关于步进电机问题( 刘岩利及了解步进电机的老师请进)-专业自动化论坛-中国工控网论坛

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发表于：2005-08-16 15:35:00

82楼

四通的伺服开始宣传的不错，现在量也没起来，性能没用过，应该比进口的要差。。。其实主要就是驱动那块的算法和硬件电路，至于可编程的智能控制那块我倒觉得不是难点。。。影响性能的就是驱动那块，建议您和搞变频器的讨论讨论，因为伺服和变频在驱动上挺类似的。。。深圳那么多家搞变频器的呢，中国也搞了那么多年变频，还是没有高水平的变频出来啊。。。咳，路漫漫啊。。。

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发表于：2005-08-16 15:45:00

83楼

我现在就是控制那部分拿不下来！我有一个老外牌子的伺服驱动的全部硬件图！剩下的就是算法了，算法肯定不简单！我做硬件出身，软件不是很精通！那硬件电路电流环个摆格拉的步进是一样的，速度和位移都在dsp里面，只能自己研究了！感觉工控这块，好象江浙一带的水平和深圳有的一比啊！

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发表于：2005-08-16 17:29:00

84楼

现在深圳有很多家公司做变频，一般都是硬软件两部分做，如果你们公司只靠你一个人去开发整个伺服驱动器难度好象大了点，最好能让老板多投入些资金和人力，积聚大家的智慧才能成功，国外的伺服产品都是团队智慧和能力的结晶。。。

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发表于：2005-08-16 17:35:00

85楼

我也觉得啊！！很有难度！明年不知道，公司允不允许招人！

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发表于：2005-08-16 17:44:00

86楼

to 凡夫俗子：不劳您多分心,请看下述报导： http://www.stepservo.com/news/news_2005_02_1.htm 中德合资大展Kinco伺服步进鸿图深圳步进科技与德国亚特合资的深圳亚特精科电气有限公司宣告成立

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发表于：2005-08-17 09:06:00

87楼

"3 相步进电机转一圈的步数是 3 的整数倍" 昨天看到这句话，觉得很有道理！但是就是没法解释，昨晚想了想，总算解开密团，希望对大家有帮助就拿所谓的 “1.8度摆格拉3相步进”来说摆格拉的驱动器是以3相交流方式来驱动的，所以如果从电流相位来说，如果每步是90度（4步走完360度）的话，那整步是1.8度了，可能他的1.8度是这样定义的！如果他以3相3拍来运行那步距角就是2.4度 150步/转从电流相位来说，每步是120度（A-B-C-A）,3步走完360度如果他以3相6拍来运行那步距角就是1.2度 300步/转从电流相位来说，每步是60度（A-AB-B-BC-C-CA-A）,6步走完360度但是做产品的时候，我都没想过这个问题！惭愧啊！

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发表于：2005-08-17 15:05:00

88楼

to:亦云人云，您好我和深圳步进的朋友聊天，他们说德国会转让技术到国内，这对于我国在伺服领域的技术提升会有很大的影响，我真为深圳步进高兴。。。他们的深圳人机已经是国内人机界面产品生产商中的佼佼者了，可是也得罪了不少别有用心的人，你们去人机界面论坛看看，那里居然有人打着《触摸屏技术发展趋势》冠冕堂皇的话题却做着漫骂攻击别人的下三烂的勾当，咳，我发表些不同意见后他们就起了什么“凡夫俗子他爹”、他叔、他大伯之类的侮辱性的笔名对我攻击，总斑主发现及时将他们部分帖子删除，他们居然怀疑我是深圳步进（深圳人机）的唐老板。。。现在类似的笔名还在多个帖中存在。。。你们说，有他们这样的人，我们的民族品牌产品没走出国门前恐怕就被他们先埋葬了。。。

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发表于：2005-08-17 15:27:00

89楼

TO：扌丸着真心人，您好大家讨论问题的目的就是共同学习提高，您的工作是研发的最前线，辛苦了啊。。。呵呵我是始终支持深圳步进这样发展民族品牌的公司发展的，这样的公司多了，技术提高了我国整体的工控水平才会提升，当然会遇到很大的阻力和困难，祝福你们一路走好。。。

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发表于：2005-08-17 16:19:00

90楼

to 扌丸着真心人：我这样理解你的解释;同一个三相电机: 3相3拍施加3拍,转动为2.4*3=7.2机械度,每圈为150步,步距角为2.4度. 3相6拍施加6拍,转动为1.2*6=7.2机械度,每圈为300步,步距角为1.2度. 3相百格拉方式,当正弦状幅值的直流电流的相位变化共360度时,每拍相角前进为90度,共施加4拍(三相电流各相相差120度),转动为1.8*4=7.2机械度,每圈为200步,步距角为1.8度. 又:请核实一下单三拍时的步距角,是1.2还是2.4度.

