂商提供的软件观察位置不在晃悠)..希望把时间弄的更小一点.却怎么也上不去了
2.就是这个参数过一会就有可能出现共震.或者从0-180可以.从20-200这个位置就不可以了.不知道是机械坐的不好.还是稳定裕量太小,有点变话它就抗不住了.
3.Delta. 资料不够详细.我想知道的没写.:(
4.现在使用的位置模式.请问速度曲线的规划对整定时间影响大么.
我是用发5000个脉冲.请问怎样规划比较好呢.我只是简单梯形了一下
的精度高于这个啊.现在瞎调出80个ms可以貌似稳定(用厂商提供的软件观察位置不在晃悠)..希望把时间弄的更小一点.却怎么也上不去了
2.就是这个参数过一会就有可能出现共震.或者从0-180可以.从20-200这个位置就不可以了.不知道是机械坐的不好.还是稳定裕量太小,有点变话它就抗不住了.
3.Delta. 资料不够详细.我想知道的没写.:(
4.现在使用的位置模式.请问速度曲线的规划对整定时间影响大么.
我是用发5000个脉冲.请问怎样规划比较好呢.我只是简单梯形了一下
发表于：2007-06-26 16:58:00
4楼
1. “简单计算了一下,2*PI*R/10000:一个脉冲相当于65个um” 不换伺服就额外加个高分辨率的编码器吧（说不定还能弄个全闭环呢），恭喜恭喜。
2. “是这个参数过一会就有可能出现共震”，为了提高响应速度，你的刚性调的过硬或参数不合理也很可能出现这个问题的。PMAC有陷波设置，可以试试看效果有没有改善。
3. 根厂家要啊，要不就去www.deltatau.com下载吧。
4. 影响当然有，但如果你对过冲的不怕，就把加减速时间尽量设小点，先调出速度响应来。瓶颈还是速度响应，另外你用的是什么牌子的驱动器和电机啊，机械和电气时间常数如何，定位时间如何？这些恐怕才是你的系统响应瓶颈。
总的来说，感觉你的要求还是挺有难度的。；）
2. “是这个参数过一会就有可能出现共震”，为了提高响应速度，你的刚性调的过硬或参数不合理也很可能出现这个问题的。PMAC有陷波设置，可以试试看效果有没有改善。
3. 根厂家要啊，要不就去www.deltatau.com下载吧。
4. 影响当然有，但如果你对过冲的不怕，就把加减速时间尽量设小点，先调出速度响应来。瓶颈还是速度响应，另外你用的是什么牌子的驱动器和电机啊，机械和电气时间常数如何，定位时间如何？这些恐怕才是你的系统响应瓶颈。
总的来说，感觉你的要求还是挺有难度的。；）
发表于：2007-06-28 11:06:00
9楼
下面引用由刘岩利在 2007-6-27 20:05:00 发表的内容：
““1.……不换伺服就额外加个高分辨率的编码器吧”
如果外加的编码器分辨率比伺服本身的还高，“傻瓜伺服”恐怕也就不能用了。
“50-60ms之内走玩半圈.并且完全停稳不可有一个脉冲的误差”
用位置控制的傻瓜伺服实现这个要求，不一定做不到，但是，我觉得难度比较大。用速度控制或者力矩控制，相对容易一点。
--------------------------------------------------------------------------------------------
1.没有明白,为什么就不能用呢??如果外接的话,编码器真不知道接到哪
2. 我实习的公司就是因为伺服研发力量比较薄弱才选择这种傻瓜式的.速度控制还需要控制卡什么的.
BTW: to 波恩 750W...要是KW,那些共振早把我振飞了 .
周末去香港庆祝十周年去..散散心...破伺服...
““1.……不换伺服就额外加个高分辨率的编码器吧”
如果外加的编码器分辨率比伺服本身的还高，“傻瓜伺服”恐怕也就不能用了。
“50-60ms之内走玩半圈.并且完全停稳不可有一个脉冲的误差”
用位置控制的傻瓜伺服实现这个要求，不一定做不到，但是，我觉得难度比较大。用速度控制或者力矩控制，相对容易一点。
--------------------------------------------------------------------------------------------
1.没有明白,为什么就不能用呢??如果外接的话,编码器真不知道接到哪
2. 我实习的公司就是因为伺服研发力量比较薄弱才选择这种傻瓜式的.速度控制还需要控制卡什么的.
BTW: to 波恩 750W...要是KW,那些共振早把我振飞了 .
周末去香港庆祝十周年去..散散心...破伺服...
发表于：2007-06-29 09:59:00
16楼
TO Sunfu：你的相机不错哈。但还是下面这样几个问题。1，不管是哪种相机都是有曝光时间，和响应时间的，如果其长度超过电机的波动时间，那就没法采样波动了。2，如果你是用尺寸/分辨率的方式得到的5um/pixel的话，可以说相机（数码相机）的分辨率，是电分辨率，光学分辨率还是个问题。3，如果你确信你的相机没问题，而相机没有采样到震动，当编码器采样到了，那就说明你的伺服软件到编码器，编码器到电机轴，或电机轴到你的负载之间可能有问题，比如干扰？传动刚性不足等。4，如果你的伺服分辨率不足以支持精度要求，那么即使停稳了，也可能是停稳在一个有精度超差的位置。
热门招聘
相关主题
- 伺服电机左右摆动怎么回事？
[16063] - 安川伺服培训资料[11086]
- 如何检测步进电机丢步和过冲...[6375]
- 搞横切的这么多，早想找机会介...[15729]
- 如何用PLC+2台变频器+2个编码...[8526]
- 光栅尺与驱动器接线[7464]
- 关于插补周期[5437]
- 伺服与控制[10879]
- PMSM电机电流波形如下，这么会...[6324]
- 交流伺服电机的结构图[5465]
官方公众号
智造工程师
-
客服
-
小程序
-
公众号
工控网智造工程师好文精选
