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步进电机梯形加速 点击：11944 | 回复：69



周加军

    
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发表于：2006-06-20 14:55:00
楼主
大家好,
用的步进电机速度一直上不去,和电机厂家联系了,说要求加一个梯形加速,或者是S形加速,
不知道大家有没有做过这方面的项目,可以的话,交流一些经验!
还有,有这方面的VHDL代码吗?如果有,可以买,谢谢
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行云止水

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发表于：2006-06-23 13:21:00
21楼
哦,谢谢学习小样儿
为什么步进电机会在一个速度段里面抖动，你知道一般如何去抖吗？
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学习小样儿

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发表于：2006-06-23 14:21:00
22楼
抖动是低速的时候吧？
这个是因为步进电机的低频振动
用有细分功能的驱动器  一般就可以减小低频振动
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行云止水

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发表于：2006-06-23 16:12:00
23楼
已经64细分了,我用PLC控制时,抖动厉害一点,用单片机控制抖动小一点,一直没找到解决办法
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沈阳老宋

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发表于：2006-06-23 22:45:00
24楼
解决办法很简单，换一个更好的驱动器，不过，步进电机绝对没有震动是不可能的，因毕竟不是连续运动，
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李劲松

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发表于：2006-06-23 23:32:00
25楼
加个F/V转换器，看看输出电压是否线性变化。我之前用MCU做的脉冲发生器发出的脉冲频率的变化规律为指数曲线，即在高速时脉冲频率一次跳变就超过4K，电机上不去了。
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周加军

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发表于：2006-06-25 15:24:00
26楼
对于信号稳定方面，CPLD/FPGA比单片机，PLC都要好一点
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行云止水

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发表于：2006-06-26 16:36:00
27楼
推荐一下什么型号的驱动器更好，我用的驱动器和电机都是一个厂家的，这会是信号不稳定曹成的吗？
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刘岩利

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发表于：2006-06-26 19:30:00
28楼
就目前提问的情况来看，建议买专门的运动控制芯片来做，至少，上面的基本加、减速算法是现成的。
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行云止水

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发表于：2006-06-27 10:29:00
29楼
To:刘岩利老师
您直接给推荐几款怎么样，一时我也不知去那个网站去搜，谢谢。我底子太薄，初入控制行业，不免有些拙襟露肘
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刘岩利

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发表于：2006-06-27 19:21:00
30楼
我都是用控制卡的,没有自己做过(以我的能力,做控制卡还早).好象有一个叫什么"顺康"的,号称买这样的芯片.
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李劲松

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发表于：2006-06-30 22:37:00
31楼
有一个型号为 MCX314的，PDF我下了一个看了一下，觉得还不错，其内部集成了运动控制，带插补，带限位什么的，适合与单片机接口。一些低端的ISA运动控制卡和专用运动控制器就是用这个东西。
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学习小样儿

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发表于：2006-07-03 11:06:00
32楼
有没有考虑干扰问题？
单片机和PLC一般也不会这样的
你可以换个好点的驱动试下
现在的驱动没光电隔离？ 应该不会吧
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行云止水

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发表于：2006-07-03 11:29:00
33楼
有隔离，干扰好像不存在，因为只是在一个速度段里面才有的，我感觉也可能是共振。
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学习小样儿

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发表于：2006-07-03 17:18:00
34楼
只是在一个速度段里面才有  应该是共振
你在这个频率里面多试下细分  
会有改善的
不过要完全消除不太可能  
只要能达到接受范围就行了
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Jena

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35楼
to：学习小样儿
“S形加速是将这个拐点圆滑过度。”
好像不是这么简单吧，那要如何设置拐点的大小呢？我记得好像在哪本书上看到过，S形曲线的描绘是按正弦曲线来的，拐点的大小大约是两到三个参数控制吧
待哪天找到那本书，发上来和大家共享。
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行云止水

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发表于：2006-07-04 09:43:00
36楼
都试过了，PLC控制时的震动没法去除，单片机控制时，震动可以接受
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雪世界

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发表于：2006-07-04 14:50:00
37楼
把驱动器的细分加大，PLC的频率加大，这样可以减小抖动吧
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学习小样儿

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38楼
to:Jena
   你说的对  我只是大概的说一下  不过我接触的卡都不用自己设置拐点的大小  都是卡自己完成计算的   
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李劲松

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发表于：2006-07-05 20:40:00
39楼
图示为典型的S-曲线模式的速度、加速度、加加速度的规划曲线，运 动控制过程描述如下： 􀁺 在开始的1 区，加速度从零开始，以设定的最大加速度为目标，以加加 速度Jerk (单位时间内加速度的增量) 为增量递增，直到达到最大加速度 为止； 􀁺 在2 区，加加速度为零，按已达到的最大加速度加速到第3 区； 􀁺 在第3 区，按负的加加速度使加速度减为零值，使速度达到最大值。到 此完成运动的加速过程； 􀁺 第4 段为匀速运行阶段，加速度和加加速度都为零； 􀁺 在第5、6、7 阶段与第1、2、3 阶段类似，不同的是减速运行到速度为 零。
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Jena

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40楼
呵呵，加加速度，第一次听说，不过很形象
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