关于数字滤波的思考——绝对世界独创 点击：5821 | 回复：326
看到“征”关于滤波的问题有感。
大伙如果看到了垃圾，就吐口痰鄙视之，掩鼻而去即可
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平均值滤波用得最多，但是俺居然没曾想过把它“模拟化”。
俺最早用一阶滞后的时候，根本没有参照理论和书本，是灵光一闪想到的算法，事后在书本中才找到了理论支持。那玩意儿也叫最普通的“低通滤波”。
几年以后，我把它与“测不准原理”联系起来，从逻辑或语言范畴做了一些理解。测不准原理的动量与位置无法同时准确测量，这是因为，动量包含时间的量纲，所有包含时间这个基础量纲的物理量，在测控时，必然反映出对时间的积分或者微分效应，这个物理量，必然是“历史”的或者“未来”的，不可能是“现在”的。而不包含时间这基础量纲的物理量，比如说位置，你能看到的，一定只是“现在”，你看第二眼的时候，这个世界已经发生了变化，你看很多眼的时候，一定就成了历史，那不是一个位置点，而是一个轨迹。
如果你能理解我上面所说的。你可以把数值测控与它联系起来：测控数据的准确性与稳定性，是不可同时得到的。这与我理解的测不准原理，原因一样。准确性这文字背后，意味着“实时性”，实时性，意味着“现在”，只抓住现在，这个数据，一定不能经过滤波才是真正的“现在”，一旦滤波，就意味着你统计了这数据的“历史”，你看到的，将是一个“轨迹”。
对实时性要求高的运动控制，有时要放弃“历史”，着眼于“现在”和“未来”
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对于“征”同学的那问题言，其实很简单，Ｎ次滤波，每次采样周期假设为Ｔ，平均值滤波，只不过是在时间轴上，对测控数据进行了Ｎ*Ｔ这么长时间的积分处理。把这离散式，直接改成积分方程，然后除以那个Ｎ，就是模拟方程了。
。。。我什么时候会忽略问题？？。。。呵呵呵。。。。我又不是唯心主义，忽略不见，就是没有问题。－－－－－－－－问题能忽略么？？忽略了车能开起来么？？
是不是脑子还挺糊涂？？？
你说服别人要心服口服！！我也曾经遇到类似问题。。
我到纺织厂调设备，负压自动调整----纺织时需要保持一个负压腔------，当实际值达不到设定值时，变频器会自动提高转速，加速抽气。。。。我改造的那台车，要达到同样负压，转速总比其他车要高，别的车60hz就可以达到规定负压，我那个必须达到66-67hz，且在这个速度下运行不了多一会儿，电机就会很烫。。。。厂家就说是变频器的问题－－－－－－-当然了－－－－-厂家嘛－－－－－－我给他们总结几个可能：1.负压传感器失灵，或堵塞测得的数据不准。2.密封腔漏气。3.抽气风机叶片有损害或缺损，或轴承等不好，运转阻力大。4.电机维修过，比实际功率下降了。。
按照这个思路，我带他们一步步往下查。。。第一步：负压。没有负压表，我教他们用土办法，但是很精确的。找一根透明塑料管，里面装入一段清水，把两个车都定到5000帕，把管子一端插入负压腔，另外一端留在大气中，管内液面差为50cm水柱。两个机器都一样。说明传感器没有堵塞，数据正确。。。。。。。中间都一一查过，没有故障。。。。最后说到电机。。。在我去之前，确实维修过，这个电机本来是另外一个B车上的，B车电机坏了以后出去维修，把原来这个A车的电机拆过去用，维修回来的本来是B车的电机就又装在我改造的这个A车上。。。我说，修电机的肯定偷工减料了，这个电机达不到原来的功率。。。。他们不信。。。说在那打开看过，铜丝很新，也开空车试过，没有问题。我对他们说：假如每一圈线圈是1瓦的话，那么1000圈就是1000瓦，如果他缠了800圈，就是800瓦，这个空载时，根本看不出来，非要到了接近满负荷才可能发现。。800圈还是1000圈，肉眼根本看不出来。。。。他们对我的话半信半疑，最后还是拆开跟别的电机比较一下，果然觉得线包单薄。。。。到维修电机那里一问，果然，维修电机的说，这是个西门子的变频电机，以前线圈是在西门子工厂里通过模具绕制，绕的线很紧密。电机维修部没有西门子那样的条件和设备，只能靠手工绕制，手工绕制凌乱，无论如何也放不进原来的空间，所以就自作主张给减了一部分线圈。。。。。。所以电机功率无法达到原来额定值。。。。。电机后来返工。。。
