图示为典型的S-曲线模式的速度、加速度、加加速度的规划曲线,运
动控制过程描述如下:
在开始的1 区,加速度从零开始,以设定的最大加速度为目标,以加加
速度Jerk (单位时间内加速度的增量) 为增量递增,直到达到最大加速度
为止;
在2 区,加加速度为零,按已达到的最大加速度加速到第3 区;
在第3 区,按负的加加速度使加速度减为零值,使速度达到最大值。到
此完成运动的加速过程;
第4 段为匀速运行阶段,加速度和加加速度都为零;
在第5、6、7 阶段与第1、2、3 阶段类似,不同的是减速运行到速度为
零。