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先从今天的开始吧。
今天还未到公司的时候就接到报修电话，有台机器昨晚未修好，停在那里了，心里嘀咕着什么故障，搞了这么久没搞好呢。
8点进去车间，直奔故障停机。开启总电源，打开电柜门一看，哇卡卡，2台安川伺服驱动器报警，一台报警410.一台报警C90。 心想，咋回事呢，怎么2台伺服同时报警呢，平时这样的报警还是比较少见的，心想，这个圣诞是不好过了。
没办法，开始准备工具开工，检修吧。
先从简单的搞起，处理410报警先，安川伺服驱动器报警此故障，脑子里飞快的转起来，啥故障呢，好好回忆下，手册上说是：伺服驱动器主回路欠电压。 按照以往处理此故障的惯例，大多是伺服驱动器坏了，得换新的了。
好吧，去找来一台新的750W新伺服，换上，通电，显示F10，输入参数，断电保存，再上电，伺服跳到RUN状态，OK，接上马达插头，编码器插头，控制插头，再次上电，还是跳到RUN，欧拉，至此，此故障已基本排除完毕。
上回说到410故障已排除完毕，那接下来说另外一个故障的排除了。
安川伺服驱动器报警C90。手册说编码器断线或接触不好。 按照以往的维修经验，换根新的编码器线就能排除。赶紧去找条新线换上。
把新线换上，再次通电试车，尼玛啊，还是报警C90，怎么回事啊，今天换线这招怎么不灵光了呢，那的侬好好想想。。。 想来想去想不出办法。。。突然灵光一闪
，来个大胆的猜测，会不会是电机尾端的编码器反馈出了问题呢
。暂时没辙了，就找来一个新的伺服电机，把插头换上，通电，试车，此时，C90不报了。至此可以判断电机出故障了。
可是，这是噩梦的刚刚开始啊
。这下伺服报警了，报100. 心想怎么这么不争气啊，又报警了。 回忆手册，手册上说是电机故障，或伺服电源线短路，又或伺服驱动器本身故障都有可能，这下又参照以往的维修经验了，此故障一般为伺服电源线短路或接地局多。那好，我们就先查看伺服电源线开始吧，，，
把伺服驱动器上的电源插头和电机端的插头拔出，用万用表量每相对地，和相间。这下问题出来了，有2想相通了，这暗示着这线相间短路了，怪不得会报100. 拆开电机端的插头，解刨发现插排上有2根相线搭牢了，相间绝缘的塑料已击穿。那没办法啊，没有插头，就只有换整根新线了。
遂再去找根新线换上，此时的我已经觉得离检修结束差不多了，
可谁想我再次给伺服上电，100报警已能消除，可伺服再次报警410.。。尼玛啊，这不是坑爹吗
。。。。想想此轴伺服总共加一起的报警有3个，我真心不相信自己的眼睛，此乃几年也难的一见啊，几个报警加一身啊，心想下班了真的去买几注那么什么什么每期销售过亿元的2色球
那再次按照排除410故障的惯性方法去处理了，再抱来一台新的伺服驱动器换上，又是那个啥啊：输入参数，断电保存，再上电，伺服跳到RUN状态，OK，接上马达插头，编码器插头，控制插头，再次上电，还是跳到RUN，欧拉，至此，2台伺服驱动器报警已基本排除完毕。
此时，只等整机试运行了。。。。
看看时间，哦，不早了，又11点了，又到了该犒劳胃兄的时候了，
关机器的总电源，收拾下工具啥的，，去吃饭咯
吃饱
了，泡了杯苦丁茶
，打开熟悉的工控网，点开昨天的帖子，见有朋友捧场看，那就容我慢慢道来
。。
上回说到怎么排除2个伺服报警的过程，那我就贴出下面的试车过程。。。
上回说到中午去吃饭的点，吃完饭回来试车，开启设备的总电源，见4个伺服驱动器都不报警了，都是显示RUN，心里那个嘀咕啊，那个欢啊
，设备也未见其他报警，只等我复位，按下自动启动按钮，我就可以去喝茶了。。。
当复位到原点后，我郑重的按下自动启动按钮后，我就在旁边看着机器自动运行，可是没过几分钟，上下行的伺服电机往下走，做了另外一个动作，再就理应往上跑了，可是，万万没想到的是
。。。。。。。
这下没辙了，彻底的考量着我的每个神经啊，，为了排除这个故障，我的脑细胞可以说是已经被杀死一大半 了，，，，，
至此，检修陷入僵局，，还是先去抽根小烟，缓缓气再搞吧，
再次理下思路，还有没有排查的地方有哪些呢，伺服只有一个方向走，伺服驱动器是全新的，这块可以排除，那给他发脉冲信号的1PG模块呢，是不是此模块坏了呢，初步查看模块的各个显示，未见异常。
那就再来个假设，就假设此模块坏了，可手上没有新的模块，怎么办呢??
那就只有左右2个模块互相对调测试，说干就干，用本子记下线号，开拆，对调。，
对调好了，再次通电测试，这次的结果依旧如此，得出的结论是说明不是模块的问题，故障点还在其他的地方。。。
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