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电子齿轮比、脉冲数、脉冲频率问题！求教老刘师傅 点击：15398 | 回复：160



gouhunpiaoxue

    
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发表于：2012-11-23 08:36:13
楼主

已知电机额定转速2000rpm  螺距5MM 减速比100  用的台达B2驱动器  反馈解析数160000p/rev 请问怎么求电子齿轮比？？还需要哪些条件？ 如果需要脉冲当量假设脉冲当量0.001MM 。电子比求出后。先假设工件速度为50mm/min 输入脉冲频率应该是多少？假设工件要移动距离是100MM。要输入的脉冲数又是多少？

PS：请笨鸟师傅先靠边。谢谢

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刘志斌

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发表于：2012-11-28 10:13:46
61楼

1、说说伺服操作、计算、设定的一般步骤；

2、先根据电机额定转速，计算电机额定转速时电子齿轮比、脉冲当量：

1）位置环上限频率=周指令脉冲×电机转速；

2）周指令脉冲=位置环上限频率/电机转速

3）电子齿轮比=编码器解析度/周指令脉冲

                      =编码器解析度/（位置环上限频率/电机转速）

                      =（编码器解析度×电机转速）/位置环上限频率

 

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刘志斌

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发表于：2012-11-28 10:21:45
62楼

4）脉冲当量=螺距/（减速比×周指令脉冲）

                 =螺距/减速比÷周指令脉冲

                 =螺距/减速比÷编码器解析度/电子齿轮比

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刘志斌

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发表于：2012-11-28 10:31:37
63楼

5）这时，电机额定速度运行，电子齿轮比的设定值最大，脉冲当量的设定值最大；

6）如果你设定电子齿轮比的设定值最大，脉冲当量的设定值最大，电机最大速度可以跑到额定转速，此时电机如果低速运行，则编码器的解析度被缩小电子齿轮比倍，处于最小工作状态；

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刘志斌

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发表于：2012-11-28 10:44:57
64楼

3、再计算电子齿轮比=1时，电机的速度、脉冲当量：

1）因为 电子齿轮比=反馈脉冲频率/位置环频率上限

                                =（编码器解析度×电机转速）/位置环频率上限

                                =1

      所以   电机速度=位置环频率上限/编码器解析度

 

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刘志斌

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发表于：2012-11-28 10:49:29
65楼
2）脉冲当量=螺距/减速比÷i编码器解析度
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GK流浪汉

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发表于：2012-11-28 10:59:57
66楼
回复内容：
对：笨鳥慢飛关于 电子齿轮比”的出现，都是高解析度编码器惹的祸：老劉 我還是希望你學會尊重專業 這些專業都是經過無數人的努力 才會讓他上市 飯你可多吃 無知的話少說高解析度編碼器為何出現 他究竟要解決什麼問題 網友征 跟我 甚至波恩都說過很多次 說你是牛 有什麼不服氣伺服電機的轉速怎麼會受限於編碼器呢 真是瞎說 況且電機內的編碼器的線數都不高 (我也說過很多次) PLC與伺服系統 就是透過脈衝當量做為中介的協做結果 電子尺輪也就讓整個系統做適當的匹配 内容的回复：

我觉得“ 笨鳥慢飛”先生说的“ PLC與伺服系統 就是透過脈衝當量做為中介的協做結果 電子尺輪也就讓整個系統做適當的匹配“　非常好。

如果选择了恰当的ＰＬＣ或者运动控制器，那么伺服系统高解析度编码器的优点还是能充分表现出来的，只不过实际应用中两者的瓶颈互相制约并且实际的精度要求没有那么高，所以可以通过电子齿轮比来进行”匹配“。

