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2014.4.5
昨天值班，下午没啥事，在办公室看了一下午“天涯论坛”的帖子，了解了些娱乐8卦。。。。
眼看临近下班剩一刻钟的时候，接到了一个电话，是另外一个公司的设备部同仁打来，了解到他们那有一台设备今天歇菜了，搞了一天，未能解决问题。
电话中得知故障的缘由是：有个安川伺服驱动器报警410了，估计他们也查了手册，更换了一个新驱动器上去，由于不知道要设置哪些参数，故电话求救。
我电话中得知那人在现场，和他沟通了半天，不知是我表达陈述有问题，还是咋地了，讲了半天就是弄不懂怎么调。
无奈，由于和那边的一个负责人有点交情，他们请求最好能到他们现场指导一下。
哦，不对，更正下，是瞎捣鼓下，呵呵。
挂掉电话，眼看着就到了下班时间了，走到打卡机旁正好5点，爪子一按，打卡下班鸟，一天的酱油打完，走起。
未完待续。。
接上回继续灌水
，，，，
话说这边自己公司是酱油打完，下班了。
走出厂门，拿出我的三星神机，拨了2个电话，告知贤内：别等我了，有事加班，你们先吃饭。另外回拨那哥们，告知：速速接驾，准备好茶，一会就到。
骑着我的小毛驴，一首歌哼完
就到了目的地。
进去车间，找到那哥们，带去现场。
再次沟通了解了大概的故障：换上驱动器后，参数不会调。
让上电，伺服驱动器显示F10，是真的还没设好参数
。
不急，因为我也不太清楚该设那些参数
，呵呵、
先了解下现场先。PLC使用的是汇川128点的，扩展了2个输入模块，触摸屏使用的是维纶通的10存屏。使用了2套安川400W伺服，控制2个台车做左右直线行走。
设备有8个槽位，1号台车负责1-5槽，2号台车负责5-8槽运送。再查看减速电机，都是25:1的减速比，机械方面设计配置一样，那就好办鸟。
2台伺服上电，直接对照另外一台的参数COPY，参数一通乱按，断电，欧拉，显示RUN
。
设置总共7项参数，
Pn000 = 10
Pn00B = 101
Pn200 = 1000
Pn20E = 1024
Pn210 = 125
Pn50A = 8170
Pn50B = 6548
走到这一步，心里暗喜，觉得问题解决一大半了，准备拍拍屁股走鸟
。
接上回继续扯淡
。。。
上回提到已解决伺服驱动器参数问题。
接着就是试车了，
在试车的环节，还是看出了问题的所在
。
按复位，伺服回原点。回到原点后，手动运行，走到第一个位置，挺好，位置很正确，再运行，向下一个工位运行，走着走着，啪，在中间位置停了。
嘿，这就怪了，有问题了。怎么没到位置就不走了鸟
。
未了验证其他位置是否也是走了准，故逐走完其他位置，发现，共计1-5槽全部走不准，相差甚远，因设计是每个槽有，2个位置，故总共是10个位置不准
，
尼玛啊
，见鬼了
。
请看下面手绘草图，，见怪了。呵呵
看到这里，傻眼了，换了个伺服驱动器后，怎么位置就变了呢，由于水平有限，故不能完全解释通透，忘见谅，同时，寻求懂行的同仁解惑，在下洗耳恭听
。。。
一般，出现这样的情况，按照我的思路，最值得怀疑的地方是机械部分了，会不会似乎机械方面出问题了，呢，是同步带打滑了OR减速机出问题鸟
？？
查看触摸屏，原设计人在屏上做了个反馈脉冲，电机是运行了，脉冲数也在累积，为什么就位置不对呢，我还是怀疑机械有问题
。
故让他们检查机械方面。他们找来新同步带和新减速机。全部换上，调整好松紧。
再次试车，尼玛啊。还是1-5槽所有位置运行不对
。
嘿呀，这就碉堡了。
不是机械问题！！！
这下得转移思路鸟
，难道是给定的脉冲都不对，导致实际运行距离与目标不对
。
带着这个疑问，我不得不怀疑这点了。
速找来笔记本，连上。
由于汇川PLC也可以扩展通讯，他们也有422扩展卡，连上，有此卡在手，对调试方便多了。
调出程序，看了会，找到相关程序段，理会设计人思路。
设计人是以实际的脉冲数给定，加上到位U型传感器检测，2个要求同时满足，就认为是实际运行到了需要的位置。
大概是
----DMOV K... D820
----DMOV K... D822
----DMOV K... D824
----DMOV K... D826
----DMOV K... D828
----DMOV K... D830
----DMOV K... D832
----DMOV K... D834
----DMOV K... D836
----DMOV K... D838
接上回咋继续唠嗑。。
上回说到，找来神器，已经连上。
8卦下，由于汇川是仿小日本三菱的，故软件直接使用三菱GX 即可，由于未设置密码，顺利调出了。在线监控，再运行，逐一再运行至5槽，查看触屏上反馈的脉冲数和给定值，结果是一致的，这就意味着机械，伺服这块和PLC硬件没问题。
问题的所在就是脉冲数给定不对了
。
这就好办，后续通过调试，逐一调准给定脉冲数，彻底解决问题。由于要全部调好10个位置，且每个位置设置完后，需要重新复位回原点，再运行，看离目标位置差多少，如此反复的调试，真耗时间。此大概耗时1个半钟。
至此，此设备故障彻底解除。
收工，此时已是20:30，总过程耗时3.5H，饿啊
，
完事后去吃饭鸟
，票子未收
，加班费都没人出，呵呵
上图。。。
题外话，设备真心是维护不到位啊
，就拿电柜看，真心乱啊。
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