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发表于：2005-08-17 16:49:00

91楼

to 凡夫俗子：去那边看了一下，还真是热闹啊！这下2家公司的名气都提高了！别管他们怎么吵去，没啥意思！我对触摸屏也不懂！咱们还是讨论自己的问题吧！ to 亦云人云：对，我就是这个意思！单三拍是2.4度！以前学校的书上，还说3相电机没4相的好，原因是4相电机2相同时加电时，力矩是1相加电的1.414倍，3相电机2相同时加电时，力矩不变！现在想一想，真搞笑啊！那时的书上还说细分是梯形三角波，其实是梯形正弦波！最理想的是正弦波，如果完全是正弦波，那步进电机就没有震动了，就变成同步电机了！

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发表于：2005-08-17 16:53:00

92楼

to 凡夫俗子： “我和深圳步进的朋友聊天，他们说德国会转让技术到国内……” 不是会转让，是已经转让了！我走的时候，ECOSTEP200已经生产了200台 ECOSTEP100已经开始做样了，ECOSTEP100的样品原料还是我整理的呢！一般原料整理好，我就离开公司了！有了伺服技术，前途钱途就都有了！

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发表于：2005-08-17 18:36:00

93楼

据网上消息,OMRON 也开发了一款名为 SMARTSTEP 的伺服电机和驱动器,据说: " 欧姆龙公司的SMARTSTEP交流伺服系统就是基于传统的步进马达的简单定位系统用途,而开发出来的脉冲串输入型位置控制产品。它结合了步进马达的简单易用特点, 同时具备步进马达难以达到的一些特征, 如: 在高速·高转矩的情况下短时间内完成定位, 在负荷急剧变化的情况下仍能保持状态稳定等, 是具有可靠性高的马达/驱动器。" 请看相关网页: http://www.ca800.com/maga/make/servo/detail.asp?id=68 http://www.omrongzc.com/new/smartstep.htm#motor

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发表于：2005-08-18 08:49:00

94楼

SMARTSTEP是个不错的dd！！值得研究！

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发表于：2005-08-18 09:44:00

95楼

to 扌丸着真心人：看来"ECOSTEP"也是一种有"STEP"血统的伺服系统,你也趁此良机,介绍一下"ECOSTEP"的技术特点吧!

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发表于：2005-08-18 11:28:00

96楼

哈哈正好我刚才那边发过的，现在就转过来吧！在我看来，步进伺服在电机是没多大区别，唯一的区别就是伺服多了个编码器，还有就是步进是以1.8度(50个极对数)的电机为主流的，伺服是以15度(6个极对数)的电机为主流的！　　　　 kinco的驱动器配套的是1.8度(50个极对数)的电机（电机电流频率2.5KHz），他有缺点也有好处的，缺点就是牺牲了高速性能，从它的矩频曲线就能看出来，一般在800-1000转（比步进好那么一点）的时候力矩开始下降！在3000转的时候力矩只有低俗力矩的1/3-1/2了！好处就是用了50极对数的电机，它就能安装16万/转的编码器了！同时他的最高转速降低到了600r/m（这样的驱动器内部必须是12bitDAC或更高）！它的驱动器和其他驱动器是没有任何区别的！　　　　如果你用kinco的12bitdac来驱动15度(6个极对数)的电机(电机电流频率300Hz)与松下啊（我主要的研究方向就是它，现在只能以它举列子了）其他的一样，也能到3000r/m的额定速度！但是你用松下（由于是为少极数准备的，所以都使用了12bitDAC）的驱动器去驱动1.8度(50个极对数)的电机，如果使用10000/r的编码器他力矩也是在800就开始下降，这只跟电机有关系的！但是如果用它来带16万/r的编码器，它只能跑到300r/m，为什么呢？因为松下驱动器能接受的最大编码器脉冲是1M(可能有更高的，但是我见过的都是1M),而kinco的是2M. 　　　　得到以上的结论，给大家个选择意见：　　　　如果你想跑高速（2000r/m以上），那你就不要选择kinco了！当然你也可以选它，但是你要用他的12bitDAC驱动器，加别人的4，6极电机和2000-2500/r的编码器！这样就是有点麻烦！　　　　如果你想用在高精度上，那你要选择kinco的12bitDAC驱动器和他们的电机以及那16万/r的编码器！当然你也可以选择其他的，但是你必须跟他们配50极的电机和16w的编码器才能取得那样的精度，但是在这样的精度下，kinco的伺服是最快的！

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发表于：2005-08-18 11:34:00

97楼

ECOSTEP和SMARTSTEP还是不一样的，ecostep是基于伺服理论的，SMARTSTEP是基于步进理论，步进的高速度定位和高稳定性是伺服无法比拟的！所以现在有不少公司都开发了这样的产品！有步进的优点：高速度定位和高稳定性也有伺服的优点：能瞬间输出3倍的额定力矩！同时也解决了步进的震动问题！这都是我的研究方向！毕竟伺服的速度环，位移环采样速度太慢了，一般是1ms，如果在步进上加一点速度环解决震动的瞬间力矩小的问题，再用位移来直接控制电流环（伺服是用位移控制速度环的），这样就能得到很快的反映速度……

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