贝加莱用于电子轴凹印机上的伺服系统编码器通过倍频可达到４００万线／ＲＥＶ呢，这么高的分辨率在这种精度要求高的场合还是有必要的。

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刘志斌

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发表于：2012-11-28 11:00:46
67楼

3）电子齿轮比=1时，是编码器解析度运行在最高状态，也就是编码器的解析度没有被缩小；

4）电子齿轮比=1时，是编码器解析度运行在最高状态，也就是编码器的解析度没有被缩小，此时的电机速度上限最小，脉冲当量最小；

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刘志斌

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发表于：2012-11-28 11:11:01
68楼

4、通过2、3的计算，我们得到了一个范围：

1）电机速度上限最大额定转速时，电机齿轮比最大，脉冲当量最大，编码器解度被缩小到做小；

2）电子齿轮比=1时，编码器解度没有被缩小，运行在最高状态，但是电机速度的上限最小，脉冲当量最小；

3）知道1）、2）后，操作者可以在此范围内随意设定脉冲当量、电子齿轮比，使编码器的解析度被缩小的最小，工作在分辨率最优状态；

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刘志斌

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发表于：2012-11-28 11:15:03
69楼

5、其实操作者，可以以电机额定转速时，计算的电子齿轮比、脉冲当量设置，电机可以跑在额定转速下的任意速度上；

6、其实操作者，可以以电机额定转速时，计算的电子齿轮比、脉冲当量设置，电机可以跑在额定转速下的任意速度上，但是编码器的解析度被缩小到最小，系统的编码器工作在分辨率最小的状态；

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刘志斌

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发表于：2012-11-28 11:19:57
70楼

7、话说回来，这种伺服控制，没有真正控制电机的角位移，编码器的解析度再高也是没有用的！

8、话说回来，这种伺服控制，没有真正控制电机的角位移，编码器的解析度再高也是没有用的。就是说，操作者眼看着电机多转了或者少转了好多脉冲，而毫无办法！

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gouhunpiaoxue

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发表于：2012-11-28 11:32:29
71楼
回复内容：
对：刘志斌关于5）这时，电机额定速度运行，电子齿轮比的设定值最大，脉冲当量的设定值最大；6）如果你设定电子齿轮比的设定值最大，脉冲当量的设定值最大，电机最大速度可以跑到额定转速，此时电机如果低速运行，则编码器的解析度被缩小电子齿轮比倍，处于最小工作状态；内容的回复：

1）电子齿轮比=编码器解析度/周指令脉冲

                      =编码器解析度/（位置环上限频率/电机转速）

                      =（编码器解析度×电机转速）/位置环上限频率

2）、我可不可以这样理解。“PLC发脉冲的频率达到上限频率时时，电机达到额定转速 ”

3）、现在我依据公式 电机速度/60=（工件实际移动速度/螺距） X 减速比  我要想改变工件实际移动速度，就必须改变电机速度， 要想改变电机速度，必须改变PLC发脉冲的频率（因为一个电机速度对应一个PLC发的脉冲频率）也就是我前面一直提到的S1。我这样可行吗？

4）、脉冲当量=螺距/（减速比×周指令脉冲）

                 =螺距/减速比÷周指令脉冲

                 =螺距/减速比÷编码器解析度/电子齿轮比

所有脉冲数目S2= 实际距离/脉冲当量


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刘志斌

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发表于：2012-11-28 12:04:54
72楼

“PLC发脉冲的频率是200KHZ”

 

