关于数字滤波的思考——绝对世界独创 点击：5182 | 回复：326
看到“征”关于滤波的问题有感。
大伙如果看到了垃圾，就吐口痰鄙视之，掩鼻而去即可
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平均值滤波用得最多，但是俺居然没曾想过把它“模拟化”。
俺最早用一阶滞后的时候，根本没有参照理论和书本，是灵光一闪想到的算法，事后在书本中才找到了理论支持。那玩意儿也叫最普通的“低通滤波”。
几年以后，我把它与“测不准原理”联系起来，从逻辑或语言范畴做了一些理解。测不准原理的动量与位置无法同时准确测量，这是因为，动量包含时间的量纲，所有包含时间这个基础量纲的物理量，在测控时，必然反映出对时间的积分或者微分效应，这个物理量，必然是“历史”的或者“未来”的，不可能是“现在”的。而不包含时间这基础量纲的物理量，比如说位置，你能看到的，一定只是“现在”，你看第二眼的时候，这个世界已经发生了变化，你看很多眼的时候，一定就成了历史，那不是一个位置点，而是一个轨迹。
如果你能理解我上面所说的。你可以把数值测控与它联系起来：测控数据的准确性与稳定性，是不可同时得到的。这与我理解的测不准原理，原因一样。准确性这文字背后，意味着“实时性”，实时性，意味着“现在”，只抓住现在，这个数据，一定不能经过滤波才是真正的“现在”，一旦滤波，就意味着你统计了这数据的“历史”，你看到的，将是一个“轨迹”。
对实时性要求高的运动控制，有时要放弃“历史”，着眼于“现在”和“未来”
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对于“征”同学的那问题言，其实很简单，Ｎ次滤波，每次采样周期假设为Ｔ，平均值滤波，只不过是在时间轴上，对测控数据进行了Ｎ*Ｔ这么长时间的积分处理。把这离散式，直接改成积分方程，然后除以那个Ｎ，就是模拟方程了。
老帅没看到俺给你的三级控方案吧，你往上页翻翻看，俺还等着10W发财捏，那可是10W那，啧啧。咱们好好讨论讨论，等你做成了，也给大伙儿分享一下。
简洁美不止是科学家们的追求，俺不敢说是人的一种天性，但至少，如果可能，俺是总希望用最简单的有“通感”说法来描述一个道理。——其实某行某业最资深的人士，往往只是经验最多活得最长的，而不是理论最深最前沿的。武功最高还被人们追随，一般都是能吹不打而且最能活的，能打的早缺胳膊短腿夭折了。当皇帝升官的，许多都是干后勤工作不太会上前线打仗的，能打的早在大前方被敌人冷枪干掉了。——世间唯有不死才不败——呵呵，说着着又下道了。俺们上道下道一齐抓，上下两道都要硬
短文一篇：“扯淡先生的故事”
据说美国曾经有这样一个名人访谈记者，he‘s named “扯淡”。被“扯淡”访谈过的名人，更加出名，因此他们都很满意；访谈节目兼成功经验、人性光辉与娱乐精神于一体，收视率很高，电视台很满意；许多不太出名的人，被访谈之后，也变成了牛烘烘的名人，因此，无数“准名人”，对此节目、对“扯淡”也是趋之若骛；“扯淡”自己呢，被无数名人捧着，自然也是声名大振，名噪一时。
小沈阳不禁问“这是为什么呢”。现象只有一个，解释有千万个：“扯淡”掌握了很深的沟通技巧；“扯淡”深深懂得了共赢的道理；“扯淡”有后台；“扯淡”长得俏……
至于长得俏、有后台，之类的解释，不提也罢，因为生于何时何地，爹娘是谁，是老天该干的事儿，我们选择不了。
我们可以谈共赢。
前些年，许多大牌CEO退役下来，当了“教授”，大谈特谈他们的管理思想，其中，“共赢”这个词，着实风靡了许多年。很感谢这些CEO们带来的体会。共赢，几乎在任何时候，都可以作为最佳决策的评判标准。但是，如果真得处处共赢，这世界上，将会没有损失，物质越来越多到极大丰富，共产主义实现了。这可能吗？有人说“不要迷恋哥，哥只是个传说”。难道共赢家们欺骗了我们？于是又有人说，所谓共赢，只不过是你调和了各个方面的矛盾，给相关每一个利益方，设计了一个“赢”的运作模式，绘出一个“赢”的蓝图，甚至，做出一个“赢”的承诺；哪怕，你只是说动了相关利益方心动而已。你要卖，总是要有人掏出钱来买才行。这要求你必须促使买的人也能赚到，在这个“交易”过程中的每一方，都必须赚到，至于这个交易链之外的谁，最后亏了，你尽可以不管。——所以地球环境越来越差，贫富差距越来越大。这大概是“共赢”的本质。
不管怎样，交易的成功、合作的愉快，意味着交易规则必须符合每一方的利益标准。
既然共赢里面有玄乎套，也会有最终的“输”的角落，我们就抛开它，谈“扯淡”老兄的沟通技巧。
啥叫沟通？俺在这里自言自语或者跟大伙吹牛，跟通讯网骂阵，跟征同学“抬杠”，就是沟通。谈到技巧，俺是啥也没有。虽然俺没有技巧，但并不能说俺不可以谈论技巧——王语嫣记住无数家独门秘笈，唯独不见她使出一招。
据说，“沟通”的第一技巧是“倾听”，只有让别人说出来，你深深地体会，理解别人的本意，才不容易浪费双方更多的精神；如果光顾自己说，没感受到对方的疑问、感受到对方的含义、感受到对方的情绪，那打起架来是必然的。