就这个问题，爬上爬下，折腾了整一天，其实，如果他们一开始就说电机修过，毛病就还好找些，他们为了把责任推给我改的变频器，就是不承认修过。。结果四五个人，折腾了整整一天，到最后，还是电机的毛病。晚上吃饭时，我就对他们说，不是要把责任推给谁，这个东西推也推不掉，把情况说清楚，就会尽快找到故障点，省了很多无用功。
毛病找到后，大家都心服口服。对我也更加尊敬。。
说这件事就是说明，问题不是推出去就完了的。他们倒想推给我，我要是不查清，能行么？？
你以为我就推出去就完了？？？你以为我是把问题推出去，不关我事的人？？
不要胡思乱想了，等治好病再说吧！！
呵呵，通讯网终于说出一点点“经验”的东西，而且还脑残地列举了1、2、3、4，先鼓励一下！
不过嘛，电工如果真想解决这问题，早就解决了，但是人家就是想推给你来解决，就是要让你吃点苦头，让你知道他们的存在。你以为你跟人家说“不要推”，人家就不推了？俺跟电工一起干过一些时日，他们要解决这样的事，不会象你那样又愚又笨地搞一天，维修电工最简单的思维就是“替换法”。好的坏的变频、电机都有，想搞清楚这事，两电工把A、B车变频交换一下，1小时内早就澄清了。
你小子傻了吧叽地被坑了一天工，还觉得人家“对我也更加尊敬”，呵呵，人家背后偷笑你“通讯网就这点儿本事，这点屁事儿搞了一天”，你都不知道
今天俺儿子发烧好些，心里高兴，再上来跟你扯几句。
一个问题可以从很多角度去看，有很多角度会让自己脸面无光的，这些角度，一般来说大家都不喜欢，包括通讯网你，也不喜欢，也会选择性地认为“对我也更加尊敬”，是不是？如果你懂得这道理并且真吃过大亏，就不那么容易在这里见人就来一棒。
干维修的与搞设计的思路的确有区别，干设计的懂原理，但现场处理一般性的问题，往往把简单事情往复杂里想，而维修电工只管以最快效率解决、搞清问题所在，以免耽误生产，思路很简单、直接。分工的确区别，水平不必分高下。
世界上真的有太多的思想，你不站在那个层次、那些立场，不通过实证，根本无法理解。我认为我至少曾经深入维修电工队伍，国企私企电工的心态，多少都有接触，利用一般人不懂电偷会儿懒或推责任的事情，确是屡有发生的，当然，这些事情尤其多发生在思路清楚有经验的电工身上。受累的一般是劳力不劳心的，他们有的是力气，劳力不劳心会很愉快，最后还有饭吃。
你说我是小人是站在网络中你的立场上，我没必要再行反驳。
我之所以把你常用的“傻了吧叽”“脑残”“蠢”“笨”加在你身上，就是希望你能跟俺一样能体会“己所不欲勿施于人”，显然，俺是比较失败的，呵呵
征同学如果拿出确实的理论或实践来，俺仍然是欢迎的。
上次是你提出：用平均滤波和一阶滞后，对PI调节器的参数有什么影响。即使在运动控制上我没什么实践，但我还是敢于用我的思考回答问题，说得应该比较具体；你扔下一句“好多是错误的”走人，但是没留下一句论证或你的科学实践结果。如果的确是你的水平很高或者我的水平很低，那我们都不必强求。
今天既然你又回来指教，古人云“朝闻道夕死可也”，我求之不得希望能得到你各方面具体的理论或实践指正。你上面的言辞，大都是对技术泛泛而谈；我们专业同根，大部分理念我们求同，而分工发展有异，个别概念我也就不去甚解了。
本篇主题，本只是看到你在YSX317里问了一下，我就顺势把以前的胡思乱想拿出，以半娱半乐的方式放在这“工控人生”版块里，定然从没把它当作自己的“真知”“专利”起来，也没有针对你做出什么高低评判。大部分内容，也就是扯扯淡，最多是想从语言逻辑本身或者“哲学”上思考一下——你看我那思考中，还真得拿出一些算式显摆了两下，呵呵。
咱们具体事儿具体论，希望你能对你的言论负责：关于反馈的平均滤波和一阶滞后，对PI控制器的影响在哪里；我又错在哪里。望不吝赐教，亦不误观众
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