1、“PLC发脉冲的频率是200KHZ”，对一个确定的伺服是一个确定的值；

2、它的本意是位置环的计数器的上限频率，就是PLC计数器能接受编码器反馈脉冲频率的上限；

3、伺服工作时，PLC的计数器对编码器的反馈脉冲进行减计数，被减数就是你根据工件位移量计算的指令脉冲数；

4、你只需要给PLC计数器输入指令脉冲数，而不是PLC发射脉冲，PLC不发指令脉冲，没有指令脉冲，只有指令脉冲数；

5、简单说，PLC发脉冲的频率是200KHZ=位置环的计数器的上限频率=周指令脉冲×电机速度=定值200KHZ；

6、电机速度是变频器速度环决定的，操作者可以任意调节，只是不能超过你设定的上限，超过时控制系统会自动限速！

7、你说的那个S1就是定值200KHZ，不能改变它调速！

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刘志斌

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发表于：2012-11-28 12:12:06
73楼

8、你根据200KHZ，计算设定了电子齿轮比、脉冲当量、电机速度上限，就完成了设定；

9、操作时要调整电机的速度，通过操作面板上的旋钮调频率或电压，就可以调电机速度；

10、只有要改变速度上限、脉冲当量时，才从新计算设定！

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gouhunpiaoxue

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发表于：2012-11-28 12:12:20
74楼
回复内容：
对：刘志斌关于“PLC发脉冲的频率是200KHZ” 1、“PLC发脉冲的频率是200KHZ”，对一个确定的伺服是一个确定的值；2、它的本意是位置环的计数器的上限频率，就是PLC计数器能接受编码器反馈脉冲频率的上限；3、伺服工作时，PLC的计数器对编码器的反馈脉冲进行减计数，被减数就是你根据工件位移量计算的指令脉冲数；4、你只需要给PLC计数器输入指令脉冲数，而不是PLC发射脉冲，PLC不发指令脉冲，没有指令脉冲，只有指令脉冲数；5、简单说，PLC发脉冲的频率是200KHZ=位置环的计数器的上限频率=周指令脉冲×电机速度=定值200KHZ；6、电机速度是变频器速度环决定的，操作者可以任意调节，只是不能超过你设定的上限，超过时控制系统会自动限速！7、你说的那个S1就是定值200KHZ，不能改变它调速！内容的回复：
嗯。我重新看了下指令，的确是的，S1是脉冲输出的最大频率值。可我在现实中，我没有使用变频器，就是通过改变S1，工件速度的确是变化了。我的现场工艺中，对速度没多大要求，只对距离比较苛刻。
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刘志斌

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发表于：2012-11-28 12:20:59
75楼

11、用200HZ可以进行以下计算：

200KHZ÷电机速度=周指令脉冲数           （注意以上计算式电机速度单位为r/s）

电子齿轮比=编码器解析度/周指令脉冲数

    脉冲当量=（螺距/减速比）÷周指令脉冲数

                  =（螺距/减速比）÷（编码器解析度/电子齿轮比）

12、不要再改变200HZ、再计算，企图改变电机的运行速度！！！

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gouhunpiaoxue

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发表于：2012-11-28 12:21:05
76楼
回复内容：
对：刘志斌关于8、你根据200KHZ，计算设定了电子齿轮比、脉冲当量、电机速度上限，就完成了设定；9、操作时要调整电机的速度，通过操作面板上的旋钮调频率或电压，就可以调电机速度；10、只有要改变速度上限、脉冲当量时，才从新计算设定！内容的回复：还拿我说的那个PLSR指令来说，S1指的是脉冲输出的最大频率值，200KHZ指的是PLC频率输出的最大值。我S1不一定要等于200KHZ吧？？我可以人为设定S1为任意值吧。只要小于200KHZ就可以。
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gouhunpiaoxue

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发表于：2012-11-28 12:22:42
77楼
回复内容：
对：刘志斌关于11、用200HZ可以进行以下计算：200KHZ÷电机速度=周指令脉冲数           （注意以上计算式电机速度单位为r/s）电子齿轮比=编码器解析度/周指令脉冲数脉冲当量=（螺距/减速比）÷周指令脉冲数                  =（螺距/减速比）÷（编码器解析度/电子齿轮比）12、不要再改变200HZ、再计算，企图改变电机的运行速度！！！内容的回复：

还拿我说的那个PLSR指令来说，S1指的是脉冲输出的最大频率值，200KHZ指的是PLC频率输出的最大值。我S1不一定要等于200KHZ吧？？我可以人为设定S1为任意值吧。只要小于200KHZ就可以。
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刘志斌

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发表于：2012-11-28 12:29:32
78楼

引用 gouhunpiaoxue 的回复内容：

……可我在现实中，我没有使用变频器，……

1、伺服电机可能是变频调速的交流电机，或者是直流调速的直流电机；

2、你现场不能是“PLC+伺服电机”吧？

3、你改变200KHZ，通过设计计算改变的是电机速度的上限，不是改变电机运行的实际速度，电机运行的速度是在上限以下可以任意调节的速度；

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刘志斌

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发表于：2012-11-28 12:38:24
79楼

4、你改变200KHZ，实际是在缩小编码器的解析度，影响减小编码器检测位移的分辨率！

5、由于编码器的解析度对运动控制几乎没有多大作用，所以你降低改变200KHZ，没有看到有什么弊端产生而已，如果那个编码器的高解析度真有作用，你改变200KHZ，将导致影响系统控制的精度；

6、因为都在设法提高PLC的这个200KHZ，以提高编码器的解析度或者分辨率，你减小改变200KHZ这不是反其道而行之；

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刘志斌

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发表于：2012-11-28 12:43:58
80楼
7、你只看到减小200KHZ，电机速度下来了，你没有看到你的编码器的解析度也在缩小，因为编码器的解析度被电子齿轮比除了以后，被缩小了，你看到了吗？
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