第二技巧是“提问”，提问的技巧是建立在倾听的基础上的，明白了别人的意思，并且找到它的症结，你就能点出让对方不得不思考的问题，在你点出的同时，即便对方仍滔滔不绝，如果解决不了问题，他始终无法摆脱这问题的折磨。对于“扯淡”先生来说，提问尤为重要，他的提问，绝不能象我们在这里抬杠，绝不能让对方难堪，如果这次某个“名人”丢了脸，下次谁还敢接受访谈？就是说：提问的目的要明确，提问不是要彰显自己击败对方，提问甚至争论、打架的目的，都是要双方和观众对某一理念更清楚，要达成共识，如果达不成共识，那么，矛盾会以种种方式延续，直到某一天再次爆发。
第三技巧是“肯定”，如果对方说的东西，你能理解，并且与之理念相近或相同，你一定要咬住他的屁股，狠劲儿地点一点头，这就是“啃腚”。“啃腚”很重要，被“啃”的一方往往很受用。只要你啃了他，他就比较容易啃你了——这恰恰是你希望的。
俺看待问题，在众多技巧之余，常喜欢寻找那个“一言以蔽之”的“一言”，这么多沟通技巧的本质是什么呀？我找到一个答案，那就是“尊重”。
我们诸多的讨论、争论、谩骂，产生的原因是什么？是“不平等”，知识的多寡、深浅或者分支可以不同，但是人格与人性上，必须平等，如果不平等，矛盾一定容易产生。你骂我？凭啥我就不骂你？、你贬低我？凭啥我就不能贬低你？、你打我？凭啥我就不能打你？人世间的种种纷争，就源于不平等。你看那历史周而复始，财富一次又一次被重新分配；你看那洪水今年被堵，明年又泛；你看那世间恩仇，代代不断。骂来骂去打来打去种种冲动，以及人世纷争的目的，除了强者对弱者的暴力贪食，就是弱者为了追求一种平等的生存环境，或者追求人格人性上的平等对待。如果就平等问题上达不成共识，就先要暴力，其它问题，都先免谈。
懂得尊重，把对方摆在与自己一样的水平和地位上，不必卑，也不必亢，就更容易实现人性的平等。
对于生活、科学的短期评判，俺一向是信奉因果律的。前世之因今世之果——也倒罢了，俺记不起前世，今天的果得吃且吃，权且不问从来。今日之业明日之障——那似乎也许大概可能差不多简直是一定的
再说回老帅的压力控制吧。 俺也脑残地分出一二三
这个题目的难点在于：
1、控制的相对精度极高，要求130KPa量程，而控制精度却要正负3Pa，两万分之一，我平日里见到的精度较高的仪表，也就是0.1%，俺没搞过军工，不知道军工的仪表有没有万分之一以上好用的。检测上不去，啥控制都是睁眼瞎。所以满量程130KPa的绝压计，一般是不够用，即使有稳定的压力标准摆这儿，30KPa到130KPa之间选80KPa作参考，正负量程还各有50KPa呢，一般的仪表精度达不到。所以只有分级用多块不同量程的表处理——除非您告诉俺那个稳定参考压力可以随着实际压力，按可依的数学算法变动，那您可是大罗神仙。
2、这属于俺对泵与流体缺乏认知。我担心，用一般的加压或真空泵，这动力源本身的噪声都远超过3Pa。泵太小，跟不上系统，泵太大，噪声大，就难以解决。如果说电机随动性好、加减速性能好，泵的气源稳定性也好，那就没得说，只要检测元件，除了单向阀，其它调节阀门俺都可以不要。
3、考虑泵、电机性能不够理想的时候用阀门，阀门也有惯性，阀越大一般响应速度慢、滞后越大，所以，大管路大阀门调节主流量大压力，小管路小阀门响应快惯性小、调节小压力小流量。在主电机、主泵噪声大的情况下，外置响应更快噪声更小的小电机小泵，补偿主泵的噪声，也是不得以的办法。
欢迎老帅指正拍砖
QCTS-1动静压检测仪由全压、静压传感器、显示器、内置气源、气路控制组件、储气容器、气源开关组成。主要用于主机厂、航修厂在飞机仪表检修后对连接管路及仪表气密性的检查。也可用于计量部门、特设处对飞机上的高度表、空速表、马赫速表以及动压、静压传感器等的检定。
技术指标
◆静 压：10~1100hPa
◆全 压：10~3400hPa
◆准 确 度：±0.05%FS
◆空速误差：0 ~ 1800km/h
±5km/h （50km/h）
±3km/h （100km/h）
±0.75km/h （1000km/h）
◆高 度：－500~30000m
－500 ~ 25000m（内置泵）
－500 ~ 30000m（外置泵）
◆高度误差：－500~30000m
±5m （0m）
±12.5m（9000m）
±40m （18000m）
内置泵
◆静 压：抽空可达绝压35hPaA；高度25000m
◆动 压：造压可达0.3MPa；空速2000km/h
外置泵
◆静 压：抽空可达绝压10hPaA；高度30000m
◆动 压：造压可达0.3MPa；空速2000km/h
环境要求
◆工作温度：-40℃～55℃
◆工作湿度：< 95%RH
◆外形尺寸：长350×高250×宽200mm
◆存储温度：-55℃～70℃
◆电 源：直流28V，电流不超过9A
◆重 量：不超过25kg
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