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伺服/步进电机能否自锁?
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重整河山
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发表于:2005-02-28 19:36:00
楼主
当伺服电机或步进电机停止转动后,如果负载对电机轴有反向转矩,电机会不会因此转动? 也就是伺服电机或步进电机的定位控制中,到达指定位置后,电机能否自锁?这种自锁在断电情况下能否维持?它们的自锁机理大致是怎样的?
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刘岩利
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发表于:2005-03-01 08:02:00
1楼
步进电机在定位后有保持力矩,一般交流伺服则没有,断电以后,可以认为都没有。真有这样的需求,加电磁抱闸吧,断电后固定电机轴。
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金戈戈
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发表于:2005-03-01 09:10:00
2楼
伺服电机也是有的,只要定位后给电机一个锁零信号即可。
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发表于:2005-03-01 09:54:00
3楼
to 金戈戈 您真的有把握?是什么伺服?
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发表于:2005-03-01 10:12:00
4楼
我用的松下、三阳交流伺服也都是有的。 除非掉电。 如果没有的话,随便一个三轴平台高速运动时突然刹车,怎么停得住呢?
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发表于:2005-03-01 11:01:00
5楼
普通的交流伺服是没有保持力矩的。也就是说,电机停止转动以后,如果负载对电机轴有反向转矩,电机必然会因此转动。只是随着运动的产生,伺服自己会产生力矩回复电机的位置。而回复速度,与伺服参数的调整有很大关系。比如,电机调得太软,就回回复得很慢,如果电机调得太硬,有可能产生震荡。 一般来说,交流伺服的所谓静止,都是一种动态的平衡状态,电机总是在轻微的晃动,只是当晃动的幅度足够小(编码器的1-5个分辨率以内),就可以认为是静止的。当有比较大的外力突然加在电机上,这个晃动的范围会突然加大,然后逐渐回复。震荡与响应速度,是在精密过程控制中使用交流伺服必须注意的问题。 步进电机在完全没有负载的时候,也有足够的电流,所以有一定保持转矩。不过,当外力大于保持转矩,导致电机轴的位置发生变化时,即使外力撤消,步进电机也不会回复到原来的位置,这就是步进电机使用中最大的麻烦——失步。
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发表于:2005-03-01 11:13:00
6楼
老刘, 你的意思是说,伺服在通电静止时,是通过编码器反馈再自身调节的? 而非一直通有电流?
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刘岩利
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发表于:2005-03-01 11:28:00
7楼
伺服只要在工作,无论加速、稳速、减速还是静止,都在不断的通过编码器反馈进行调整。电流当然一直是有的,,但是,如果没有负载力矩的“静止”状态下,这个电流应该是非常小的。
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发表于:2005-03-01 21:47:00
8楼
老刘说的对,步进电机有保持扭矩,保持扭矩略大于额定工作扭矩,伺服电机则没有,伺服电机定位是靠编码器反馈位置来调整的,如果掉电后仍要求有保持扭矩,如铣床的立轴,则只有用制动器,也叫抱闸。
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泉水叮当
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发表于:2005-11-05 11:31:00
9楼
to 刘岩利:我用的是56BYG系列的步进电机,请问能用电磁抱闸来使电机轴断电后固定吗?有没有关于电磁抱闸的资料?
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发表于:2005-11-05 12:39:00
10楼
单独的电磁抱闸没有接触过,我见过的都是直接附在电机上的。
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泉水叮当
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发表于:2005-11-05 15:29:00
11楼
那步进电机有带电磁抱闸的吗?还有什么方法能使步进电机断电后电机轴固定?
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12楼
我用的西门子的伺服电机在定位到后可以保持转矩,当然,掉电后要保持就得选用带抱闸的伺服电机
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发表于:2005-11-06 19:38:00
13楼
我接触的是AB的伺服!!我看好象有保持转矩的!!因为到原位后我~~在通电情况下我用手去转的!!转不动的!!可是没电的情况是能转的!!
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发表于:2005-11-07 07:25:00
14楼
加这么多惊叹号干什么?说明您发言前不仔细看前面的帖子吗?
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发表于:2005-11-07 10:38:00
15楼
IAI的机械手有力矩保持(力可调)和掉电保持功能.
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16楼
我赞同刘岩利的讲解
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发表于:2005-11-07 20:20:00
17楼
如过单对伺服说,那么各位所谈论的可是传说中神奇的"带刹车的伺服"电机?
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发表于:2005-11-07 21:43:00
18楼
刘岩兄,我刚发了一个贴问直流无刷电机启动问题。
你的回帖启发了我,你提到的交流饲服中特性很硬会振荡,那直流
有没有这类问题呢?我的可是空载啊。
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刘岩利
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发表于:2005-11-08 04:56:00
19楼
苏州滴:
不错,那果然就是传说中“带刹车的伺服”电机
张恨虫:
只要是闭环控制,就存在这样的问题。
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息峰
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发表于:2005-11-08 13:45:00
20楼
TO:刘老师,
我现在的问题和楼主相反,就是在上电后,怎能使电机解除激磁功能,以便手动凋试位置,伺服与步进都有这要求.!!
我刚入这一行,请刘老师指教.
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